弯曲加工装置 【技术领域】
本发明涉及一种将工业用机器人作为构成元件的弯曲加工装置。具体而言， 本发 明涉及一种用于通过对具有闭合截面的长条的金属制的坯料进行二维或三维的弯曲加工 而制造弯曲构件的弯曲加工装置。背景技术
具有弯曲形状的金属制的强度构件、 加强构件或结构构件被用于汽车、 各种机械 等。上述弯曲构件要求为高强度、 轻量且小型。以往以来， 该种弯曲构件例如利用焊接冲压 加工品、 冲切厚板以及锻造等制造而成。 但是， 利用上述制造方法制造的弯曲构件难以进一 步轻量化以及小型化。
近年来， 积极地研究利用所谓的管材液压成形技术 (tubehydro-forming) 制造这 种弯曲构件 ( 例如参照非专利文献 1)。在非专利文献 1 的第 28 页中公开如下内容， 即， 由 于在管材液压成形方法中存在对作为坯料的材料的开发、 对可成形的形状的自由度的扩大 等各种各样的课题， 因此今后需要进一步的开发。
本申请人以前利用专利文献 1 公开了一种弯曲加工装置。图 3 是示意性地表示该 弯曲加工装置 0 的说明图。
如图 3 所示， 弯曲加工装置 0 利用例如使用滚珠丝杆的进给装置 3 将由支承部件 2 支承成向作为坯料的钢管 1 的轴向移动自如的该钢管 1 从上游侧朝向下游侧地进给的同 时， (a) 在支承部件 2 的下游利用高频加热线圈 5 将钢管 1 快速地加热至可以局部地进行淬 火的温度范围， (b) 利用配置于高频加热线圈 5 的下游的水冷装置 6 快速冷却钢管 1， 且 (c) 通过对具有至少 1 组能够一边进给钢管 1 一边支承钢管 1 的辊对 4a 的可动滚模 4 的位置 进行二维或三维改变而对钢管 1 的被加热了的部分施加弯矩从而进行弯曲加工， 由此， 弯 曲加工装置 0 既能确保充分的弯曲加工精度地制造向长度方向和 / 或向与该长度方向交叉 的面内的周向断续地或连续地具有二维或三维弯曲的弯曲加工部与淬火部的弯曲构件 8， 又能以高作业效率来制造该弯曲构件 8。
以往技术文献
专利文献
专利文献 1 ： 国际公开 WO 2006/093006 号
非专利文献
非专利文献 1 ： 汽车技术 Vol.57， No.6， 200323 页～ 28 页 发明内容 发明要解决的问题
本发明人以进一步提高弯曲加工装置 0 的性能为目的， 反复进行了专心研究， 结 果， 明确了弯曲加工装置 0 具有以下列举的课题。
(a) 例如使用滚珠丝杆的进给装置 3 根据钢管 1 的种类需要进行换产调整。换产
调整需要相应的时间。由此， 会产生弯曲加工装置 0 的循环时间的增加以及弯曲加工装置 0 的生产率的降低。此外， 在改变钢管 1 的轧制线 (path line) 的情况下， 需要随着改变钢 管 1 的轧制线而对进给装置 3 的设置位置进行变换， 弯曲加工装置 0 的生产率会降低。
(b) 例如使用滚珠丝杆的进给装置 3 对钢管 1 进行定位之后通过驱动滚珠丝杆而 将钢管 1 进给， 因此难以缩短生产节拍。
(c) 需要使例如使用滚珠丝杆的进给装置 3、 可动滚模 4 的动作时刻一致。可是， 难以精确地使其一致， 而在其没有精确地一致的情况下， 弯曲加工零件的尺寸精度会降低。
(d) 用于使例如使用滚珠丝杆的进给装置 3、 可动滚模 4 三维移动自如地支承进给 装置 3、 可动滚模 4 的支承装置的设置空间变得较大。因此， 弯曲加工装置 0 的设置场所会 受到限制。
(e) 对于例如使用滚珠丝杆的进给装置 3 而言， 在钢管 1 是焊接钢管的情况下， 在 对钢管 1 进行定位时， 无法进行进给动作以外的动作 ( 例如通过使钢管 1 绕轴旋转而将存 在于钢管 1 的焊缝位置调整至在弯曲加工中不产生问题的位置的动作、 在对钢管 1 进行定 位时调整偏心的动作以及调整进给路径的动作 )。因此， 弯曲加工装置 3 的生产率会降低。
