八轴汽车底盘起重机及其转向控制系统、 方法 【技术领域】
本发明涉及汽车操控系统， 具体涉及一种八轴汽车底盘起重机及其转向控制系统及方法。 背景技术 为了满足工程缩短工期、 提高效率以及降低成本的需要， 多轴大吨位汽车底盘越 来越广泛地应用于全地面起重机械等工程机械。
众所周知， 多轴大吨位汽车底盘的转向控制系统是相当复杂的， 以八轴全地面起 重机为例， 现有的八轴全地面起重机的转向装置一般均采用连杆式机械转向机构， 并辅以 液压助力系统， 每个转向轴的转向角度由整个转向机构的转向杆系的布置决定。图 1 示出 了现有技术的一种八轴全地面起重机的连杆式机械转向机构示意图， 请参见图 1， 顺时针转 动方向盘 1 时， 转向信号由方向盘 1 传递至转向器 2 并带动其上的转向垂臂绕转向器 2 的 输出轴转动相应的角度， 转向垂臂通过第一拉杆总成 3 拉动第一摇臂 4 绕铰点 A1 逆时针转 动， 于是在第一摇臂 4 的带动下， 第二拉杆总成 5 推动第二摇臂 7 绕铰点 A2 逆时针转动， 这
样， 第二摇臂 7 拉动第三拉杆总成 6 向右运动， 从而拉动与第一转向轴 L1 上的车轮对应的 转向节臂移动， 使第一转向轴 L1 上的车轮向右转向 ； 第四拉杆总成 8 推动与第二轴转向轴 L2 上的车轮对应的转向节臂移动， 使第二转向轴 L2 上的车轮向右转向 ； 同时， 第五拉杆总 成 9 使第三摇臂 10 绕铰点 A3 逆时针转动， 以此类推， 第六拉杆总成 11 使第三转向轴 L3 上 的车轮向右转向， 第七拉杆总成 12 使第四摇臂 13 绕铰点 A4 逆时针转动， 第八拉杆总成 14 推动第四转向轴 L4 上的车轮向右转向， 第九拉杆总成 15 拉动第六摇臂 16 绕铰点 A5 逆时 针转动， 第十拉杆总成 17 和第十一拉杆总成 19 通过第六摇臂 18 铰接， 于是， 推动第七摇臂 21 绕铰点 A6 顺时针转动， 第十二拉杆总成 20 向推动第七转向轴 L7 上的车轮向左转向， 第 十三拉杆总成 22 拉动第八转向轴 L8 上的车轮向左转向。以上为车辆在公路行驶模式下， 顺时针转动方向盘时， 各转向轴上的车轮转向变化过程， 逆时针操纵方向盘， 第一、 第二、 第 三、 第四、 第七和第八转向轴上的车轮的转向方向与前述各车轮的转向方向相反， 在此不再 赘述。
对于八轴全地面起重机而言， 由于第五和第六轴转向轴位于其回转座圈前后， 受 空间的限制， 机械转向机构无法布置到第五和第六转向轴， 因此， 现有的八轴全地面起重机 第五和第六转向轴上的车轮不能参与转向过程 ； 另外， 同样是由于空间受限， 第十拉杆总成 17 也无法由转向锁死装置替代 ( 转向锁死装置是由前、 后两个组件组合而成的杆件结构， 能够提供前、 后两个组件的锁死和解锁两种状态， 在锁死状态下， 前、 后两个组件等效于一 个刚性的拉杆， 可以将转向角度向后面的转向轴传递， 而在解锁的状态下， 前、 后两个组件 之间可以自由转动， 于是转向角度无法向后面的转向轴传递， 转向锁死装置目前在六轴全 地面起重机的转向控制系统中广泛采用， 用于实现第五和第六转向轴机械驱动和液压驱动 转向的切换 )， 因此， 第七和第八转向轴上的车轮只能跟随第一转向轴上的车轮的转向而同 时转向， 并且第七和第八转向轴上的车轮的转向方向与第一转向轴上的车轮的转向方向相反。 根据以上描述可知， 现有的八轴全地面起重机， 通过机械转向机构控制第一、 第 二、 第三、 第四和第七、 第八转向轴上的车轮进行转向， 其中第五和第六转向轴上的车轮不 参与转向。很明显， 采用这种机械转向机构方式进行转向控制存在以下一些不足 ：
第一、 只能提供一种转向模式， 即公路行驶转向模式， 不能获取更多的转弯直径， 车辆的弯道通过能力弱 ；
第二， 由机械转向机构控制相应转向轴上的车轮进行转向， 如果设置在某一转向 轴上的车轮被卡住， 或者转向传动机构与附近的零部件存在运动干涉， 液压助力系统会把 转向油缸提供的动力通过转向拉杆总成传递到其他部件上， 从而会导致局部转向杆系的受 力超过其许用应力范围而出现断裂现象， 给驾驶员带来生命危险。
第三， 若机械转向机构的设计不合理， 不同转向轴的转角彼此不协调， 会导致轮胎 局部非正常磨损， 降低车辆行驶安全性。
有鉴于此， 亟待针对现有结构进行优化设计， 以满足八轴汽车底盘转向操纵的稳 定性以及弯道通过能力和机动灵活性的要求， 减少轮胎局部非正常磨损， 并且当车速较高 时， 使后四根转向轴上的车轮自动保持中位锁定状态， 保证行驶安全。
发明内容 针对上述缺陷， 本发明解决的技术问题在于， 提供一种八轴汽车底盘的转向控制 系统， 使八轴车辆具有多个转弯直径， 同时具有灵敏的转向响应、 操纵稳定性强并且轮胎磨 损量小。在此基础上， 本发明还提供了一种八轴汽车底盘的转向控制方法及具有该转向控 制系统的八轴汽车底盘起重机。
本发明提供的八轴汽车底盘的转向控制系统， 包括用于驱动车轮转向的机械驱动 装置和液压驱动装置以及转向控制装置， 所述机械驱动装置包括方向盘和由方向盘驱动的 拉杆式转向传动机构， 所述拉杆式转向传动机构具有四个输出端， 分别用于连接驱动第一、 第二、 第三和第四转向轴上的车轮转向的转向节臂 ； 所述液压驱动装置包括分别固定设置 在第五、 第六、 第七和第八转向轴上的中位锁定油缸和驱动相应转向轴上的车轮转向的转 向油缸 ； 各转向轴上的所述中位锁定油缸和转向油缸的伸出端均与相应转向轴的转向节臂 连接， 形成连锁机构 ； 所述转向控制装置根据转向模式输出控制信号， 以接通或断开所述中 位锁定油缸以及转向油缸的进油油路和回油油路。
