旋翼飞行器 技术领域 本发明总体上涉及一种带有多个旋翼动片的旋翼飞行器。 本发明特别涉及一种旋 翼飞行器， 其特别地适合用于完成来自空中的照片拍摄和视频拍摄。
背景技术 带有多个旋翼动片的旋翼飞行器在现有技术中是充分已知的。 现在流行最广泛的 是四旋翼直升机， 其通过四个布置在平面中、 主要垂直向下作用的旋翼动片进行限定。 带有 多个旋翼动片的旋翼飞行器的优点通常在于三个飞行轴， 纵轴、 横轴和竖轴， 可以单独地通 过各个旋翼动片的推进变化进行控制。
这样的飞行器更经常地用于完成来自空中的照片拍摄和视频拍摄。 因此特别地使 用近似于直升飞机模式的、 手动控制的或自主的旋翼飞行器。
由 DE 102005061741A1 公开了一种多旋翼动片的飞行系统， 在这种系统中将旋翼 动片彼此独立无关地共同可调节地设计。
由 DE 202006013909U1 中公开了一种飞行器、 特别是四旋翼直升机， 具有安置在 中心的基础件和特别是通过插接和螺栓连接可分开地安装在基础件上的托架。
由 DE 102006021182A1 公开了一种带有四个水平的驱动旋翼动片的飞行器， 其中 相叠布置的两个驱动旋翼动片共享一个共同的旋转轴。
文 章 “McKerrow， P， Modelling the Draganflyer four-rotor helicopter， Proceedings of the IEEE International Conference onRobotics and Automation， 26 April-1.Mai 2004， 4， 3596-3601.Copyright IEEE 2004， http://ro.uow.edu.au/ infopapers/100” 中说明了一种远程控制的 4 旋翼动片的直升飞机， 并且描述了该直升飞 机的动态特性的理论分析， 以用于发展用于稳定的空中悬停的计算机控制系统。
AT 203 876 B 说明了一种带有至少两个支承螺钉的直升飞机， 目的在于扩展这种 直升飞机的应用可能性。
US 6 260 796 B1 公开了一种用于多个旋翼动片的直升飞机的反馈控制系统。
DE 10 2005 010 336 A1 说明了一种带有三个或多个提升单元的直升飞机， 这些 提升单元分别带有至少一个旋翼动片和至少一个驱动旋翼动片的、 电子整流的直流电动 机。 在此对于优选的每个提升单元设置至少一个用于探测提升单元的转动部件的旋转运动 的传感器。
EP 1 901 153 A1 公开了一种自主的、 带有多个旋翼动片的小型直升飞机以及一 种用于通过在评估直升飞机的飞行参数期间应用实时调整装置来控制这样的直升飞机的 方法。
WO 2005/035362 A1 说明了一种带有传输设备的货运运输设备， 包括两个平行布 置的转动系统， 用于使货物运动直至超过地面 80km 的高度。
现有技术的飞行器共有的是， 即例如光学元件或传感器元件的负载， 例如用于照 片记录或视频记录或环境探测， 必须安置在飞行器中心的旋翼动片平面上方或下方， 以便
使负载均匀地分布在各个旋翼动片上。由此的结果是， 光学元件或传感器元件的视野通过 旋翼动片平面和支承系统的其它部分被限制。在例如照片记录和视频记录的情况下， 在张 角过大或摄像机的斜度过小时， 支承系统的部分在图像中向下 ( 在旋翼动片平面下方进行 装配时 ) 或者向上 ( 在旋翼动片平面下方进行装配时 )。