(f) 要求例如使用滚珠丝杆的进给装置 3、 具有至少 1 组辊对 4a 的可动滚模 4 进 行极其高精度的动作， 因此必须进行定期的清扫、 修补。但是， 进给装置 3、 可动滚模 4 的维 护性并不良好。因此， 对进给装置 3、 可动滚模 4 的修补、 清扫需要相当多的时间、 工时。
用于解决问题的方案
本发明人为了解决上述课题反复进行了专心研究， 结果， 见解如下 ： 至少作为进给 装置而使用例如垂直多关节型的工业用机器人， 进一步根据需要作为为了提高尺寸精度而 配置于可动滚模的支承装置的出口侧、 可动滚模的出口侧的抑制尺寸精度降低的装置而使 用例如垂直多关节型的工业用机器人， 由此， 能够解决上述课题 (a) ～ (f)， 本发明人通过 进一步反复研究完成了本发明。
本发明的弯曲加工装置的特征在于， 包括满足下述条件的进给机构、 第 1 支承机 构、 加热机构、 冷却机构、 第 2 支承机构以及防止变形机构。
进给机构 ： 其由第 1 工业用机器人构成， 将具有闭合截面的空心的金属材料向该 金属材料的长度方向进给 ；
第 1 支承机构， 其固定配置于第 1 位置， 一边进给上述金属材料， 一边支承上述金 属材料 ；
加热机构 ： 其固定配置于上述金属材料的进给方向上的上述第 1 位置下游的第 2 位置， 对被进给的上述金属材料的一部分或全部进行加热 ；
冷却机构 ： 其固定配置于上述金属材料的进给方向上的上述第 2 位置下游的第 3 位置， 对被进给的上述金属材料的由上述加热机构加热了的部分进行冷却 ；
第 2 支承机构 ： 其配置于上述金属材料的进给方向上的上述第 3 位置下游的第 4 而对 位置， 通过一边支承被进给的上述金属材料的至少一处一边向二维或三维方向移动， 上述金属材料的上述被加热了的部分施加弯矩， 从而将上述金属材料弯曲加工为所希望的 形状 ； 以及
防止变形机构 ： 其配置于上述金属材料的进给方向上的上述第 4 位置下游的第 5 位置， 防止被进给的上述金属材料变形。发明的效果
根据本发明， 能够提供一种弯曲加工装置， 能够解决弯曲加工装置 0 所具有的上 述的课题 (a) ～ (f)， 且具有比弯曲加工装置 0 更高的生产率、 省设置空间性以及良好的维 护性， 并能够以高尺寸精度来制造具有闭合截面的长条的金属制的弯曲构件。 附图说明 图 1 是表示本发明的弯曲加工装置的构成的立体图。
图 2 是表示第 1 工业用机器人～第 3 工业用机器人的构成例的说明图。
图 3 是示意性地表示由专利文献 1 公开的弯曲加工装置的构成的说明图。
附图标记说明
0、 由专利文献 1 公开的弯曲加工装置 ； 1、 钢管 ； 2、 支承部件 ； 3、 进给装置 ； 4、 可动 滚模 ； 4a、 辊对 ； 5、 高频加热线圈 ； 6、 水冷装置 ； 10、 本发明的弯曲加工装置 ； 11、 进给机构 ； 12、 第 1 支承机构 ； 12a ～ 12f、 辊； 13、 加热机构 ； 13a、 13b、 加热线圈 ； 14、 冷却机构 ； 14a、 14b、 冷却介质喷射嘴 ； 15、 第 2 支承机构 ； 16、 防止变形机构 ； 17、 钢管 ； 17-1、 其他坯料 ； 17a、 前端部 ； 18、 18-1、 第 1 工业用机器人 ； 19、 上臂 ； 20、 前臂 ； 20a、 手腕 ； 21、 控制器 ； 22、 输 入装置 ； 23、 托盘 ； 24、 24-1、 执行器 ( 末端执行器 ) ； 25、 可动滚模 ； 25a、 25b、 辊对 ； 27、 第2 工业用机器人 ； 27a、 机械爪 (gripper) ； 28、 第 3 工业用机器人 ； 29、 机械爪 ； 29-1、 更换用机 械爪 ； 30、 换产调整用工具放置台 ； 31、 支承台 ； 32、 支承加热线圈机器人 ； 33、 换产调整用加 热线圈放置台 ； 34、 换产调整用工具放置台 ； 35、 弯曲加工品 ； 36、 夹持部 ； 37、 搬运机器人 ； 38、 制品放置台。