优选地， 所述转向控制装置包括输入面板、 检测单元和控制单元， 所述输入面板上 设有小转弯转向模式、 蟹行模式和后轴中位锁定转向模式三种工况转向模式选择键 ； 所述 检测单元根据车速信号输出当前车辆处于低速、 中速或者高速公路行驶的转向模式信号， 根据用户选择的相应选择键输出当前车辆所处的相应工况转向模式信号 ； 所述控制单元根 据所述转向模式信号输出所述控制信号。
优选地， 每个所述中位锁定油缸的进油油路上分别设置有进油电磁开关阀， 接收 所述控制信号接通或断开相应所述中位锁定油缸的进油油路 ； 每个所述转向油缸的进油油 路上分别设置有电磁比例换向阀， 接收所述控制信号接通或断开相应所述转向油缸的进油 油路以及调整所述转向油缸的进油流量 ； 第五、 第六、 第七和第八转向轴的中位锁定与解 锁， 由相应转向轴上的所述进油电磁开关阀、 回油电磁开关阀以及所述电磁比例换向阀接
收所述控制信号接通或断开相应的进油、 回油油路来实现。
优选地， 每个转向轴上的所述中位锁定油缸的回油油路上分别设有回油电磁开关 阀， 且与该中位锁定油缸进油油路上的进油电磁开关阀以及相应向轴上的所述电磁比例换 向阀联动。
优选地， 第五和第六转向轴上的所述中位锁定油缸的回油油路连通， 该连通油路 与系统回油油路连通且连通油路上设有第一回油电磁开关阀， 第五和第六转向轴上的至少 一个所述中位锁定油缸的进油油路上的进油电磁开关阀和所述第一回油电磁开关阀分别 接收所述控制信号， 接进油电磁开关阀和所述第一回油电磁开关阀分别接收所述控制信 号， 接通至少一个第五和第六转向轴上的所述中位锁定油缸的进油油路 ； 第七和第八转向 轴上的所述中位锁定油缸的回油油路连通， 该连通油路与系统回油油路连通且连通油路上 设有第二回油电磁开关阀， 第七和第八转向轴上的至少一个所述中位锁定油缸的进油油路 上的进油电磁开关阀和所述第二回油电磁开关阀分别接收所述控制信号， 接通至少一个第 七和第八转向轴上的所述中位锁定油缸的进油油路。
优选地， 第五、 第六、 第七和第八转向轴上分别设有连杆， 每个所述连杆的中部分 别铰接在相应的转向轴上， 相应转向轴上的所述中位锁定油缸和转向油缸的伸出端分别与 所述连杆的两端部铰接 ； 每个所述连杆分别与用于连接相应的转向节臂， 以驱动相应转向 轴上的车轮转向。 优选地， 所述拉杆式转向传动机构包括第一摇臂、 第二摇臂和第三摇臂以及第一 拉杆总成、 第二拉杆总成、 第三拉杆总成、 第四拉杆总成、 第五拉杆总成、 第六拉杆总成和第 七拉杆总成， 第一摇臂位于第一、 第二转向轴之间且其中部用于与八轴汽车底盘铰接 ； 第二 摇臂位于第二、 第三转向轴之间且其上端用于与八轴汽车底盘铰接 ； 第三摇臂位于第四、 第 五转向轴之间且其上端用于与八轴汽车底盘铰接 ； 第一拉杆总成的一端与所述第一摇臂的 上端铰接， 另一端用于与八轴汽车底盘上的转向垂臂的输出端铰接 ； 第二拉杆总成的一端 与所述第一摇臂的下端铰接， 另一端用于与所述第一转向轴上的转向节臂的输入端铰接 ； 第三拉杆总成的一端与所述第一摇臂的下端铰接， 另一端用于与所述第二转向轴上的转向 节臂的输入端铰接 ； 第四拉杆总成的两端分别与所述第一、 第二摇臂的下端铰接 ； 第五拉 杆总成的一端与所述第二摇臂的下端铰接， 另一端与所述第三转向轴上的转向节臂的输入 端铰接 ； 第六拉杆总成的两端分别与所述第二、 第三摇臂的中部铰接 ； 第七拉杆总成的一 端与所述第三摇臂的下端铰接， 另一端用于与所述第四转向轴上的转向节臂的输入端铰 接。
优选地， 在低速公路行驶转向模式下， 所述控制单元分别输出控制信号 ： 接通每个 所述中位锁定油缸和每个所述转向油缸的进油油路， 且第五转向轴上的车轮在相应转向油 缸的驱动下与第一转向轴上的车轮的转向相同、 第六、 第七和第八转向轴上的车轮在相应 转向油缸的驱动下与第一转向轴上的车轮的转向相反 ；
在中速公路行驶转向模式下， 所述控制单元分别输出控制信号 ： 接通第五、 第七和 第八转向轴上的所述中位锁定油缸的进油油路， 并断开第六转向轴上的所述中位锁定油缸 的进油油路 ； 接通驱动第五、 第六和第七转向轴上的车轮转向的所述转向油缸的进油油路， 并断开驱动第六转向轴上的车轮转向的所述转向油缸的进油油路 ； 第五转向轴上的车轮在 相应转向油缸的驱动下与第一转向轴上的车轮的转向相同， 第七、 第八转向轴上的车轮在
相应转向油缸的作用下与第一转向轴上的车轮的转向相反， 第六转向轴上的车轮不进行转 向；
在高速公路行驶的转向模式下， 所述控制单元分别输出控制信号 ： 断开每个所述 中位锁定油缸和每个所述转向油缸的进油油路。
优选地， 在小转弯转向模式下， 所述控制单元分别输出控制信号 ： 接通每个所述中 位锁定油缸和每个所述转向油缸的进油油路， 且第五转向轴上的车轮在相应转向油缸的驱 动下与第一转向轴上的车轮的转向相同、 第六、 第七和第八转向轴上的车轮在相应转向油 缸的驱动下与第一转向轴上的车轮的转向相反。
优选地， 所述控制单元分别输出控制信号 ： 接通每个所述中位锁定油缸的进油油 路和每个所述转向油缸的进油油路， 且第五、 第六、 第七和第八转向轴上的车轮在相应转向 油缸的驱动下与第一转向轴上的车轮的转向相同。
优选地， 在后轴中位锁定转向模式下， 所述控制单元分别输出控制信号 ： 断开每个 所述中位锁定油缸和每个所述转向油缸的进油油路。
优选地， 还包括多个角度传感器， 分别用于检测第一、 第二、 第五、 第六、 第七和第 八转向轴上的车轮的转向角度， 所述检测单元根据任一个角度传感器采集到该车轮的转向 角度与该车轮转向角特征曲线所对应的标准值之间的差距是否大于设定值为依据， 获得当 前转向是否存在危险的判断结果 ； 当判断结果表明当前转向存在危险时， 所述控制单元输 出报警信号。
