一种气垫悬浮运输车多车协同无线遥控装置技术领域
本发明涉及工业运输车辆自动控制领域，具体涉及一种气垫悬浮
运输车的多车协同无线遥控装置。
背景技术
气垫悬浮运输车为一种新型的物料运输方案，具有载重大、效率
高、安全可靠、操作灵活、节能环保等优点，在电力变压器制造领域
得到广泛的应用。随着变压器向着超高压大容量方向发展，变压器的
重量和体积急剧升高，因此对气垫悬浮运输车提出超重载荷、超大尺
寸的要求。从制造难度、使用效率和经济成本等方面综合考虑，最优
方案是采用多台气垫悬浮运输车协同工作，实现超高压大容量变压器
的运输。
公开号为CN104007693A的中国专利申请，公开了一种气垫悬浮
运输车多车协同控制装置，采用“一个无线遥控器+多个数据传输模
块”形式，无线遥控器向各个气垫悬浮运输车发送动作指令，数据传
输模块传输不同气垫悬浮运输车的工作状态。此装置主要存在以下三
方面的不足：第一，多台气垫悬浮运输车协同运输尺寸超大负载，操
作人员视线会被遮挡造成无法全面观察运输情况，一个无线遥控器操
作容易产生安全事故；第二，不能实现气垫悬浮运输车协同分组独立
工作，同一操作区域只能多台气垫悬浮运输车组成一组协同工作，降
低气垫悬浮运输车协同工作效率和使用灵活性；第三，每台气垫悬浮
运输车均需安装一个数据传输模块，增加气垫悬浮运输车协同功能的
成本。
发明内容
(一)要解决的技术问题
本发明要解决的技术问题是：如何设计一种气垫悬浮运输多车协
同无线遥控装置，解决气垫悬浮运输车协同工作的安全性问题，提高
气垫悬浮运输车协同工作效率和灵活性，降低气垫悬浮运输车协同功
能的成本，满足气垫悬浮运输车多车协同工作的需求。
(二)技术方案
为了解决上述技术问题，本发明提供了一种气垫悬浮运输车多车
协同无线遥控装置，包括无线遥控手持器1和无线遥控车载器2；
所述无线遥控手持器1与无线遥控车载器2通信使用ISM频段；
所述无线遥控手持器1与多个无线遥控车载器2建立通信连接，
能够操作多台气垫悬浮运输车协同工作；
所述无线遥控车载器2与多个无线遥控手持器1建立通信连接，
其中仅有一个无线遥控手持器1作为控制遥控器，用于操作气垫悬浮
运输车正常运行，其余无线遥控手持器1作为辅助遥控器，用于操作
气垫悬浮运输车进入急停状态；
所述无线遥控手持器1与无线遥控车载器2建立通信连接后，作
为控制遥控器的无线遥控手持器1的控制指令由无线遥控车载器2发
送至气垫悬浮运输车，气垫悬浮运输车的运行状态由无线遥控车载器
2发送至作为控制遥控器的无线遥控手持器1；多台气垫悬浮运输车
协同工作时，各台气垫悬浮运输车之间的工作状态均发送至作为控制
遥控器的无线遥控手持器1，由控制遥控器的无线遥控手持器1统一
发送至参与协同工作的各台气垫悬浮运输车；
所述无线遥控手持器1包括电源开关101、启动按钮102、紧急
停止开关103、工作模式选择开关104、车辆选择开关105、其他功
能操作元件106、电量指示灯107、信号指示灯108和车辆通讯连接
指示灯109；
所述无线遥控车载器2包括有线控制接口201和状态指示灯202；
当电源开关101旋转至“ON”，无线遥控手持器1通电；当电源
开关101旋转至“OFF”，无线遥控手持器1断电；
当按下一次启动按钮102，无线遥控手持器1和无线遥控车载器
2建立通信连接；
当按下紧急停止开关103，无线遥控手持器1进入急停状态，无
线遥控车载器2向气垫悬浮运输车发送急停信号；紧急停止开关103
复位，再一次按下启动按钮102，无线遥控手持器1恢复正常；
所述工作模式选择开关104用于选择气垫悬浮运输车的工作模
式，包括单车、串联和并联，其中串联和并联为协同工作模式；
所述车辆选择开关105的数量与气垫悬浮运输车协同工作所需
车辆数量一致，每个车辆选择开关105均对应一个无线遥控车载器2，
当有车辆选择开关105拨至“开”，无线遥控手持器2才可与对应无
线遥控车载器2建立通信连接；车辆选择开关105拨至“关”，无线
遥控手持器1与对应无线遥控车载器2断开通信连接；
