车辆用停车辅助系统和方法 【技术领域】
本发明涉及辅助停放车辆时的驾驶操作的车辆用停车辅助系统和方法。背景技术 作为传统的辅助停放车辆时的驾驶操作的车辆用停车辅助系统， 例如， 已知日本 特开 2005-239048 所公开的系统。该系统将由车载摄像机拍摄到的车辆周围的图像变换成 俯瞰图像 ； 并且在俯瞰图像上车辆的位置处绘制该车辆的图形并在由车辆的驾驶员所设置 的目标停车位置处绘制停车框图形， 并在显示装置上显示这两个图形。 因而， 该系统使得车 辆的驾驶员能够容易地识别从车辆的当前位置到目标停车位置的路径。这里， 该车辆是安 装有停车辅助系统的车辆。
然而， 上述传统的停车辅助系统仅使车辆的驾驶员识别从车辆的当前位置到目标 停车位置的路径， 但未被配置成使驾驶员识别该驾驶员应当从哪个位置开始停车从而能够 在停车动作期间不进行转向操作的情况下到达目标停车位置。因此， 前述传统系统对于缺
乏经验的驾驶员没有提供充分的驾驶操作时的辅助。 发明内容
本发明在车辆周围的俯瞰图像上绘制推荐停车开始位置作为停车开始框图形， 并 且以俯瞰图像上的停车开始框图形的位置随着车辆的转向角度的变化而改变的方式显示 绘制有停车开始框图形的俯瞰图像， 其中， 车辆可以在保持该车辆的转向角度的当前值不 变的情况下到达该推荐停车开始位置， 并且从该推荐停车开始位置起， 该车辆可以以恒定 的转向角度到达目标停车位置。 附图说明
图 1 是示出应用了本发明的停车辅助系统的示意结构的框图。
图 2 是解释四个车载摄像机的位置和由这些车载摄像机拍摄的区域的图。
图 3 是示出显示装置上所显示的图像的示例的图。
图 4 是示出图像处理装置的功能结构的框图。
图 5 是解释用于计算推荐停车开始位置的方法的示例的图。
图 6 是示出当安装有该系统的车辆到达推荐停车开始位置时显示装置上所显示 的图像的示例的图。
图 7 是示出在停车辅助系统启动之后直到车辆到达推荐停车开始位置为止、 由图 像处理装置以预定周期执行的一系列步骤的流程的流程图。
图 8 是示出在车辆到达推荐停车开始位置之后直到该车辆到达目标停车位置为 止、 由图像处理装置以预定周期执行的一系列步骤的流程的流程图。
图 9 是解释停车动作期间车辆的路径从推荐路径偏离的情形的图， 其示出此时显 示装置上所显示的图像的示例。图 10 是示出当车辆停止停车动作时显示装置上所显示的图像的示例的图。
图 11 是示出在从推荐停车开始位置到目标停车位置的路径上存在障碍物时显示 装置上所显示的图像的示例的图。
图 12 是示出在从推荐停车开始位置到目标停车位置的路径上不存在障碍物时显 示装置上所显示的图像的示例的图。 具体实施方式
以下参考附图来详细说明本发明的具体实施例。
第一实施例
图 1 是示出应用了本发明的停车辅助系统的示意结构的框图。本实施例的停车辅 助系统显示安装有该系统的车辆周围的俯瞰图像， 并且辅助车辆的驾驶员进行停车用的驾 驶操作。如图 1 所示， 车辆上所安装的前方摄像机 1、 后方摄像机 2、 右侧摄像机 3 和左侧摄 像机 4 这四个车载摄像机连接至图像处理装置 10 的输入。图像处理装置 10 的输出连接至 该车辆的车厢内所安装的液晶显示器等的显示装置 5。 图像处理装置 10 连接至接收由车辆 的驾驶员所进行的操作输入的操作输入装置 6， 并且连接至检测车辆的转向角度的转向角 度传感器 7。 显示装置 5 可以配置有触摸面板型屏幕， 以使得通过显示装置 5 的触摸面板型 屏幕输入由车辆的驾驶员所进行的操作。