本发明提供的八轴汽车底盘的转向控制方法包括以下步骤 ： 设置在第一、 第二、 第 三和第四转向轴上的车轮由方向盘通过拉杆式转向传动机构分别驱动其转向 ； 第五、 第六、 第七和第八转向轴上分别设有中位锁定油缸和转向油缸， 且每个所述中位锁定油缸和转向 油缸的伸出端均与相应转向轴上的转向节臂连接， 形成连锁机构 ； 根据车辆当前所处的转 向模式， 使第五、 第六、 第七和第八转向轴上的所述中位锁定油缸锁定或解锁， 并根据方向 盘的转动方向和转动角度控制相应的转向油缸驱动相应转向轴上的车轮转向。
优选地， 根据车速信号获得当前车辆处于低速、 中速或者高速公路行驶的转向模 式； 根据用户的选择获得当前车辆所处的工况的转向模式， 可供用户选择的工况转向模式 包括小转弯转向模式、 蟹行模式和后轴中位锁定转向模式三种。
优选地， 当车辆处于低速公路行驶转向模式时， 每个所述中位锁定油缸解锁， 每个 所述转向油缸随方向盘的转动方向和转动角度进行伸缩， 使第五转向轴上的车轮与第一转 向轴上的车轮的转向方向相同， 第六、 第七和第八转向轴上的车轮与第一转向轴上的车轮 的转向方向相反 ；
当车辆处于中速公路行驶转向模式时， 第五、 第七和第八转向轴上的所述中位锁 定油缸解锁， 第六转向轴上的所述中位锁定油缸锁定， 第五、 第七和第八转向轴上的所述转 向油缸随方向盘的转动方向和转动角度进行伸缩， 使第五转向轴上的车轮与第一转向轴上 的车轮的转向方向相同， 第七、 第八转向轴上的车轮与第一转向轴上的车轮的转向方向相 反， 第六转向轴上的车轮无法转向 ；
当车辆处于高速公路行驶转向模式时， 第五、 第六、 第七和第八转向轴上的所述中 位锁定油缸锁定， 使相应转向轴上的车轮无法转向。
优选地， 当车辆处于小转弯转向模式时， 每个所述中位锁定油缸解锁， 每个所述转向油缸随方向盘的转动方向和转动角度进行伸缩， 使第五转向轴上的车轮与第一转向轴上 的车轮的转向方向相同， 第六、 第七和第八转向轴上的车轮与第一转向轴上的车轮的转向 方向相反。
优选地， 当车辆处于蟹行模式时， 每个所述中位锁定油缸解锁， 每个所述转向油缸 随方向盘的转动方向和转动角度进行伸缩， 使第五、 第六、 第七和第八转向轴上的车轮与第 一转向轴上的车轮的转向方向相同。
优选地， 当车辆处于后轴中位锁定转向模式时， 每个所述中位锁定油缸锁定， 使第 五、 第六、 第七和第八转向轴上的车轮无法转向。
优选地， 如果检测到第一、 第二、 第五、 第六、 第七和第八转向轴上的任一个车轮的 转向角度与该车轮的转向角特征曲线所对应的标准值之间的差距大于设定值， 则发出报警 信号。
本发明提供的八轴汽车底盘起重机， 具有控制各轴车轮转向的转向控制系统， 所 述转向控制系统具体如前所述的八轴汽车底盘的转向控制系统。
本发明提供的八轴汽车底盘的转向控制系统， 第一、 第二、 第三和第四转向轴上的 车轮转向由机械驱动装置实现， 第五、 第六、 第七和第八转向轴上的车轮分别根据转向控制 装置由液压驱动装置实现。 与现有技术相比， 本方案大大减少了杆系结构， 并通过液压驱动 装置控制各后侧车轴上车轮的转向， 大大提高了整机车轮的转向定位精度 ； 同时， 在保证所 有车轮的转向角度都近似满足阿克曼定理的条件下， 提供了多种不同的转弯直径， 以适应 不同转向模式的需要， 大大减少了轮胎的磨损， 进一步提高了车轮转向时的转向角控制精 度； 另外， 第五、 第六、 第七和第八转向轴上的中位锁定油缸和驱动相应转向轴上的车轮转 向的转向油缸形成连锁机构， 可有效规避非正常状态下转向油缸的动力传递至其他部件而 出现断裂的现象出现， 因此， 提高了控制系统的工作可靠性。 本发明提供的八轴汽车底盘的转向控制系统的一种优选方案中， 根据车速信号自 动获得当前车辆处于低速、 中速或者高速公路行驶的转向模式， 并发出控制信号控制相应 的第五、 第六、 第七和第八转向轴上的车轮进行相应的转向， 特别是在高速公路行驶转向模 式下， 自动锁定第五、 第六、 第七和第八转向轴上的中位锁定油缸， 使这些转向轴上的车轮 保持直线行驶状态， 不参与转向， 大大提高了高速行车的安全性。
本发明提供的八轴汽车底盘的转向控制系统的一种优选方案中， 提供了后轴中位 锁定转向模式， 在后轴中位锁定转向模式下， 控制单元分别输出控制信号 ： 断开每个中位锁 定油缸和每个转向油缸的进油油路， 也就是说， 在后轴中位锁定转向模式下， 第五、 第六、 第 七和第八转向轴上的车轮只能沿直线行驶， 从而确保行车安全。后轴中位锁定转向模式适 用于以下三种情形 ： (1) 当车辆高速行驶时， 车辆自动启动后轴中位锁定转向模式 ； (2) 当 液压驱动装置或转向控制装置等任何一个环节出现故障、 第一与第二转向轴上的车轮的转 角误差大、 角度传感器线束脱落等等， 为确保车辆行驶安全性， 车辆自动启动后轴中位锁定 模式， 第五、 第六、 第七、 第八转向轴上的车轮不再参与转向 ； (3) 根据车辆带载情况， 驾驶 员在车辆静止时， 也可以手动切换转向模式开关到后轴中位锁定模式。
在本发明提供的八轴汽车底盘的转向控制系统的另一种优选方案中， 每个转向轴 上的中位锁定油缸的回油油路上分别设有回油电磁开关阀， 且与该中位锁定油缸进油油路 上设置的进油电磁开关阀以及相应转向轴上的电磁比例换向阀联动， 从而保证了中位锁定
油缸在中位锁定时始终保持在中位状态， 避免了由于系统压力损失导致的中位锁定油缸活 塞杆的波动。 附图说明 图 1 是现有技术中的八轴全地面起重机机械转向机构示意图 ；
图 2 是现有技术中的八轴全地面起重机转向原理图 ；
图 3 是具体实施方式中所述的实现第一、 第二、 第三和第四转向轴上的车轮转向 的机械驱动装置的示意图 ；
图 4 是第五转向轴上的中位锁定油缸和转向油缸组成的连锁机构的一种具体实 例示意图 ；