此外旋翼飞行器必须取决于系统并且不取决于旋翼动片的个数在行驶方向上倾 斜， 以便在该方向上加速。 这在一些应用中需要用于光学元件或传感器元件的、 主动的倾斜 补偿， 以便确保需要探测的目标不由于倾斜而离开探测区域。在现有技术中由于在倾斜角 过大时进行倾斜补偿， 支承系统的部分伸入到探测区域中。由此进一步限制了这些元件的 不受干扰的像空间。 发明内容
因此， 本发明的目的在于， 提出一种旋翼飞行器， 这种旋翼飞行器克服了现有技术 中的这些缺点。该目的通过权力要求 1 所述的特征实现， 而在从属权利要求中限定了有利 的实施方式。
根据上述目的， 提供了旋翼飞行器， 其包括至少四个布置在支承部件上的旋翼动 片， 其中旋翼动片和支承部件这样地布置， 即沿着旋翼飞行器的纵轴至少在两个位于末端 的旋翼动片之间限定了自由的视野。 由此在根据本发明的飞行器上布置的光学元件和 / 或传感器元件初次实现的是， 即连续并且无干扰地不仅在旋翼动片平面的上方的和下方的区域中， 而且在旋翼动片平面 的内部的区域中沿着飞行器的纵轴的至少一个方向进行探测。 因此可以特别地使单独的光 学元件和 / 或传感器元件从旋翼动片平面的上方的区域、 穿过旋翼动片平面、 并且摆动到 旋翼动片平面的下方的区域， 并且反向摆动， 而不使飞行器的部件在摆动时伸入到光学元 件和 / 或传感器元件的图像区域或探测区域中。
和现有技术的系统相反， 在根据本发明的飞行器中， 摄像机例如可以拍摄影像时， 从下方并且从斜前方、 从前方或从上方， 对物体或人进行探测， 而无需配置的改变。 此外， 在 根据本发明的飞行器中可以在单独的飞行中从下方 ( 例如在桥下飞行时 ) 和从侧面或从上 方进行拍摄。首次对于不同的拍摄类型不需要重新装配摄像机。摄像机的摆动区域可以显 著大于在传统的系统情况下的区域。
因此摄像机在根据本发明的飞行器中可以拍摄在空间中的每个任意方位， 即球状 地探测环境中的每个点。 适合的摆动机构在此可以在垂直的方向上实现摄像机的被描述的 摆动， 而探测区域的水平的改变通过将完整的飞行器围绕其竖轴转动而实现。
此外， 摄像机的摆动区域在根据本发明的飞行器中不取决于飞行器的俯仰运动。 利用将光学元件和 / 或传感器元件倾斜补偿地悬挂， 可以使飞行器任意地倾斜以便加速和 制动， 而不会通过伸入探测区域的旋转件或支承部件干扰探测。这确保了不仅在探测的实 际对齐方向中向下、 向前而且向上。
这样的飞行器可以使用在迄今为止的传统的直升飞机和四旋翼直升机系统的各 个地方。但其也可以在需要摄像机的显著更大的垂直的活动余地的拍摄时使用。
和本发明相关联的飞行器的纵轴和滚动轴在此相应于通过飞行器的重心的轴， 该 轴在飞行器的前进运动的常用的、 优选的或取决于结构类型的方向上延伸。该轴通常 ( 但
是不强制地 ) 相应于飞行器的最长的对称轴。在飞行器的纵轴方向上位于前方或后方的旋 翼动片可以考虑作为在末端的旋翼动片。
与本发明相关联的自由视野的定义是没有飞行器部件的区域， 从而从飞行器的空 间边界之内的起点出发， 确保了无干扰的视野或确保了例如通过光学元件和 / 或传感器元 件对飞行器的空间边界之外的环境的探测。
优选的， 从飞行器的重心附近的点出发沿着纵轴限定自由的视野。 换而言之， 特别 可以考虑飞行器的重心附近的点作为在飞行器的空间界限之内的起点。这有利的是， 如果 使用负载如光学元件和 / 或传感器元件， 则可以将负载布置在重心附近， 从而尽可能小地 影响飞行器的飞行特性。
优选的， 从飞行器的重心附近的点出发， 自由的视野可以具有相对于纵轴的大于 ±15°、 例如大于 ±30°并且特别大于 ±45°的水平的扩展。从飞行器的重心附近的点出 发， 自由的视野的垂直扩展相对于纵轴可以是优选的大于 ±15°， 例如大于 ±60°、 大于 ±90°并且特别大于 ±120°。