具体实施方式 以下， 说明用于实施本发明的弯曲加工装置的方式。 在以后的说明中， 以本发明的 “具有闭合截面的空心的金属材料” 是钢管 17 的情况为例进行说明。本发明并不限定于钢 管， 同样地适用于具有闭合截面的空心的金属材料。
图 1 是通过将本发明的弯曲加工装置 10 的构成的一部分简略化以及省略而示意 性地表示的立体图。另外， 图 1 所示的、 包含第 1 工业用机器人 18 ～第 3 工业用机器人 28 的合计 6 台的工业用机器人都是通过将操纵器 (manipulator) 等概念化以及简略化而表示 的。
弯曲加工装置 10 包括进给机构 11、 第 1 支承机构 12、 加热机构 13、 冷却机构 14、 第 2 支承机构 15 以及防止变形机构 16。依次说明上述构成元件。
[ 进给机构 11]
进给机构 11 用于将钢管 17 向该钢管 17 的长度方向进给。进给机构 11 由第 1 工 业用机器人 18 构成。
在以后的说明中， 以第 1 工业用机器人 18、 第 3 工业用机器人 28 都使用与第 2 工 业用机器人 27 相同的机器人的情况为例进行说明。
图 2 是表示第 1 工业用机器人 18、 第 2 工业用机器人 27 以及第 3 工业用机器人 28( 以下简称为 “各工业用机器人 18、 27、 28” ) 的构成例的说明图。
各工业用机器人 18、 27、 28 都是所谓的垂直多关节机器人。各工业用机器人 18、
27、 28 都具有第 1 轴～第 6 轴。
第 1 轴使上臂 19 在水平面内旋转。第 2 轴使上臂 19 向前后摆动。第 3 轴使前臂 20 向上下摆动。第 4 轴使前臂 20 旋转。第 5 轴使手腕 20a 向上下摆动。而且， 第 6 轴使手 腕 20a 旋转。
各工业用机器人 18、 27、 28 也可以根据需要在具有第 1 轴～第 6 轴之外还具有使 上臂 19 扭转的第 7 轴。第 1 轴～第 7 轴都由 AC 伺服电动机驱动。
各工业用机器人 18、 27、 28 的每个工业用机器人的轴数并不是必须为 6 或 7， 也可 以是 5。上述工业用机器人的轴数只要是能够进行加工所需的动作的轴数即可。
各工业用机器人 18、 27、 28 与其他的通用的工业用机器人同样地都具有用于综合 地控制各轴的动作的控制器 21 与用于指示动作的输入装置 22。
执行器 ( 末端执行器 )24 设于第 1 工业用机器人 18 的手腕 20a 的前端。执行器 24 用于夹持容纳于配置于第 1 工业用机器人 18 的侧方附近的托盘的钢管 17， 以及用于使 夹持的钢管 17 贯通分别设于第 1 支承机构 12 以及加热机构 13 的贯通孔。
执行器 24 也可以是抓住钢管 17 的后部外表面的方式， 或是插入到钢管 17 的后部 内部的方式。图 1 所示的执行器 24 是在前端具有插入到钢管 17 的后部内部的凸部的方式 的执行器。
执行器 24 可以根据弯曲加工的坯料的后部的形状、 尺寸进行适当变更而使用。弯 曲加工装置 10 包括配置于第 1 工业用机器人 18 的附近的换产调整用工具放置台 30。具 有自动更换功能的更换用执行器 24-1 载置于换产调整用工具放置台 30 上。在将加工坯料 更换为钢管 17 以外的另一坯料 17-1( 图示例为具有四角形的横截面的角管 ) 的情况下， 第 1 工业用机器人 18 转动， 并将执行器 24 更换为更换用执行器 24-1。由此， 会极其迅速地进 行对执行器 24 的更换。