图 5 具体实施方式中所述的实现第五、 第六、 第七和第八转向轴上的车轮转向的 液压驱动装置液压原理图 ；
图 6 是图 5 所示的液压驱动装置中的中位锁定油缸和转向油缸与第一、 第二控制 阀组的连接示意图 ；
图 7 是具体实施方式中所述低速公路行驶转向模式的转向原理示意图 ；
图 8 是具体实施方式中所述中速公路行驶转向模式的转向原理示意图 ；
图 9 是具体实施方式中所述高速公路行驶转向模式的转向原理示意图 ；
图 10 是具体实施方式中所述小转弯转向模式的转向原理示意图 ；
图 11 是具体实施方式中所述蟹行模式的转向原理示意图 ；
图 12 是具体实施方式中所述后轴中位锁定转向模式的转向原理示意图 ；
图 13 是具体实施方式中所述中位锁定油缸的结构示意图 ；
图 14 图示出了该起重机的整体结构示意图。
图中 ：
L1- 第一转向轴、 L2- 第二转向轴、 L3- 第三转向轴、 L4- 第四转向轴、 L5- 第五转向 轴、 L6- 第六转向轴、 L7- 第七转向轴、 L8- 第八转向轴 ；
1- 方向盘、 2- 转向器、 3- 第一拉杆总成、 4- 第一摇臂、 5- 第二拉杆总成、 6- 第三 拉杆总成、 7- 第二摇臂、 8- 第四拉杆总成、 9- 第五拉杆总成、 10- 第三摇臂、 11- 第六拉杆总 成、 12- 第七拉杆总成、 13- 第四摇臂、 14- 第八拉杆总成、 15- 第九拉杆总成、 16- 第六摇臂、 17- 第十拉杆总成、 18- 第六摇臂、 19- 第十一拉杆总成、 20- 第十二拉杆总成、 21- 第七摇臂、 22- 第十三拉杆总成 ；
101- 方向盘、 102- 转向器、 103- 第一拉杆总成、 104- 第二拉杆总成、 105- 第一摇 臂、 106- 第三拉杆总成、 107- 第四拉杆总成、 108- 第二摇臂、 109- 第五拉杆总成、 110- 第六 拉杆总成、 111- 第七拉杆总成、 112- 第三摇臂 ；
501、 511- 第五转向轴上的左、 右车轮， 502、 512- 第五转向轴上的左、 右转向油缸， 602、 612- 第六转向轴上的左、 右转向油缸， 702、 712- 第七转向轴上的左、 右转向油缸， 802、 812- 第八转向轴上的左、 右转向油缸， 504、 604、 704、 804- 第五、 第六、 第七、 第八转向轴上 的中位锁定油缸， 505- 连杆， 506- 铰接轴， 507- 拉杆， 508- 第一控制阀组， 808- 第二控制阀 组， 509、 609、 709、 809- 第五、 第六、 第七、 第八转向轴用第三控制阀组 ；
901- 缸体， 902- 右活塞， 903- 活塞杆， 904- 中位腔， 905- 有杆腔， 906- 无杆腔，
907- 中间活塞， 908- 中位定位块， 909- 左活塞。 具体实施方式
本发明的核心是提供一种八轴汽车底盘的转向控制系统及方法， 以使采用该汽车 底盘的载重汽车或全地面起重机等工程机械具有多个转弯直径， 从而具有灵敏的转向响 应、 更强的操纵稳定性并且轮胎磨损量较小。下面结合说明书附图说明本发明的具体实施 方式。
不失一般性， 本文以八轴全地面起重机为例进行详细说明， 请参见图 14， 该图示出 了该起重机的整体结构示意图。需要说明的是， 本发明提供的技术方案并不仅限于应用在 八轴全地面起重机上， 对其他采用八轴汽车底盘的工程机械均适用。 本文中提到的八轴， 自 车头至车尾依次定义为第一转向轴 L1、 第二转向轴 L2、 第三转向轴 L3、 第四转向轴 L4、 第五 转向轴 L5、 第六转向轴 L6、 第七转向轴 L7 和第八转向轴 L8。该八轴全地面起重机的底盘、 卷扬装置及吊臂装置等功能部件与现有技术相同， 本领域的技术人员基于现有技术完全可 以实现， 本文不再赘述。
基于现有的八轴全地面起重机仅具有公路行驶转向模式一种转向模式， 本发明增 加了小转弯转向模式、 蟹行模式和后轴中位锁定转向模式三种 ； 并且在公路行驶转向模式 下， 设置了低速、 中速和高速公路行驶三种转向模式， 因此， 采用本具体实施方式的八轴汽 车底盘共有六种转向模式， 也就相当于提供了六种转弯直径， 大大提高了八轴汽车底盘的 转向操控性能， 具有灵敏的转向响应、 更强的操纵稳定性并且轮胎磨损量较小。 在具体实施方式中， 该八轴汽车底盘的转向控制系统包括用于驱动车轮转向的机 械驱动装置和液压驱动装置以及转向控制装置。 第一、 第二、 第三和第四转向轴上的车轮分 别由机械驱动装置驱动其转向， 第五、 第六、 第七和第八转向轴上的车轮分别由液压驱动装 置驱动其转向。
机械驱动装置包括方向盘和由方向盘驱动的拉杆式转向传动机构， 拉杆式转向传 动机构具有四个输出端， 分别用于连接驱动第一、 第二、 第三和第四转向轴上的车轮转向的 转向节臂。 请参见图 3， 该图示出了实现第一、 第二、 第三和第四转向轴上的车轮转向的机械 驱动装置的示意图。
如图 3 所示， 机械驱动装置包括方向盘 101 和拉杆式转向传动机构。拉杆式转向 传动机构包括第一摇臂 105、 第二摇臂 108 和第三摇臂 112 以及第一拉杆总成 103、 第二拉 杆总成 104、 第三拉杆总成 106、 第四拉杆总成 107、 第五拉杆总成 109、 第六拉杆总成 110 和 第七拉杆总成 111， 第一摇臂 105 设置在第一、 第二转向轴 L1、 L2 之间且其中部用于与八轴 汽车底盘铰接， 第二摇臂 108 设置在第二、 第三转向轴 L2、 L3 之间且其上端用于与八轴汽车 底盘铰接， 第三摇臂位于第四、 第五转向轴之间且其上端用于与八轴汽车底盘铰接， 方向盘 101 通过转向传动器 102 将转向信号传递至转向器， 并带动转向器上的转向垂臂绕转向器 的输出轴转动相应的角度。第一拉杆总成 103 的一端连接在转向垂臂的输出端上， 另一端 与第一摇臂 105 的上端铰接， 第一摇臂 105 的下端分别与第二拉杆总成 104 和第三拉杆总 成 106 的一端铰接， 第二拉杆总成 104 的另一端作为拉杆式转向传动机构的第一个输出端， 与驱动第一转向轴上的车轮转向的转向节臂铰接， 第三拉杆总成 106 的另一端作为拉杆式 转向传动机构的第二个输出端， 与驱动第二转向轴上的车轮转向的转向节臂铰接。第四拉