例如， 前方摄像机 1、 后方摄像机 2、 右侧摄像机 3 和左侧摄像机 4 这四个车载摄像 机各自包括视角约为 180 度的广角摄像机。将这四个摄像机单独安装至车辆的适当部位， 以拍摄该车辆周围所有区域的图像。具体地， 例如图 2 所示， 将前方摄像机 1 安装在车辆的 前护栅等处， 并且朝向地面斜向下地拍摄车辆前方的区域 A1 的图像。将后方摄像机 2 安装 在车辆的车顶扰流器等处， 并且朝向地面斜向下地拍摄车辆后方的区域 A2 的图像。将右侧 照相机 3 安装在车辆的右侧镜等处， 并且朝向地面斜向下地拍摄车辆右侧的区域 A3 的图 像。此外， 将左侧照相机 4 安装在车辆的左侧镜等处， 并且朝向地面斜向下地拍摄车辆左侧 的区域 A4 的图像。这四个车载摄像机将拍摄到的图像输出至图像处理装置 10 作为图像信 号。
图像处理装置 10 包括存储有处理图像的程序的微计算机等的信息处理装置。图 像处理装置 10 利用 CPU 等的运算装置执行该程序， 以生成如图 3 所示的用以辅助车辆的驾 驶员进行停车用的驾驶操作的图像， 并在显示装置 5 上显示所生成的图像。如图 4 所示， 在 功能结构中， 图像处理装置 10 包括图像输入部 11、 俯瞰图像生成部 12、 车辆图形绘制部 13、 停车框图形绘制部 14、 停车开始框图形绘制部 15、 推荐路径绘制部 16、 方向指示符图标绘 制部 17 和图像输出部 18。
将由前方摄像机 1、 后方摄像机 2、 右侧摄像机 3 和左侧摄像机 4 这四个车载摄像 机拍摄到的图像输入至图像处理装置 10 的图像输入部 11。 图像输入部 11 将来自这四个车 载摄像机的图像信号以构成单个帧的数据为单位存储在帧存储器中。
俯瞰图像生成部 12 使用由车载摄像机拍摄到的并被存储在帧存储器中的图像， 以生成俯瞰图像。俯瞰图像生成部 12 对由四个车载摄像机拍摄到的图像进行视点变换， 从 而变换成从车辆上方的虚拟视点往下看的视点图像， 并接合变换成的图像， 由此生成从上 方向下看的车辆周围的区域的俯瞰图像。以预定的间隔 ( 例如， 以与车载摄像机拍摄图像相同的间隔 ) 重复由俯瞰图像生成部 12 生成俯瞰图像， 并将图像信号存储在图像输出部 18 的帧存储器中， 并根据需要更新这些图像信号。
在由俯瞰图像生成部 12 生成的俯瞰图像中， 车辆图形绘制部 13 绘制表示车辆的 当前位置的车辆图形 V。 车辆图形绘制部 13 保持大小与俯瞰图像上车辆的大小相同的车辆 的计算机图形图像， 并在俯瞰图像上该车辆的当前位置处 ( 通常在俯瞰图像的中心处 ) 绘 制该计算机图形图像作为车辆图形 V。
当车辆的驾驶员使用操作输入装置 6 设置了目标停车位置时， 在由俯瞰图像生成 部 12 所生成的俯瞰图像上， 停车框图形绘制部 14 绘制表示目标停车位置的停车框图形 F1， 并且停车开始框图形绘制部 15 绘制表示后面所述的推荐停车开始位置的停车开始框图形 F2。然后， 推荐路径绘制部 16 绘制停车动作时从推荐停车开始位置到目标停车位置的推荐 路径 L。
停车框图形绘制部 14 根据车辆的驾驶员对操作输入装置 6 的操作， 识别俯瞰图像 上被设置为目标停车位置的位置及其方向， 并且绘制大小与俯瞰图像上车辆的大小相同的 矩形框作为停车框图形 F1。