所述其他功能操作元件106用于控制气垫悬浮运输车所有动作，
其的型式和数量根据气垫悬浮运输车的具体功能配置；
所述电量指示灯107用于显示无线遥控手持器1的电池电量情
况；
所述信号指示灯108用于显示无线遥控手持器1的操作元件状态
变化情况；
所述车辆通讯连接指示灯109用于显示无线遥控手持器1与无线
遥控车载器2通信连接情况；
所述有线控制接口201内含供电、通信、急停三个接口，由供电
接口为无线遥控车载器2提供电源，通信接口将无线遥控手持器1的
控制指令发送至气垫悬浮运输车，同时通信接口接收气垫悬浮运输车
的运行状态，急停接口接入气垫悬浮运输车3的急停控制电路，以实
现气垫悬浮运输车多车协同无线遥控装置对气垫悬浮运输车3的急
停控制；
所述状态指示灯202用于显示无线遥控车载器2与无线遥控手持
器1的通信连接情况。
优选地，所述电源开关101为钥匙自锁开关。
优选地，所述启动按钮102为自复位按键开关。
优选地，所述紧急停止开关103为蘑菇头开关。
优选地，所述工作模式选择开关104为三档自锁开关。
优选地，所述车辆选择开关105为两档自锁开关。
(三)有益效果
本发明的气垫悬浮运输车多车协同无线遥控装置，采用“单个控
制遥控器+多个辅助遥控器”控制模式，确保多名操作人员可以控制
气垫悬浮运输车协同系统进入紧急停车状态，增强气垫悬浮运输车协
同工作的安全性。具备多台气垫悬浮运输车协同工作状态传输功能，
无需额外增加数据传输模块，降低气垫悬浮运输车协同功能的成本。
采用本气垫悬浮运输车多车协同无线遥控装置，气垫悬浮运输车能实
现多套气垫悬浮运输车协同系统同区域同时并行工作，提高了气垫悬
浮运输车协同工作效率和灵活性。
附图说明
图1为本发明实施例的气垫悬浮运输车多车协同无线遥控装置示
意图，其中a为无线遥控手持器，b为无线遥控车载器；
图2为采用本发明实施例的装置实现的三台气垫悬浮运输车并
联协同工作示例；
图3为采用本发明实施例的装置实现的两个气垫悬浮运输车串
联协同工作示例。
其中：1—无线遥控手持器，2—无线遥控车载器，3—气垫悬浮
运输车，101—电源开关，102—启动按钮，103—紧急停止开关，104
—工作模式选择开关，105—车辆选择开关，106—其他功能操作元件，
107—电量指示灯，108—信号指示灯，109—车辆通讯连接指示灯，
201—有线控制接口，202—状态指示灯。
具体实施方式
为使本发明的目的、内容、和优点更加清楚，下面结合附图和实
施例，对本发明的具体实施方式作进一步详细描述。
参见附图1，气垫悬浮运输车多车协同无线遥控装置，包括无线
遥控手持器(1)和无线遥控车载器(2)。
参见附图2和附图3，无线遥控车载器(2)安装在气垫悬浮运输
车(3)上，由气垫悬浮运输车(3)通过有线控制接口(201)的电
源接口向其提供工作电源，同时有线控制接口(201)的通信接口负
责无线遥控手持器(1)控制指令发送至气垫悬浮运输车(3)并将气
垫悬浮运输车(3)工作状态反馈至无线遥控手持器(1)，另外有线
控制接口(201)的急停接口接入气垫悬浮运输车(3)的急停控制电
路，以实现气垫悬浮运输车多车协同无线遥控装置对气垫悬浮运输车
(3)的急停控制。状态指示灯(202)显示无线遥控车载器(2)与
无线遥控手持器(1)通信连接情况。
无线遥控手持器(1)由操作人员手持操作，分为控制遥控器和
辅助遥控器，图2中的2号手持器和图3中的5号手持器为操作遥控器，
其余均为辅助遥控器。所有无线遥控手持器(1)功能完全相同，操
作遥控器和辅助遥控器仅与无线遥控手持器(1)上的工作模式选择
开关(104)和车辆选择开关(105)的状态以及无线遥控手持器(1)
与无线遥控车载器(2)建立通信连接的顺序有关。气垫悬浮运输车
协同工作时，作为控制遥控器使用的无线遥控手持器(1)向无线遥
控车载器(2)发送控制指令(包括急停指令)，无线遥控车载器(2)
向控制遥控器反馈气垫悬浮运输车的工作状态，图2中的①、②、③