张角越大， 可以探测或描绘的区域就越大， 例如就可以更小地选择镜头的焦距。 30°的张角大约相应于 80mm 焦距的镜头以小幅图像尺寸描绘的视角 ( 望选镜头 )。 90°的 张角大约相应于 22mm 焦距的镜头以小幅图像尺寸描绘的视角 ( 广角镜头 )。此外， 自由视 野的较大的垂直扩展的优点在于， 光学元件和 / 或传感器元件可以在垂直方向上摆动， 可 能从旋翼动片平面的上方区域、 穿过旋翼动片平面、 并且到旋翼动片平面的下方区域以用 于倾斜补偿或用于无干扰摆动并且反之亦然。
优选的， 至少四个旋翼动片成对地布置在支承部件上的旋翼飞行器的纵轴的相对 侧面上， 其中至少是相对于纵轴在前部的旋翼动片对可以这样地彼此间隔布置， 即在旋翼 动片对之间限定了自由的视野。优选的， 该间距至少是旋翼动片直径或更多。
在本发明的一个优选的实施方式中， 支承部件基本上可以直线地在纵轴的两个侧 面上延伸。直线的支承部件的优点在于， 各个布置在其上的旋翼动片的力一方面作用在紧 凑的部件上并且另一方面没有引起部件的扭曲。 因此在各个旋翼动片之间的直线连接在同 时消耗较少的材料时分别在纵轴的侧面上带来较高的刚性， 特别相比较于每个单独的旋翼 动片到飞行器的重心的个别的连接。此外， 可以将电缆和 / 或功率电子设备或控制电子设 备安置在各个旋翼动片之间的连接部件之上或之中。这用于飞行器的、 简单的和明确的以 及此外低磨损的结构。此外， 直线的支承部件易于加工并且在购置时是价廉的。
支承部件可以彼此间隔布置、 互相连接或一体化设计。 优选的， 支承部件可以描述 为 V 形。在封闭的 V- 布置中， 支承部件和对称轴在交点接触或者在该处连接或者一体化设 计； 而在开放的 V- 布置中， 支承部件彼此间隔布置。支承部件也可以描述为 U 形、 H 形或 II 形。
特别优选的， 支承部件可以相对于纵轴成 V 形对称地布置。通过这样的设计可以 产生张角， 由此有利的是， 在最大间隔开的旋翼动片之间的自由的视野进一步变大。此外， 这样的 V- 布置允许简单并且特别抗扭曲的结构， 这是因为仅仅旋翼动片的一部分具有到 飞行器的重心的增大的间距。其余的旋翼动片可以位于飞行器的重心的附近， 从而产生到 重心较短的连接路径， 并且因此为了产生内部的刚性仅仅需要较短的并且不必附加增强的 结构。此外在本发明的另一个优选的实施方式中， 旋翼飞行器可以包括至少一个用于连 接和 / 或支撑支承部件的支柱部件。因此提供了飞行器附加的刚性。特别有利的是， 至少 一个支柱部件可以设计为 X 形， 即如果直线的支承部件经过十字形或 X 形的支柱部件彼此 连接的话， 则得到特别优选的、 抗扭曲的结构。在 X 中的成直角的、 刚性的节点提供了较大 的强度和简单的装配， 在 X 中的可分开或可运动的节点有利于飞行器的拆卸或折叠的可能 性。
在本发明的一个特别优选的实施方式中， 在支承部件和至少一个支柱部件之间的 连接可分开地设计。 由此获得可容易拆卸、 可模块化的结构， 这不仅仅有助于快速组装和拆 卸飞行器， 而且也有助于容易地更换损坏的部件。