如图 1 的虚线所示， 也可以与第 1 工业用机器人 18 一起再配置 1 台第 1 工业用机 器人 18-1。在由第 1 工业用机器人 18 进行的对钢管 17 的进给作业中， 第 1 工业用机器人 18-1 从托盘 23 拾起另一坯料 17-1， 并使另一坯料 17-1 通过形成于后述的第 1 支承机构 13 的贯通孔。第 1 工业用机器人 18-1 在另一坯料 17-1 的后端配置适当的执行器并待机。 在完成由第 1 工业用机器人 18 进行的对钢管 17 的进给作业时， 根据另一坯料 17-1 的轧制 线， 对后述的支承加热线圈机器人 32 的加热线圈 13a 的设置位置以及第 2 支承机构 15 的 可动滚模 25 的设置位置进行改变。由此， 第 1 工业用机器人 18-1 能够立即开始对另一坯 料 17-1 的进给作业。因此， 会缩短弯曲加工装置 10 的生产节拍。
第 1 工业用机器人 18-1 与上述的第 1 工业用机器人 18 同样地为所谓的垂直多关 节机器人， 且具有第 1 轴～第 6 轴， 也可以根据需要具有第 7 轴。第 1 轴～第 7 轴由 AC 伺 服电动机驱动。
因为第 1 工业用机器人 18 从托盘 23 移载钢管 17 以及对钢管 17 进行定位， 所以 会缩短弯曲加工装置 10 的循环时间， 由此， 会提高弯曲加工装置 10 的生产率。
[ 第 1 支承机构 12]
第 1 支承机构 12 搭载于支承台 31 上。第 1 支承机构 12 固定配置于第 1 位置 A。 第 1 支承机构 12 一边进给钢管 17 一边支承钢管 17。第 1 支承机构 12 与弯曲加工装置 0 同样地由滚模构成。滚模具有多个辊 12a ～ 12f， 该辊 12a ～ 12f 能够一边进给由进给机构11 进给来的坯料一边支承该坯料。
利用辊 12a、 12b 与辊 12d、 12e 将钢管 17 进给。利用辊 12b、 12c 与辊 12e、 12f 将 另一坯料 17-1 进给。即， 钢管 17 的轧制线由辊 12a、 12b 与辊 12d、 12e 形成， 并且另一坯料 17-1 的轧制线由辊 12b、 12c 与辊 12e、 12f 形成。
多个辊 12a ～ 12f 的设置数、 形状以及在滚模内的配置根据被输送的坯料 17、 17-1 的形状、 尺寸等进行适当设定。
因为如上述的滚模对于本领域技术人员是众所周知且惯用的， 所以省略关于第 1 支承机构 12 的说明。
[ 加热机构 13]
加热机构 13 配置于钢管 17 的进给方向上第 1 位置 A 的下游的第 2 位置 B。加热 机构 13 由支承加热线圈机器人 32 支承而配置。加热机构 13 用于对被进给的钢管 17 的一 部分或全部进行加热。
加热机构 13 由感应加热装置构成。感应加热装置具有远离钢管 17 的周围而配置 的加热线圈 13a。该加热线圈 13a 对于本领域技术人员是众所周知且惯用的。
支承加热线圈机器人 32 与上述的第 1 工业用机器人 18 同样地为所谓的垂直多关 节机器人， 且具有第 1 轴～第 6 轴， 也可以根据需要具有第 7 轴。第 1 轴～第 7 轴由 AC 伺 服电动机驱动。 在对另一坯料 17-1 进行加热的情况下， 换产调整用加热线圈放置台 33 配置于支 承加热线圈机器人 32 的附近。附带自动更换功能的更换用加热线圈 13b 载置于放置台 33 上。 在将坯料变更为钢管 17 以外的另一坯料 17-1 的情况下， 支承加热线圈机器人 32 转动， 并将加热线圈 13a 更换为加热线圈 13b。由此， 会极其迅速地更换加热线圈 13b。
省略关于加热机构 13 的进一步说明。
[ 冷却机构 14]
冷却机构 14 固定配置于钢管 17 的进给方向上第 2 位置 B 的下游的第 3 位置 C。 冷却机构 14 用于冷却被进给的钢管 17 的由加热机构 13 加热了的部分。由此， 利用冷却机 构 14 会在钢管 17 的长度方向的一部分上形成高温部分。高温部分的变形阻力会大幅地下 降。
冷却机构 14 例如具有远离钢管 17 的外表面而配置的冷却介质喷射嘴 14a、 14b。 例举冷却水作为冷却介质。该冷却介质喷射嘴 14a、 14b 对于本领域技术人员是众所周知且 惯用的， 所以省略关于冷却机构 14 的说明。