杆总成 107 的两端分别与第一、 第二摇臂 105、 108 的下端铰接， 第六拉杆总成 110 的两端分 别与第二、 第三摇臂 108、 112 的中部铰接， 第五拉杆总成 109 的一端与第二摇臂 108 的下端 铰接， 另一端作为拉杆式转向传动机构的第三个输出端， 与驱动第三转向轴上的车轮转向 的转向节臂铰接， 第七拉杆总成 111 的一端与第三摇臂 112 的下端铰接， 另一端作为拉杆式 转向传动机构的第四个输出端， 与驱动第四转向轴上的车轮转向的转向节臂铰接。当第一 摇臂 105 随方向盘 101 的顺时针转动进行顺时针转动时， 在第一拉杆总成 103 的带动下， 第 一摇臂 105 绕其中部的铰点转动一定的角度， 于是， 第二拉杆总成 104 带动第一转动轴上的 车轮向右转向， 第三拉杆总成 106 带动第二转向轴上的车轮向右转向， 第五拉杆总成 109 带 动第三转向轴上的车轮向右转向， 第七拉杆总成 111 带动第四转向轴上的车轮向右转向。 反之， 当摇臂 106 随方向盘逆时针转动而进行逆时针转动时， 第一、 第二、 第三、 第四转向轴 上的车轮均分别向左转向。
液压驱动装置包括分别设置在第五、 第六、 第七和第八转向轴上的中位锁定油缸 和驱动相应转向轴上的车轮进行转向的转向油缸。 每个中位锁定油缸和转向油缸的伸出端 均与相应转向轴的转向节臂连接形成连锁结构， 即如果中位锁定油缸的进油和回油油路均 断开， 则中位锁定油缸处于锁定状态， 由于转向节臂与中位锁定油缸的伸出端连接， 因此， 转向节臂就被锁定了不能移动， 此时， 即使接通转向油缸的进油和回油油路， 也无法带动转 向节臂移动从而驱动相应的车轮实现转向。 下面以其中的一根转向轴 ( 第五转向轴 ) 为例， 对实现这种连锁机构的一种具体实施例加以说明。
请参见图 4， 图 4 是第五转向轴上的中位锁定油缸和转向油缸组成的连锁机构的 一种具体实施例示意图。 左、 右车轮 501、 511 分别通过转向节设置在第五转向轴 503( 即 L5) 的两端， 中位锁定油缸 504 和转向油缸分别固定设置在第五转向轴 503 的两侧， 其中， 左、 右 转向油缸 502、 512 分别用于驱动左、 右车轮 501、 511 转向 ( 以图 4 中图面的上方为右， 下方 为左 )。连杆 505 的中部铰接在第五转向轴 503 的右端部， 中位锁定油缸 504 和右转向油缸 512 的伸出端分别铰接在连杆 505 的两端， 连杆 505 与右车轮 511 的转向节臂连接， 用于驱 动右车轮 511 实现转向。左转向油缸 502 的伸出端连接在左车轮 501 的转向节臂上， 左、 右 车轮 501、 511 上的转向节臂通过拉杆 507 连接形成连杆机构， 以此实现左、 右转向节臂之间 的联动。当中位锁定油缸 504 的进油和回油油路均接通时， 如果在方向盘的控制下右转向 油缸 512 伸出， 则在拉杆 507 的作用下左转向油缸 502 缩回， 连杆 505 绕铰接轴 506 逆时针 转动， 于是带动中位锁定油缸 504 缩回， 从而带动左、 右车轮 501、 511 向左转向 ； 反之， 如果 右转向油缸 512 缩回， 则在拉杆 507 的作用下左转向油缸 502 伸出， 连杆 505 绕铰接轴 506 顺时针转动， 带动中位锁定油缸 504 伸出， 带动左、 右车轮 501、 511 向右转向。但是， 如果中 位锁定油缸 504 的进油和回油油路均断开， 则中位锁定油缸 504 锁死， 于是连杆 505 的位置 固定， 不能绕铰接轴 506 转动， 因此左、 右转向油缸 502、 512 无法实现伸缩， 也就不能带动转 向节臂使左、 右车轮 501、 511 进行转向， 从而实现了只有在中位锁定油缸 504 解锁 ( 进油和 回油油路均接通 ) 的情况下， 才能操纵车轮进行转向。
转向控制装置根据转向模式输出的控制信号， 接通或断开中位锁定油缸以及转向 油缸的进油油路和回油油路， 从而控制相应转向轴上的车轮进行转向。转向控制装置包括 检测单元、 输入面板和控制单元， 检测单元和控制单元的功能分别由单片机通过编程实现。 输入面板上设有小转弯转向模式、 蟹行模式和后轴中位锁定转向模式三种工况转向模式选择选择键。 检测单元根据车辆当前的发动机转速以及变速箱的档位实时采集获得当前车辆 的车速信号， 并自动输出当前车辆处于低速、 中速或者高速公路行驶的转向模式信号 ( 这 里所提到的低速、 中速或者高速需根据某一具体车型在不同带载工况下的行驶姿态， 综合 车辆的操纵稳定性以及最佳行驶姿态的角度来考虑确定， 当然， 这对于本领域的普通技术 人员而言是容易做到的， 即使不能获得最佳的速度设定值， 也不会影响到本发明的实质内 容)； 根据用户选择的相应选择键输出当前车辆所处的相应转向模式信号 ； 控制单元根据 所述控制信号， 接通或断开所述中位锁定油缸以及转向油缸的进油油路和回油油路， 以使 相应的第五、 第六、 第七和第八转向轴上的车轮随方向盘的转动进行转向或不进行转向。