卡槽连接、 插接连接和螺栓连接可以特别地考虑作为可分开的连接， 它们有利地 提供了适合的闭锁机构。 此外， 可分开的连接可以具有解锁机构， 其使得在力作用不受控时 连接分开。在飞行器不平稳的着陆的情况下， 因此可能将在其它部件损坏之前首先分离可 分开的连接。 这样的结构可在许多情况下有助于， 使飞行器的碰撞不导致部件损坏， 而仅仅 松开连接。 所有在现有技术中已知的装置可以考虑作为解锁机构， 特别是足够坚固性的、 重 量轻的解锁机构。 在本发明的另一个、 特别优选的实施方式中， 可以这样地设计在支承部件和至少 一个支柱部件之间的连接， 即完整的飞行器可以利用少量的手柄在折叠的状态中进行折 叠。 特别的， 为此目的可以以可转动的方式设计后面的 ( 更紧凑的 ) 连接并且以可分开的方 式设计前面的 ( 相距更宽的 ) 连接。在这样的实施方式中为了实现折叠可以分开前面的连 接并且然后可以使支承部件围绕后面的连接向内、 即彼此相对地在折叠的状态中转动。然 后可借助于前面的连接使至少一个支柱部件重新和支承部件 ( 也许在其他位置上 ) 连接。 在折叠状态中可能因此将两个带有减小的间距的支承部件优选地彼此平行布置， 其中可将 全部的飞行器固定地装配成一体进行运输。
有利的可以这样地设计支柱部件， 即其托架在折叠期间可以缩短、 例如成望远镜 形。因此在将飞行器折叠时首先前面的托架可以在和支承部件重新连接之前缩短， 这对在 折叠状态中的紧凑性产生正面的作用。
如果在交叉点的角度可变的话， 则在十字形的支柱部件的情况下可以是特别有利 的。由此可能的是， 即支承部件在折叠状态中可以以彼此之间特别减小的间距来布置。
此外有利的是， 至少一个更小机械负荷能力的支柱部件可以设计为支承部件。因 此至少一个支柱部件可以在力作用不受控的情况下作为标准断裂位置。这也有助于， 即飞 行器的碰撞可能将不导致主要部件的损坏， 而仅仅导致折断至少一个支柱部件。
支承部件和支柱部件可以由轻型建材制成， 如铝、 镁或碳纤维材料或类似物。 这些 元件优选地包括 ： 设计为实心的或空心的或它们的组合物的至少一个异型梁或空心支架、 特别是 I-， U-， Z-， L-， H- 或 T- 支架 ； 双横梁 ； 圆管或四棱管。
有利的， 支承部件和支柱部件可以设计为空心的。这用于减轻重量。另一方面， 在 元件的空心空间中例如可以装入电缆导线、 功率电子设备、 控制电子设备、 能量供给装置和 / 或发动机， 用于驱动旋翼动片。
根据本发明的观点， 可以这样地选择旋翼动片的数量， 即存在推力的冗余， 从而也 在旋翼动片停止运转时保持获得飞行器的飞行性和机动性。冗余则特别地存在于这种情
况， 即当多于一个旋翼动片作用在每个象限中时， 该象限限定在飞行器的纵轴和横轴之间。 因此在本发明的一个特别优选的实施方式中， 旋翼飞行器可以包括至少八个旋翼动片。在 一个或多个旋翼动片停止运转时， 剩余的旋翼动片则可以这样地被控制， 即保持飞行器的 适航性。
此外在本发明的另一个优选的实施方式中， 旋翼飞行器可以包括机身部件。机身 部件有利地位于飞行器的重心附近， 并且可以用作为基座或用于控制电子设备和功率电子 设备和能量供给装置的容纳部， 以及作为支柱部件用于支承部件。此外可以在机身部件上 布置光学元件和 / 或传感器元件或用于光学元件和 / 或传感器元件的固定装置。这些负载 集中在飞行器的重心附近， 从而实现了对飞行性能的改进。
有利的， 机身部件可以相对于其余的结构减震地布置。由此实现将可选地安置在 机身部件上的部件和通过旋翼动片产生的震荡隔离。在使用光学元件和 / 或传感器元件的 情况下， 这有助于改进采集的数据或图形的质量。可以考虑所有在现有技术中已知的装置 和方法作为减震， 例如橡皮管、 弹簧件等等。通过将全部的机身部件减震地悬挂， 将机身部 件连同能量供给装置的全部的质量有利地用作为减小高频振动的质量。