[ 第 2 支承机构 15]
第 2 支承机构 15 配置于钢管 17 的进给方向上第 3 位置 C 的下游的第 4 位置 D。 第 2 支承机构 15 一边支承被进给的钢管 17 的至少一处一边向二维或三维方向移动。 由此， 第 2 支承机构 15 对钢管 17 的高温部分 ( 存在于位置 B ～位置 C 之间的部分 ) 施加弯矩， 而将钢管 17 弯曲加工为所希望的形状。
第 2 支承机构 15 与弯曲加工装置 0 同样地由可动滚模 25 构成。可动滚模 25 具 有至少 1 组辊对 25a、 25b， 该辊对 25a、 25b 能够一边进给钢管 17 一边支承钢管 17。
可动滚模 25 由第 2 工业用机器人 27 支承。第 2 工业用机器人 27 是 CP 型的示教 再现 (playback) 机器人。CP 型的示教再现机器人能够连续地记忆相邻的示教点之间的被
细分化为多条的轨迹与上述被细分化为多条的轨迹的通过时刻。
第 2 工业用机器人 27 与上述的第 1 工业用机器人 18 同样地为所谓的垂直多关节 机器人， 且具有第 1 轴～第 6 轴， 也可以根据需要具有第 7 轴。第 1 轴～第 7 轴由 AC 伺服 电动机驱动。
机械爪 27a 作为用于保持可动滚模 25 的执行器 ( 末端执行器 ) 设于第 2 工业用 机器人 27 的手腕 20a 的前端。执行器也可以是机械爪 27a 以外的型式的执行器。
可动滚模 25 也可以由包含第 2 工业用机器人 27 的多台工业用机器人支承。 由此， 会减轻各工业用机器人的负荷， 所以会提高可动滚模 25 的移动轨迹的精度。
[ 防止变形机构 16]
防止变形机构 16 配置于钢管 17 的进给方向上第 4 位置 D 的下游的第 5 位置 E。 防止变形机构 16 用于防止被进给的钢管 17 由于因钢管 17 的自重、 冷却而产生的应力而发 生变形。
第 3 工业用机器人 28 用作防止变形机构 16。
第 3 工业用机器人 28 与上述的第 1 工业用机器人 18、 第 2 工业用机器人 27 同样 地为所谓的垂直多关节机器人， 且具有第 1 轴～第 6 轴， 也可以根据需要具有第 7 轴。第 1 轴～第 7 轴由 AC 伺服电动机驱动。 抓住钢管 17 的外表面的机械爪 29 作为用于保持钢管 17 的前端部 17a 的执行器 ( 末端执行器 ) 设于第 3 工业用机器人 28 的手腕 20a 的前端。
对于执行器而言， 当然也可以使用机械爪 29 以外的型式的执行器 ( 例如插入到钢 管 17 的开口中的执行器 )。例如， 换产调整用工具放置台 34 配置于第 3 工业用机器人 28 的附近。插入到钢管 17 的内部的型式的更换用机械爪 29-1 载置于该放置台 34 上。在将 坯料更换为钢管 17 以外的另一坯料 17-1 的情况下， 第 3 工业用机器人 28 转动， 将机械爪 29 更换为机械爪 29-1。由此， 会极其迅速地更换机械爪 29-1。
搬运机器人 37 配置于第 3 工业用机器人 28 的下游。搬运机器人 37 在手腕 20a 的前端具有夹持部 36。夹持部 36 用于保持完成了弯曲加工的弯曲加工品 35。搬运机器人 37 是 CP 型的示教再现机器人。
搬运机器人 37 与上述的第 1 工业用机器人 18 同样地为所谓的垂直多关节机器 人， 且具有第 1 轴～第 6 轴， 也可以根据需要具有第 7 轴。第 1 轴～第 7 轴由 AC 伺服电动 机驱动。
搬运机器人 37 用于保持完成了弯曲加工的弯曲加工品 35。 搬运机器人 37 还用于 将保持的弯曲加工品 35 移载至制品放置台 38。