停车开始框图形绘制部 15 基于由转向角度传感器 7 检测到的车辆的当前转向角 度的信息， 计算如下位置作为推荐停车开始位置 ： 车辆可以在保持该车辆的转向角度相对 于检测到的当前转向角度无变化的情况下到达该位置， 并且从该位置起， 该车辆可以以恒 定的转向角度到达由车辆的驾驶员所设置的目标停车位置。停车开始框图形绘制部 15 绘 制大小与俯瞰图像上车辆的大小相同的矩形框， 作为停车开始框图形 F2。 图 5 是解释停车开始框图形绘制部 15 计算推荐停车开始位置所采用的方法的示 例的图。首先， 停车开始框图形绘制部 15 基于由转向角度传感器 7 检测到的车辆的当前转 向角度的信息， 计算车辆在保持当前转向角度不变的情况下移动的预测轨迹 t。在图 5 中， t1、 t2 和 t3 分别表示当转向角度为 0 度、 向右 10 度和向右 15 度时的预测轨迹。
随后， 停车开始框图形绘制部 15 设置目标停车位置的基准点 Px( 例如， 停车框图 形 F1 的顶角所位于的点 )， 并且计算与车辆在保持当前转向角度不变的情况下移动的预测 轨迹 t 相切、 并通过目标停车位置的基准点 Px 的圆弧 ( 或直线 )r。在图 5 中， 由 r1 ～ r3 来分别表示与预测轨迹 t1 ～ t3 相切的圆弧。
停车开始框图形绘制部 15 计算圆弧 ( 或直线 )r 和预测轨迹 t 之间的切点 Py， 并 且基于该切点 Py 作为基准点来计算推荐停车开始位置。在图 5 中， 由 Py1 ～ Py3 来分别表 示圆弧 r1 ～ r3 和各个预测轨迹 t1 ～ t3 之间的切点。
停车开始框图形绘制部 15 在通过前述方法计算出的俯瞰图像上的推荐停车开始 位置处绘制大小与俯瞰图像上车辆的大小相同的矩形框， 作为停车开始框图形 F2。 这里， 如 上所述， 根据车辆的当前转向角度计算推荐停车开始位置。 因此， 如果车辆的驾驶员操作方 向盘以改变转向角度， 则俯瞰图像上停车开始框 F2 的位置相应地变化。例如， 在图 5 所示 的例子中， 当车辆的驾驶员顺时针地转动方向盘以使转向角度从 0 度变为向右 10 度时， 俯 瞰图像上停车开始框图形 F2 的位置从包括切点 Py1 作为基准点的位置变为包括切点 Py2 作为基准点的位置。 当该车辆的驾驶员进一步顺时针地转动方向盘以使转向角度从向右 10 度变为向右 15 度时， 俯瞰图像上所绘制的停车开始框图形 F2 的位置从包括切点 Py2 作为 基准点的位置变为包括切点 Py3 作为基准点的位置。
推荐路径绘制部 16 指定车辆从由停车开始框图形绘制部 15 计算出的推荐停车开 始位置起、 以恒定的转向角度到达由该车辆的驾驶员设置的目标停车位置所经由的路径。 然后， 推荐路径绘制部 16 在俯瞰图像上沿所指定的路径绘制线作为推荐路径 L。
如上所述， 图像输出部 18 根据需要从帧存储器读出包括绘制在由俯瞰图像生成 部 12 生成的俯瞰图像上的车辆图形 V、 停车框图形 F1、 停车开始框图形 F2 和推荐路径 L 的 图像的图像信号， 并将这些图像信号输出至显示装置 5。在显示装置 5 上， 随时更新图 3 所 示的图像并将该图像显示为运动图像。车辆的驾驶员观看显示装置 5 上所显示的图像， 并 且可以识别车辆可以以恒定的转向角度到达目标停车位置的推荐停车开始位置、 或者驾驶 员应当从其开始停车动作从而能够在停车动作期间不进行转向操作的情况下到达目标停 车位置的位置。 驾驶员将车辆移动至推荐停车开始位置， 然后开始停车动作， 由此大大方便 了停车用的驾驶操作。特别地， 在俯瞰图像上的推荐停车开始位置随着由车辆的驾驶员进 行的转向操作导致的转向角度的变化而改变的情况下， 显示表示该推荐停车开始位置的停 车开始框图形 F2。因此， 车辆的驾驶员在检查俯瞰图像中所显示的车辆周围的状况时操作 方向盘， 以使停车开始框图形 F2 移动至最佳位置， 由此自该最佳位置起容易地停放车辆。