实现车轮转向的具体方案是 ： 每一个转向油缸的伸缩由一个电磁比例换向阀控 制， 每一个中位锁定油缸的伸缩由至少一个进油电磁开关阀控制， 当仅采用一个进油电磁 开关阀时， 该进油电磁开关阀设置在中位锁定油缸的进油油路上， 当需要提高系统工作可 靠性时， 中位锁定油缸的进油和回油油路上各设有一个电磁开关阀， 即在中位锁定油缸的 进油油路上设有进油电磁开关阀， 回油油路上设有回油电磁开关阀， 且进油电磁开关阀与 回油电磁开关阀联动， 通过进油电磁开关阀与回油电磁开关阀联动， 使中位锁定油缸的进 油、 回油油路同时接通或断开。控制单元根据车辆当前所处的转向模式分别输出控制信号 至相应的进油电磁开关阀和回油电磁开关阀， 并根据检测单元采集到的方向盘的转动方向 和转动角度信号分别输出控制信号， 调整相应电磁比例换向阀的工作方向和阀口开度大 小， 从而实现车辆在不同转向模式下的转向。 各转向轴上的内、 外侧车轮的转向角度应满足 阿克曼原理， 本领域的技术人员基于现有技术完全可以实现， 本文不再赘述。
图 5 是具体实施方式中所述的实现第五、 第六、 第七和第八转向轴上的车轮转向 的一种液压驱动装置液压原理图， 图 6 是图 5 所示的液压驱动装置中位锁定油缸和转向油 缸与第一、 第二控制阀组的连接示意图， 图 7 至图 12 分别为前述六种转向模式对应的转向 原理示意图。下面结合图 5、 图 6 和图 7 至图 12 对每一种转向模式逐一进行介绍。
如图 5 所示， 第五和第六转向轴上的中位锁定油缸 504、 604 分别通过相应的第三 阀组 509、 609 连接到第一控制阀组 508 上， 第七和第八转向轴上的中位锁定油缸 704、 804 分别通过相应的第三阀组 709、 809 连接到第二控制阀组 808 上， 第一、 第二控制阀组 508、 808 的结构完全相同， 具体结构和连接方式如图 6 所示， 第一控制阀组 508 包括两个具有压 力补偿功能的电液比例换向阀 Y813、 Y814 和三个电磁开关阀 Y834、 Y823、 Y824， 电磁开关 阀 Y834 作为第一回油电磁开关阀， 用于控制中位锁定油缸 504、 604 的回油油路的通断， 电 磁开关阀 Y823 和 Y824 分别作为进油电磁开关阀， 用于控制第五和第六转向轴上的中位锁 定油缸 504、 604 的进油油路的通断。每个电液比例换向阀控制通过一个转向轴上的转向 油缸的流量及方向， 转向油缸分别包括两个左右对称布置的转向油缸 502、 512， 等效为一个 双出杆式的液压油缸， 保证执行负载进、 回油腔的面积比为 1。通过控制施加在电液比例换 向阀 Y813、 Y814 的 a、 b 两端电磁铁的顺序和得电电流的大小， 来控制比例阀的阀口开度， 进而控制流向转向油缸的流量， 以实现相应车轮转向角度大小的调节。中位锁定油缸 504、 604 的回油油路连通并且第一电磁开关阀 Y834 设置在该连通油路上， 该连通油路连通至系 统回油油路， 通过第一电磁开关阀 Y834 控制中位锁定油缸 504、 604 的回油油路的通断， 进 油电磁开关阀 Y823 设置在第五转向轴上的中位锁定油缸 504 的进油油路上， 进油电磁开关 阀 Y824 设置在第六转向轴上的中位锁定油缸 604 的进油油路上， 三个电磁开关阀的得电与否控制第五和第六转向轴上的车轮能否进行转向。当第一电磁开关阀 Y834 得电时， 第五和 第六转向轴上中位锁定油缸 504、 604 的回油油路均与系统回油油路相通， 于是第五和第六 转向轴上中位锁定油缸 504、 604 均解锁， 这时， 电磁开关阀 Y823、 Y824 中的任一个得电， 相 应的中位锁定油缸的进油油路与系统高压油路相通， 配合电液比例换向阀 Y813、 Y814 实现 相应转向油缸的伸缩， 从而带动相应转向轴上的车轮进行转向。如果第一电磁开关阀 Y834 失电， 则第五和第六转向轴上中位锁定油缸 504、 604 的回油油路均与系统回油油路断开， 于是中位锁定油缸 504、 604 均锁定， 无法实现伸缩， 这样， 由于中位锁定油缸 504 与相应的 左、 右转向油缸 502、 512 形成连锁机构， 中位锁定油缸 604 与相应的左、 右转向油缸 602、 612 形成连锁机构， 因此， 即使电液比例换向阀 Y813 和 / 或 Y814 得电， 转向油缸 502、 512、 602、 612 也无法进行伸缩， 第五、 第六转向轴上的车轮只能沿直线行驶， 无法进行转向。同样地， 第二控制阀组 808 包括两个具有压力补偿功能的电液比例换向阀 Y815、 Y816 和三个电磁开 关阀 Y865、 Y825、 Y805， 电磁开关阀 Y865 作为第二回油电磁开关阀， 用于控制第七和第八转 向轴上的两个中位锁定油缸 704、 804 的回油油路的通断， 电磁开关阀 Y825 和 Y805 分别作 为进油电磁开关阀， 用于控制中位锁定油缸 704、 804 的进油油路的通断。电液比例换向阀 Y815、 Y816 控制通过第七和第八转向轴上的左、 右转向油缸 702、 712 和 802、 812 的流量及 方向， 三个电磁开关阀的得电与否控制第五和第六转向轴上的车轮能否进行转向。电磁开 关阀 Y865 与电磁开关阀 Y834 功能相同， 电磁开关阀 Y825、 Y805 与电磁开关阀 Y823、 Y824 功能相同。第二控制阀组 808 的控制原理与第一控制阀组 508 的控制原理相同， 在此不再 赘述。 上述方案中， 第五和第六、 第七和第八转向轴上的中位锁定油缸分别通过第一、 第 二控制阀组 508、 808 中的第一、 第二回油电磁开关阀 Y834、 Y865 控制其回油油路的通断， 显然， 各中位锁定油缸均通过一个电磁开关阀实现其回油油路的通断也可以实现本技术方 案。或者， 仅控制中位锁定油缸的进油或回油油路的通断也可以实现本技术方案。