传输路径表示2号手持器与1号车载器、2号车载器、3车载器之间传输
的控制指令和工作状态，图3中的⑥、⑦传输路径表示5号手持器与4
号车载器、5号车载器之间传输的控制指令和工作状态；作为辅助遥
控器使用的无线遥控手持器(1)仅向无线遥控车载器(2)发送急停
指令，图2中的④、⑤分别表示1号手持器向1号车载器、3号手持器向
3号车载器发送急停指令，图3中的⑧分别表示4号手持器向4号车载器
发送急停指令。
作为控制遥控器使用的无线遥控手持器(1)，根据气垫悬浮运输
车协同工作模式和数量选择工作模式选择开关(104)和车辆选择开
关(105)的状态，图2中三台气垫悬浮运输车并联协同工作时工作模
式选择开关(104)处于“并联”状态，同时车辆选择开关(105)的
1车、2车、3车处于“开”，4车、5车处于“关”；图3中两台气垫悬浮
运输车串联协同工作时工作模式选择开关(104)处于“串联”状态，
同时车辆选择开关(105)的4车、5车处于“开”，1车、2车、3车处
于“关”。作为控制遥控器使用的无线遥控手持器(1)，电源开关(101)
旋转至“ON”，电量指示灯(107)显示其的电池电量情况，在辅助
遥控器尚未与无线遥控车载器(2)建立通信连接之前，按下一次启
动按钮(102)，与无线遥控车载器(2)建立通信连接，车辆通讯连
接指示灯(109)显示通信连接情况。操作作为控制遥控器使用的无
线遥控手持器(1)的其他功能操作元件(106)，控制协同工作的气
垫悬浮运输车(3)如单台气垫悬浮运输车(3)一样完成所有动作，
信号指示灯(108)显示操作状态变化情况。突发紧急情况，按下紧
急停止开关(103)，协同工作的气垫悬浮运输车(3)立即同时进入
紧急停车状态。
作为辅助遥控器使用的无线遥控手持器(1)，工作模式选择开关
(104)必须选择“单车”状态，车辆选择开关(105)仅有某一车处
于“开”状态，图2中1号手持器工作模式选择开关(104)处于“单
车”状态，同时车辆选择开关(105)的1车“开”，1号手持器仅与1
号车载器建立通信连接，而3号手持器工作模式选择开关(104)处于
“单车”状态，同时车辆选择开关(105)的3车“开”，3号手持器
仅与3号车载器建立通信连接；图3中4号手持器工作模式选择开关
(104)处于“单车”状态，同时车辆选择开关(105)的4车“开”，
4号手持器仅与4号车载器建立通信连接。作为辅助遥控器使用的无线
遥控手持器(1)，电源开关(101)旋转至“ON”，电量指示灯(107)
显示其的电池电量情况，在控制遥控器与无线遥控车载器(2)建立
通信连接之后，按下一次启动按钮(102)，与无线遥控车载器(2)
建立通信连接，车辆通讯连接指示灯(109)显示通信连接情况。仅
能操作作为辅助遥控器使用的无线遥控手持器(1)的紧急停止开关
(103)，控制与其建立通信连接的气垫悬浮运输车(3)立即进入紧
急停车状态，同时无线遥控车载器(2)会将急停状态反馈至作为控
制遥控器的无线遥控手持器(1)，由控制遥控器的无线遥控手持器(1)
向其他协同工作气垫悬浮运输车(3)进入紧急停车状态。操作作为
辅助遥控器使用的无线遥控手持器(1)的其他功能操作元件(106)，
协同工作的气垫悬浮运输车(3)不会进行任何动作。
图2中三台并联协同工作的气垫悬浮运输车与图3中两台串联协
同工作的气垫悬浮运输车在同一区域工作，每个气垫悬浮运输车协同
工作系统的无线遥控装置各自组网控制，无线遥控装置相互之间没有
信号没有干扰，能够保证多套气垫悬浮运输车协同系统同区域同时并
行工作。气垫悬浮运输车多车协同工作，引入作为辅助遥控器使用的
无线遥控手持器(1)，使多名操作人员可以控制气垫悬浮运输车协同
系统进入紧急停车状态，增强气垫悬浮运输车协同工作的安全性。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领
域的普通技术人员来说，在不脱离本发明技术原理的前提下，还可以
做出若干改进和变形，这些改进和变形也应视为本发明的保护范围。