同时， 俯瞰图像上的停车开始框图形 F2 用于使车辆的驾驶员识别推荐停车开始 位置。因此， 在车辆到达推荐停车开始位置之后， 无需显示停车开始框图形 F2。另一方面， 当车辆在到达推荐停车开始位置之后开始停车动作时， 驾驶员需要再次转动方向盘直至允 许车辆沿推荐路径 L 从推荐停车开始位置向目标停车位置移动的转向角度。因此， 期望使 车辆的驾驶员识别转向方向。 因此， 在本实施例的停车辅助系统中， 图像处理装置 10 被配置为通过判断车辆的 位置与俯瞰图像上的推荐停车开始位置是否一致来判断车辆是否到达推荐停车开始位置。 当车辆到达推荐停车开始位置时， 由停车开始框图形绘制部 15 进行的停车开始框图形 F2 的绘制终止， 并且方向指示符图标绘制部 17 在俯瞰图像上绘制表示允许车辆从推荐停车 开始位置到达目标停车位置的转向方向的方向指示符图标 D。 因此， 当车辆到达推荐停车开 始位置时， 例如， 在显示装置 5 上显示图 6 所示的图像。
方向指示符图标绘制部 17 基于由转向角度传感器 7 检测到的车辆的当前转向角 度、 和允许车辆沿推荐路径 L 从推荐停车开始位置向目标停车位置移动的转向角度之间的 关系， 计算所需的转向操作量及其方向。方向指示符图标绘制部 17 在俯瞰图像上的车辆图 形 V 附近绘制与计算出的转向操作方向相对应的箭头图形， 作为方向指示符图标 D。此外， 方向指示符图标绘制部 17 在俯瞰图像上绘制方向指示符图标 D 时， 监视由转向角度传感器 7 检测到的车辆的转向角度。 方向指示符图标绘制部 17 在判断为车辆的当前转向角度与允 许车辆沿推荐路径 L 从推荐停车开始位置向目标停车位置移动的转向角度相等时， 完成绘 制方向指示符图标 D。
图 7 是示出在例如由车辆的驾驶员进行开关操作时停车辅助系统启动之后直到 该车辆到达推荐停车开始位置为止、 由图像处理装置 10 以预定周期 ( 例如， 车载摄像机的 拍摄周期 ) 执行的一系列步骤的流程的流程图。图 8 是示出在车辆到达推荐停车开始位置 之后直到该车辆到达目标停车位置为止、 由图像处理装置 10 以预定周期 ( 例如， 车载摄像 机的拍摄周期 ) 执行的一系列步骤的流程的流程图。
如图 7 所示， 当停车辅助系统启动时， 首先， 在步骤 S 11 中， 将由前方摄像机 1、 后
方摄像机 2、 右侧摄像机 3 和左侧摄像机 4 这四个车载摄像机拍摄到的图像输入至图像处理 装置 10 的图像输入部 11， 并将这些图像存储在帧存储器中。接着， 在步骤 S 12 中， 俯瞰图 像生成部 12 使用由四个车载摄像机拍摄到的这些图像， 生成向下看车辆周围的俯瞰图像， 并将该俯瞰图像存储在图像输出部 18 的帧存储器中。在步骤 S13 中， 车辆图形绘制部 13 在步骤 S12 中生成的俯瞰图像上车辆的当前位置处， 绘制车辆图形 V。
接着， 在步骤 S14 中， 判断车辆的驾驶员是否设置了目标停车位置。当没有设置目 标停车位置时， 处理进入步骤 S19， 并且图像输出部 18 向显示装置 5 输出仅包括绘制在车辆 周围的俯瞰图像上的车辆图形 V 的图像， 并且在显示装置 5 上显示该图像。