优选弯曲加工装置 10 在温加工温度或热加工温度下进行弯曲加工。温加工温度 是指与常温相比使金属材料的变形阻力降低的温度范围， 例如对于某种金属材料大约为 500℃～ 800℃的温度范围。 热加工温度是指与常温相比使金属材料的变形阻力降低且可以 对金属材料进行淬火的温度范围， 例如对于某种钢铁材料为 870℃以上的温度范围。
在热加工温度下进行弯曲加工的情况下， 通过将钢管 17 加热至可以对钢管 17 进 行淬火的温度范围， 之后， 以规定的冷却速度冷却钢管 17， 而对钢管 17 进行淬火处理。此 外， 在温加工温度下进行弯曲加工的情况下， 会防止热应变等随着加工产生的钢管 17 的应 变的产生。
弯曲加工装置 10 以如上方式构成。
弯曲加工装置 10 在进行将钢管 17 二维或三维弯曲的弯曲加工时， 由于进给机构 11 具有第 1 工业用机器人 18， 因此获得以下列举的效果。
(a) 简单且迅速地进行根据钢管 17 的种类不可避免地进行的换产调整。因此， 会 防止弯曲加工装置 10 的循环时间的增加， 提高弯曲加工装置 10 的生产率。此外， 简单且迅 速地进行在改变钢管 17 的轧制线的情况下不可避免地进行的换产调整。因此， 会提高弯曲 加工装置 10 的生产的自由度以及生产率。而且， 用于容纳钢管 17 的托盘 23 设置于第 1 工 业用机器人 18 的动作范围内。
(b) 构成进给机构 11 的第 1 工业用机器人 18 也用作搬运机器人。因此， 该第 1 工 业用机器人 18 能够在将坯料 17 定位于规定的位置之后立即将坯料 17 向该坯料 17 的轴向 进给， 因此会缩短弯曲加工装置 0 的循环时间。
(c) 易于使第 1 工业用机器人 18 的动作时刻与例如第 2 工业用机器人 27、 支承加 热线圈机器人 32、 第 3 工业用机器人 28 等其他装置的动作时刻一致。因此， 通过自如地改 变钢管 17 的进给速度 ( 例如降低弯曲构件的弯曲部分的进给速度等 )， 可以谋求提高弯曲 加工零件 35 的尺寸精度， 并且会易于使启动第 1 工业用机器人 18 时的启动时刻与启动例 如第 2 工业用机器人 27、 支承加热线圈机器人 32、 第 3 工业用机器人 28 等其他装置时的启 动时刻一致。 (d) 因为第 1 工业用机器人 18 被用于进给机构 11， 所以通过第 1 工业用机器人 18 例如尽量靠近第 1 支承机构 12 而配置， 抑制弯曲加工装置 10 整体的设置空间， 由此， 会减 少对弯曲加工装置 10 的设置场所的限制。
(e) 因为第 1 工业用机器人 18 用作进给机构 11 的构成元件， 所以例如能够进行 如下的进给操作以外的操作， 即， (1) 在钢管 17 是焊接钢管的情况下， 为了使存在于钢管 17 的焊缝位置为在弯曲加工中不产生问题的位置而使钢管 17 绕轴旋转， 之后， 将钢管 17 定位 于弯曲加工装置 10 的动作 ； (2) 在将钢管 17 定位时调整偏心的动作 ； (3) 调整钢管 17 的进 给路径的动作 ； (4) 通过对钢管 17 施加微小的重复振动而降低第 1 支承机构 12、 第 2 支承 机构 15 的摩擦系数的动作 ； 以及 (5) 通过修正钢管 17 的偏心而防止产生粘滑运动 (stick slip) 现象的动作。因此， 会提高弯曲加工装置 10 的生产的自由度。
另外， 在第 1 工业用机器人 18 进行改变焊缝位置的动作的情况下， 将众所周知且 惯用的焊缝位置检测装置设于第 1 工业用机器人 18 上。也可以利用焊缝位置检测装置的 检测值通过运算设定钢管 17 的旋转角度。
(f) 因为第 1 工业用机器人 18 可以由生产实绩高的通用的工业用机器人构成， 所 以会获得良好的维护性， 并且减少修补、 清扫所需的时间、 工时。
(g) 因为第 1 工业用机器人 18 能够根据第 1 支承机构 12 的安装方向略微修正钢 管 17 的进给轨迹， 所以会提高弯曲加工制品 35 的尺寸精度。