有利的， 可以这样地选择飞行器的全部部件连同可能的上部构造、 如光学元件和 / 或传感器元件的布置， 即得出的重心和飞行器的空间中心几乎或者完全地重合。飞行器的 空间中心在此相应于飞行器的空间界限内部的在中心的点。特别有利的布置可能是， 在该 布置中在飞行器的悬浮飞行、 即不向前运动或向侧面运动时， 所有的旋翼动片提供相等的 或几乎相等的推力。 这一方面对飞行特性产生有利的效果， 另一方面由此可运动的部分、 如 发动机和旋翼动片大约同速地磨损， 这延长了维修间隔并且降低了需要修理的可能性。 通过例如将优选的结构 “开放的 V” 、 “十字形直角连接件” 以及 “减震的机身部件” 进行组合， 可以得到以下非常有利的结构 ： X 形支柱部件的节点可以在纵轴上位于飞行器 的空间中心的后面。机身部件可以减震地装配在十字形的连接件上。在位于中心后面的机 身部件上可以装配可向前延伸摆动的、 用于光学元件和 / 或传感器元件的固定装置。安置 在该固定装置上的光学元件和 / 或传感器元件然后在纵轴上位于机身部件之前并且在飞 行器的中心之前。 由此可以获得非常紧凑的结构， 并且在相应的设计中获得均衡的、 在飞行 器的空间中心附近的重心， 并且同时获得最大的视野。
附图说明 本发明的内容的这些和其它的细节、 特征和优点由从属权利要求以及由以下的附 图说明得出， 在附图中 ( 示例性地 ) 描述了根据本发明的优选的实施例。图中示出 ：
图 1 是根据本发明的一个实施方式的旋翼飞行器的示意性的俯视图 ；
图 2 是根据本发明的另一个实施方式的旋翼飞行器的示意性的斜视图 ；
图 3 是根据本发明的另一个另外的实施方式的旋翼飞行器的示意性的斜视图 ；
图 4a 和 4b 是示意图， 其示出了根据本发明的一个实施方式的折叠的机构。
具体实施方式
参考图 1 示出了带有一共十个旋翼动片 110 的旋翼飞行器 100。旋翼动片 110 在 支承部件 120a， 120b 上沿着飞行器的纵轴 L 的两侧布置。支承部件 120a， 120b 通过支柱部件 130 连接。在支柱部件 130 上在飞行器的重心附近安装地设有机身部件 140。机身部件 140 用于携带控制电子设备和能量供给装置 ( 未示出 ) 以及可能的光学元件和 / 或传感器 元件。
在各个元件之间的连接由塑料螺栓 ( 未示出 ) 构成。这些连接通常具有相对于拉 力负载和压力负载的较高的抵抗能力以及相对于剪切力更小的抵抗能力。 由此这些连接可 以作为标准断裂位置， 而它们同时对飞行器的承载能力和稳定性没有负面影响。此外塑料 螺栓重量轻并且有利于制造。
塑料螺栓还适合于， 可以将飞行器容易地拆卸并且重新进行组装。这一方面易于 运输， 另一方面可以简单并且快速地更换损坏的部件。
在图 1 中示出的实施方式中， 支承部件 120a， 120b 成直线地并且轴对称地在纵轴 L 的两侧上对齐。在纵轴 L 的方向上 ( 通过纵轴 L 的箭头示出 ) 位于前面的旋翼动片彼此 间具有比各个位于其后面的旋翼动片更大的间距。这由此获得的是， 即成直线的支承部件 120a， 120b 相对于纵轴 L 布置成锐角。
基于这种布置， 在飞行器前面的区域中限定了自由的视野 ( 通过虚线 S 示出 )。 在 相对于纵轴 L 成 ±30°的区域中， 从机身部件 140 出发， 旋翼动片部分和支承部件部分或飞 行器的其他的部件都没有位于视野中。由此安装在机身 140 上的光学元件和 / 或传感器元 件 ( 未示出 ) 可以无干扰地对飞行器前面的环境进行探测。由此特别能实现的是， 从旋翼 动片平面上方的区域、 穿过旋翼动片平面并且到旋翼动片平面下方的区域连续地对飞行器 的周围环境进行探测， 在此飞行器的部件并不会伸入到探测区域中。 图 2 示出了本发明的另一个实施方式的斜视图。为了实现更好的简明效果， 未示 出八个旋翼动片 210 和发动机 215 中的七个。