另一方面， 当设置了目标停车位置时， 接着， 在步骤 S15 中， 停车框图形绘制部 14 在步骤 S12 中生成的俯瞰图像上的目标停车位置处绘制停车框图形 F1。接着， 在步骤 S 16 中， 停车开始框图形绘制部 15 计算如下推荐停车开始位置 ： 从该推荐停车开始位置起， 车 辆可以以恒定的转向角度到达目标停车位置。在步骤 S17 中， 在步骤 S12 中生成的俯瞰图 像上的推荐停车开始位置处绘制停车开始框图形 F2。此外， 在步骤 S18 中， 推荐路径绘制 部 16 在步骤 S12 中生成的绘制图像上绘制在从推荐停车开始位置到目标停车位置的停车 动作时车辆的推荐路径 L。在步骤 S19 中， 图像输出部 18 向显示装置 5 输出包括绘制在车 辆周围的俯瞰图像上的车辆图形 V、 停车框图形 F1、 停车开始框图形 F2 和推荐路径 L 的图 像， 并且在显示装置 5 上显示该图像。 在车辆到达推荐停车开始位置之后， 如图 8 所示， 在步骤 S21 中， 将由前方摄像机 1、 后方摄像机 2、 右侧摄像机 3 和左侧摄像机 4 这四个车载摄像机拍摄到的图像输入至图像 输入部 11。 在步骤 S22 中， 俯瞰图像生成部 12 根据由四个车载摄像机拍摄到的这些图像生 成俯瞰图像。在步骤 S23 中， 车辆图形绘制部 13 在步骤 S22 中生成的俯瞰图像上绘制车辆 图形 V， 并且在步骤 S24 中， 停车框绘制部 14 在步骤 S22 中生成的俯瞰图像上绘制停车框图 形 F1。 在步骤 S25 中， 推荐路径绘制部 16 在该俯瞰图像上绘制朝向目标停车位置的推荐路 径 L。
接着， 在步骤 S26 中， 方向指示符图标绘制部 17 判断用于将车辆的转向角度设置 为允许车辆沿推荐路径 L 到达目标停车位置的转向角度的转向操作是否完成。当该转向操 作尚未完成时， 在步骤 S27 中， 在步骤 S22 中生成的俯瞰图像上进一步绘制方向指示符图标 D。然后， 在步骤 S28 中， 图像输出部 18 向显示装置 5 输出包括绘制在车辆周围的俯瞰图像 上的车辆图形 V、 停车框图形 F1、 推荐路径 L 和 ( 在转向操作尚未完成时的 ) 方向指示符图 标 D 的图像， 并且在显示装置 5 上显示该图像。
如利用具体例子详细说明的， 当车辆的驾驶员设置了目标停车位置时， 本实施例 的停车辅助系统计算如下推荐停车开始位置 ： 该车辆可以在保持车辆的转向角度不变的情 况下到达该推荐停车开始位置， 并且从该推荐停车开始位置起， 该车辆可以以恒定的转向 角度到达目标停车位置。除表示车辆的当前位置的车辆图形 V 和表示目标停车位置的停车 框图形 F 1 以外， 停车辅助系统在车辆周围的俯瞰图像上绘制表示推荐停车开始位置的停 车开始框图形 F2， 并且在显示装置 5 上显示停车开始框图形 F2。因此， 根据该停车辅助系 统， 可以允许车辆的驾驶员识别驾驶员应当从其开始停车动作从而能够容易地到达目标停 车位置的位置。 本实施例的停车辅助系统可以有效地辅助特别是经验不足的驾驶员进行停 车用的驾驶操作。
此外， 根据本实施例的停车辅助系统， 在车辆周围的俯瞰图像上绘制车辆可以以 恒定的转向角度从推荐停车开始位置到达目标停车位置所经由的推荐路径 L。 因此， 可以允 许驾驶员识别实际停车动作用的车辆的路径。例如， 当推荐路径 L 与俯瞰图像上所显示的 障碍物等重叠时， 该停车辅助系统可以提示车辆的驾驶员采取如改变推荐停车开始位置等 的措施。