请参见图 7， 当检测单元检测到当前车辆处于低速公路行驶转向模式时， 通过控制 第一、 第二回油电磁开关阀 Y834、 Y865 以及进油电磁开关阀 Y823、 Y824 和 Y805、 Y825， 接通 第五、 第六、 第七和第八转向轴上的中位锁定油缸 504、 604、 704 和 804 的进油和回油油路， 所有的中位锁定油缸均解锁。此时， 检测单元不断检测方向盘的转动方向和转动角度的大 小， 并根据方向盘的转动方向和转动角度分别控制相应的电液比例换向阀， 例如， 当方向盘 顺时针转动时， 控制单元输出控制信号使电液比例换向阀 Y813 的 a 端得电、 电液比例换向 阀 Y814、 Y815、 Y816 的 b 端得电， 并根据方向盘转动角度的大小调节电液比例换向阀 Y813、 Y814、 Y815 和 Y816 的比例阀口的开度， 使第五转向轴上的车轮在其转向油缸的作用下与第 一转向轴上的车轮的转向方向相同， 第六、 第七和第八转向轴上的车轮在各自转向油缸的 作用下与第一转向轴上的车轮的转向方向相反。当方向盘逆时针转动时， 控制单元输出控 制信号使电液比例换向阀 Y813 的 b 端得电、 电液比例换向阀 Y814、 Y815、 Y816 的 a 端得电， 使车辆沿逆时针转向。
请参见图 8， 当检测单元检测到车辆处于中速公路行驶转向模式时， 通过控制第 一、 第二回油电磁开关阀 Y834、 Y865 和进油电磁开关阀 Y823、 Y825、 Y805， 接通第五、 第七和 第八转向轴上的中位锁定油缸 504、 704 和 804 的进油和回油油路， 中位锁定油缸 504、 704 和 804 解锁， 通过控制第一回油电磁开关阀 Y834 和进油电磁开关阀 Y824， 断开第六转向轴
上的中位锁定油缸 604 的进油油路， 使中位锁定油缸 604 锁定。此时， 检测单元不断检测方 向盘的转动方向和转动角度的大小， 并根据方向盘的转动方向和转向角度分别控制相应的 电液比例换向阀 Y813 和 Y816， 使第五转向轴上的车轮在其转向油缸的作用下与第一转向 轴上的车轮的转向方向相同、 第七和第八转向轴上的车轮在各自转向油缸的作用下与第一 转向轴上的车轮的转向方向相反， 第六转向轴上的车轮始终沿直线行驶不参与转向。
请参见图 9， 当检测单元检测到车辆处于高速公路行驶转向模式时， 通过控制第 一、 第二回油电磁开关阀 Y834、 Y865 以及进油电磁开关阀 Y823、 Y824 和 Y805、 Y825， 断开第 五、 第六、 第七和第八转向轴上的中位锁定油缸 504、 604、 704 和 804 的进油和回油油路， 所 有的中位锁定油缸锁定， 这样， 第五、 第六、 第七和第八转向轴上的车轮不能够随着方向盘 的转动而进行转向， 以避免高速公路行驶状态下转向时， 由于转向直径过小而发生侧翻危 险。
请参见图 10， 当用户选择输入面板上的小转弯转向模式选择键时， 通过控制第一、 第二回油电磁开关阀 Y834、 Y865 以及进油电磁开关阀 Y823、 Y824 和 Y805、 Y825， 接通第五、 第六、 第七和第八转向轴上的中位锁定油缸 504、 604、 704 和 804 的进油和回油油路， 所有的 中位锁定油缸均解锁。 此时， 检测单元不断检测方向盘的转动方向和转动角度的大小， 并根 据方向盘的转动方向和转动角度分别控制相应的电液比例换向阀， 使第五转向轴上的车轮 在其转向油缸的作用下与第一转向轴上的车轮的转向方向相同， 第六、 第七和第八转向轴 上的车轮在各自转向油缸的作用下与第一转向轴上的车轮的转向方向相反。 该模式具有比 低速公路行驶转向模式更小的转弯直径。 请参见图 11， 当用户选择输入面板上的蟹行模式选择键时， 通过控制第一、 第二回 油电磁开关阀 Y834、 Y865 以及进油电磁开关阀 Y823、 Y824 和 Y825、 Y805， 接通第五、 第六、 第七和第八转向轴上的中位锁定油缸 504、 604、 704 和 804 的进油和回油油路均接通， 所有 的中位锁定油缸解锁。 此时， 检测单元不断检测方向盘的转动方向和转动角度的大小， 并根 据方向盘的转动方向和转动角度控制电液比例换向阀， 使第五、 第六、 第七和第八转向轴上 的车轮在各自转向油缸的作用下与第一转向轴上的车轮的转向方向相同。
请参见图 12， 当用户选择输入面板上的后轴中位锁定转向模式时， 通过控制第一、 第二回油电磁开关阀 Y834、 Y865 以及进油电磁开关阀 Y823、 Y824 和 Y825、 Y805， 断开第五、 第六、 第七和第八转向轴上的中位锁定油缸 504、 604、 704 和 804 的进油和回油油路， 所有的 中位锁定油缸锁定， 这样， 第五、 第六、 第七和第八转向轴上的车轮不能够随着方向盘的转 动而进行转向。
后轴中位锁定转向模式属于一种手动保护模式。一般在正常公路行驶情况下， 转 向控制器会根据当前车速自动切换相应的低速、 中速或高速公路行驶转向模式， 以使车辆 在行进过程中保持车辆姿态平稳， 当然， 如果此时车辆载荷较大， 驾驶员可以通过输入面板 上的后轴中位锁定转向模式选择键， 使车辆的第五、 第六、 第七和第八转向轴上的中位锁定 油缸锁定， 这些转向轴上的车轮只能沿直线行驶， 不能够进行主动转向， 从而避免车辆因为 转向直径过小而发生倾覆的危险。
为了提高中位锁定油缸的工作可靠性， 本发明中所采用的中位锁定油缸的具体结 构如图 13 所示， 采用活塞杆与双活塞分离式的结构型式， 包括缸体 901， 缸体 901 的内腔中 间隔地设置左、 右活塞 909、 902， 通过左、 右活塞 909、 902 将缸体 901 的内腔分隔成有杆腔