此外， 根据本实施例的停车辅助系统， 在俯瞰图像上进一步绘制表示允许车辆从 推荐停车开始位置起到达目标停车位置的转向方向的方向指示符图标 D。 因此， 可以允许车 辆的驾驶员识别推荐停车开始位置处所需的转向操作， 由此为停车时的驾驶操作提供更多 有效的辅助。在本实施例中， 通过在俯瞰图像上绘制方向指示符图标 D， 使车辆的驾驶员识 别推荐停车开始位置处所需的转向操作。然而， 除方向指示符图标 D 以外或者代替方向指 示符图标 D， 在显示装置 5 上显示 “向右转动方向盘” 等的消息或者以声响表达这种消息， 均 是有效的。
第二实施例
接着， 参考图 9 和 10 来说明本发明第二实施例。
在第一实施例中， 在已到达推荐停车开始位置的车辆沿推荐路径 L 到达目标停车 位置的前提下， 当车辆到达推荐停车开始位置时， 推荐停车开始位置的计算和停车开始框 图形 F2 的绘制终止。然而， 在实际停车动作时， 驾驶员可能因偶然原因而进行转向操作， 或 无意识地进行转向操作。因此， 车辆的路径可能偏离推荐路径 L， 并且可能未精确地到达目 标停车位置。 在这种情况下， 需要暂时停止该停车动作， 并且开始用于使车辆精确地到达其 它目标停车位置的其它停车动作。因此， 在本实施例中， 在车辆到达推荐停车开始位置、 并 且推荐停车开始位置的计算和停车开始框图形 F2 的绘制终止之后， 当判断为车辆的停车 动作停止时， 再次开始计算推荐停车开始位置并绘制停车开始框图形 F2。
本实施例的停车辅助系统的结构与图 4 所示的第一实施例的停车辅助系统的结 构相同。由图像处理装置 10 的各功能构成所实现的处理的基本部分与第一实施例的处理 的基本部分相同。在本实施例中， 例如， 基于车辆到达目标停车位置之前该车辆的停止、 变 速等来判断停车动作是否停止。当车辆的停车动作停止时， 图像处理装置 10 的停车开始框 图形绘制部 15 再次开始计算推荐停车开始位置并绘制停车开始框图形 F2。
为了利用具体例子进行说明， 例如， 假定在车辆自图 6 所示的状态起开始停车动 作之后， 转向角度在该车辆到达目标停车位置之前因故改变， 从而如图 9 所示该车辆的路 径从推荐路径 L 偏离。此时， 当车辆的驾驶员停止车辆并换挡时， 判断为该车辆的停车动作 停止， 并且再次开始计算推荐停车开始位置并绘制停车开始框图形 F2。
具体地， 当判断为车辆的停车动作停止时， 图像处理装置 10 的停车开始框图形绘 制部 15 基于与由转向角度传感器 7 检测到的车辆的当前转向角度有关的信息， 计算如下 位置作为新的推荐停车开始位置 ： 该车辆可以在保持当前转向角度不变的情况下到达该位 置， 并且从该位置起， 该车辆可以以恒定的转向角度到达已经设置的目标停车位置。然后， 停车开始框图形绘制部 15 在由俯瞰图像生成部 12 生成的俯瞰图像上与新的推荐停车开始 位置相对应的位置处， 绘制停车开始框图形 F2。用于计算新的推荐停车开始位置的具体方 法与第一实施例的方法相同。
在停车开始框绘制部 15 计算出新的推荐停车开始位置之后， 推荐路径绘制部 16在俯瞰图像上绘制车辆可以以恒定的转向角度从新的推荐停车开始位置到达目标停车位 置所经由的新的推荐路径 L。 例如， 如图 10 所示， 在显示装置 5 上再次显示包括绘制在俯瞰 图像上的车辆图形 V、 停车框图形 F1、 停车开始框图形 F2 和推荐路径 L 的图像。车辆的驾 驶员在观看所显示的图像时， 将车辆移动至推荐停车开始位置， 然后再次开始停车动作。 因 此， 车辆的驾驶员可以非常容易地进行停车用的驾驶操作。
如上所述， 根据本实施例的停车辅助系统， 当车辆的停车动作停止时， 图像处理装 置 10 的停车开始框图形绘制部 15 再次开始计算新的推荐停车开始位置并且绘制停车开始 框图形 F2。因此， 在再次开始的停车动作时， 也允许车辆的驾驶员识别应当从哪个位置开 始停车动作从而能够容易地到达目标停车位置， 由此为停车用的驾驶操作提供更有效的辅 助。
第三实施例
接着， 参考图 11 和 12 来说明本发明第三实施例。
在本实施例中， 俯瞰图像上所绘制的停车开始框图形 F2 根据在从推荐停车开始 位置到目标停车位置的路径上是否存在障碍物而变化。
本实施例的停车辅助系统的结构与图 4 所示的第一实施例的停车辅助系统的结 构相同， 并且由图像处理装置 10 的各功能构成所实现的处理的基本部分也与第一实施例 的处理的基本部分相同。然而， 在本实施例中， 图像处理装置 10 的停车开始框图形绘制部 15 在基于车辆的当前转向角度计算推荐停车开始框位置之后， 判断在从计算出的推荐停车 开始位置到目标停车位置的路径上是否存在障碍物。停车开始框图形绘制部 15 根据在从 推荐停车开始位置到目标停车位置的路径上是否存在障碍物， 以不同的形式绘制停车开始 框图形 F2。 这里， 可以通过例如在车辆包括超声波传感器等的障碍物传感器时、 基于该障碍 物传感器的传感器信号指定障碍物的位置， 根据该障碍物和从推荐停车开始位置到目标停 车位置的路径之间的位置关系来判断在从推荐停车开始位置到目标停车位置的路径上是 否存在障碍物。 可选地， 还可以通过分析由车载摄像机拍摄到的图像并指定障碍物的位置， 根据该障碍物和从推荐停车开始位置到目标停车位置的路径之间的位置关系来判断是否 存在障碍物。
对于停车开始框图形 F2 的形式的变化， 可以改变停车开始框图形 F2 的框的线的 类型。例如， 在从推荐停车开始位置到目标停车位置的路径上存在障碍物时， 如图 11 所示， 将停车开始框图形 F2 绘制为虚线框， 并且在从推荐停车开始位置到目标停车位置的路径 上不存在障碍物时， 如图 12 所示， 将停车开始框图形 F2 绘制为实线框。可选地， 可以改变 停车开始框图形 F2 的线的粗度。在从推荐停车开始位置到目标停车位置的路径上存在障 碍物时， 利用细线绘制停车开始框图形 F2， 并且在从推荐停车开始位置到目标停车位置的 路径上不存在障碍物时， 利用粗线绘制停车开始框图形 F2。 另外， 根据在推荐停车开始位置 和目标停车位置之间的路径上是否存在障碍物来改变停车开始框图形 F2 的颜色也是有效 的。
如上所述， 根据本实施例的停车辅助系统， 图像处理装置 10 的停车开始框图形绘 制部 15 判断在从计算出的推荐停车开始位置到目标停车位置的路径上是否存在障碍物， 并且根据是否存在障碍物以不同的形式在俯瞰图像上绘制停车开始框图形 F2。因此， 可以
允许车辆的驾驶员容易地识别是否从与当前转向角度相对应的推荐停车开始位置开始停 车动作。当车辆在停车动作期间可能接触障碍物时， 本实施例的停车辅助系统可以提示车 辆的驾驶员进行用于将推荐停车开始位置变为最佳位置的转向操作。
在上文， 对示出第一至第三实施例作为应用了本发明的停车辅助系统的具体例子 进行了说明。 然而， 上述实施例仅是本发明的应用例子， 并且并不意图将本发明的技术范围 局限于以上实施例所述的内容。 本发明的技术范围不限于前述实施例所公开的具体技术事 项， 并且包括根据该公开可以容易地推导出的各种变化、 变形例和替代例等。
产业上的可利用性
本发明可应用于辅助驾驶员进行停放车辆时的驾驶操作的技术。