905、 中间腔和无杆腔 906 三个部分， 活塞杆 903 呈台阶轴状且大直径部置于中间腔内， 小直 径部依次穿过右活塞 902 和缸体右端盖后伸出， 中间腔的内壁上固定设置管状的中位定位 块 908， 活塞杆 903 的大直径部分的外圆周面上套装有中间活塞 907， 中间活塞 907 的外圆 周面与中位定位块 908 内壁之间的间隙形成中位腔 904， 中间活塞 907 的长度大于等于中 位定位块 908 的长度， 中间活塞 907 的左端面与左活塞 909 的中间部的右端面相抵且左活 塞 909 右端面的外周部与中位定位块 908 的左端面相抵， 中位腔 904 始终接系统回流， 有杆 腔 905 和无杆腔 906 通过相应的进油和回油电磁开关阀同时连通系统的压力油路或回油油 路， 当有杆腔 905 和无杆腔 906 均接通系统回油油路时， 中位锁定油缸处于解锁状态时， 施 加在活塞杆 903 上的外力推动活塞杆 903 伸出或缩回 ； 当中位锁定油缸的有杆腔 905、 无杆 腔 906 与系统的压力油路相通， 而中位腔 904 与系统的回油油路相通时， 中位锁定油缸处于 锁定状态时， 此时， 在压力油的作用下， 右活塞 902 向左移动直到与中位定位块 908 相抵， 左 活塞 909 在压力油的作用下向右移动， 与中间活塞 907 或中位定位块 908 中的至少一个相 接触， 确保了相应转向轴上的车轮保持直线行驶。通过调整中位定位块 908 的位置和中间 活塞 907 的长度， 可以调整中位锁定油缸锁定时的具体位置， 并且中间活塞 908 和中位定位 块 908 相当于提供了双重定位保护。
为了确保转向控制系统工作的可靠性， 避免由于电气、 液压或者机械零部件的故 障而出现危险， 转向控制系统还具备应急措施。 具体措施是， 第一、 第二、 第五、 第六、 第七和 第八转向轴上的车轮上都设置角度传感器， 检测单元根据任一个角度传感器采集到车轮的 转向角度与该车轮转向角特征曲线所对应的标准值之间的差距是否大于设定值为依据， 例 如设定值为 3°， 获得当前转向是否存在危险的判断结果， 这里的转向角特征曲线是指在当 前转向模式下， 当判断结果表明当前转向存在危险时， 控制单元输出报警信号， 提示用户停 车检查， 使所有车轮复位至直线行驶状态。
另外， 为避免出现转向系统失效、 行驶失控故障， 车辆倾翻等情况， 转向控制系统 还具备应急措施， 当电气、 液压或者机械零部件出现故障时， 自动启动后轴中位锁定转向模 式， 比如， 一旦后轴转向液压系统中出现角度测量错误、 总线控制器死机、 转向控制器死机、 电磁比例换向阀故障、 液压系统油路污染或堵塞等状况， 即报警并自动启动后轴中位锁定 转向模式。
本实施方式还提供了一种八轴汽车通用底盘转向控制方法， 包括以下步骤 ：
设置在第一、 第二、 第三和第四转向轴上的车轮由方向盘通过拉杆式转向传动机 构分别驱动其转向 ；
第五、 第六、 第七和第八转向轴上分别设有中位锁定油缸和转向油缸， 且每个所述 中位锁定油缸和转向油缸的伸出端均与相应转向轴上的转向节臂连接， 形成连锁机构 ；
根据车辆当前所处的转向模式， 使第五、 第六、 第七和第八转向轴上的所述中位锁 定油缸锁定或解锁， 并根据方向盘的转动方向和转动角度控制相应的转向油缸驱动相应转 向轴上的车轮转向。
在上述方法中， 根据车速信号获得当前车辆处于低速、 中速或者高速公路行驶的 转向模式 ； 根据用户的选择获得当前车辆所处的工况的转向模式， 可供用户选择的工况转 向模式包括小转弯转向模式、 蟹行模式和后轴中位锁定转向模式三种。
具体地说， 对应不同的转向模式， 控制相应转向轴上的车轮进行不同的转向， 但前提是相应转向轴上的中位锁定油缸首先解锁。
当车辆处于低速公路行驶转向模式时， 每个所述中位锁定油缸解锁， 每个所述转 向油缸随方向盘的转动方向和转动角度进行伸缩， 使第五转向轴上的车轮与第一转向轴上 的车轮的转向方向相同， 第六、 第七和第八转向轴上的车轮与第一转向轴上的车轮的转向 方向相反 ；
当车辆处于中速公路行驶转向模式时， 第五、 第七和第八转向轴上的所述中位锁 定油缸解锁， 第六转向轴上的所述中位锁定油缸锁定， 第五、 第七和第八转向轴上的所述转 向油缸随方向盘的转动方向和转动角度进行伸缩， 使第五转向轴上的车轮与第一转向轴上 的车轮的转向方向相同， 第七、 第八转向轴上的车轮与第一转向轴上的车轮的转向方向相 反， 第六转向轴上的车轮无法转向 ；
当车辆处于高速公路行驶转向模式时， 第五、 第六、 第七和第八转向轴上的所述中 位锁定油缸锁定， 使相应转向轴上的车轮无法转向。
当车辆处于小转弯转向模式时， 每个所述中位锁定油缸解锁， 每个所述转向油缸 随方向盘的转动方向和转动角度进行伸缩， 使第五转向轴上的车轮与第一转向轴上的车轮 的转向方向相同， 第六、 第七和第八转向轴上的车轮与第一转向轴上的车轮的转向方向相 反。
当车辆处于蟹行模式时， 每个所述中位锁定油缸解锁， 每个所述转向油缸随方向 盘的转动方向和转动角度进行伸缩， 使第五、 第六、 第七和第八转向轴上的车轮与第一转向 轴上的车轮的转向方向相同。
当车辆处于后轴中位锁定转向模式时， 每个所述中位锁定油缸锁定， 使第五、 第 六、 第七和第八转向轴上的车轮无法转向。
在本发明提供的八轴汽车底盘的转向控制方法中， 如果检测到第一、 第二、 第五、 第六、 第七和第八转向轴上的任一个车轮的转向角度与该车轮的转向角特征曲线所对应的 标准值之间的差距大于设定值， 则发出报警信号。
以上所述的仅是本发明的优选实施方式， 应当指出， 对于本技术领域的普通技术 人员来说， 在不脱离本发明原理的前提下， 还可以做出若干改进和润饰， 这些改进和润饰也 应视为本发明的保护范围。