两个支承部件 220a， 220b 布置为开放的 V 并且通过 X 形的支柱部件 230 彼此连接。 通过卡圈 231 提供了在支承部件 220a， 220b 和支柱部件 230 之间的连接。卡圈的抵抗能力 低于支承部件 220a， 220b 和支柱部件 230， 并且因此可以作为标准断裂位置。 此外卡圈可以 容易并快速地拆下， 从而可以将支承部件 220a， 220b 由支柱部件 230 上取下来。
四个发动机支架 211 彼此以均匀的间距位于每个支承部件 220a 和 220b 上， 驱动 旋翼动片的发动机 215 安装在发动机支架上。 发动机 215 是无电刷并且无传感器的电动机， 这些电动机分别通过分配的功率电子设备 ( 未示出 ) 控制。每个单独的旋翼动片因此对应 一个电动机， 从而提供了最大的机动性。
机身部件 240 减震地安装在支柱部件 230 的交叉点上。在图 2 中示出的实施方式 中， 机身部件 240 携带了可运动的摄像机固定装置 250。 这样地调整该配置， 即机身部件 240 位于飞行器的空间中心的后面并且摄像机固定装置 250 位于飞行器的空间中心的前面。在 将摄像机 ( 未示出 ) 装配到摄像机固定装置上之后， 两个元件共同产生中立的重心， 从而在 飞行器悬浮飞行时使所有的旋翼动片提供相等的推力。
摄像机固定装置 250 可由发动机驱动地相对于飞行器的水平平面摆动 ±120°并 且相对于飞行器的垂直平面摆动 ±30°， 从而使安装在其上的摄像机 ( 未示出 ) 通过简单 的摆动可以对飞行器上方、 前面和下方的区域进行记录。此外通过摆动性可以主动地补偿 飞行器的转动运动和俯仰运动， 这些运动例如通过加速和曲线飞行而引起。
支承部件 220a， 220b 是带有这样一种直径的管状物， 该直径允许了安装用于控制
发动机 215 的功率电子设备。
用于能量供给和控制各个部件的电缆 ( 未示出 ) 从机身部件 240 出发经过电缆开 口 221 导入支承部件 220a， 220b 和在其内部的延伸部中。为了便于拆卸设置了用于分离电 缆连接的连接器。因此在图 2 中示出的系统可以利用少量的手柄拆卸为三个易处理的部 件。
图 3 示出了本发明的又一个另外的实施方式的斜视图。这里飞行器也包括两个布 置为开放的 V 的支承部件 320a， 320b。支承部件 320a， 320b 经过 X 形的支柱部件 330 彼此 连接。四个旋翼动片 310 彼此以均匀的间距位于每个支承部件 320a 和 320b 上 ( 示意性示 出 )。
每个支承部件 320a 和 320b 分别由一对管状体构成。在每对管状体之间安装了多 个较短的连接接片 312， 这些连接接片中的一些同时用作发动机固定装置 ( 未示出 ) 或用于 各个支承部件 320a， 320b 和支柱部件 330 的连接 331。
X 形的支柱部件 330 的交点在纵轴上位于飞行器 300 的空间中心的后面。机身部 件 340 减震地安装在支柱部件 330 的交叉点上。在机身部件 340 上沿着纵轴向前安装了可 围绕两个轴摆动的、 用于摄像机的固定装置 350。固定在其上的摄像机因此位于飞行器 300 的空间中心的前面。 由此实现了非常紧凑的结构和均衡的重心和同时实现了摄像机的最大 的视野。
图 4a 和 4b 示出了根据本发明的一个优选的实施方式的折叠的机构。图 4a 在此 示出了打开状态， 飞行器 400 在此状态中运行。图 4b 示出了折叠的状态， 飞行器 400 在此 状态中被运输。
为了实现折叠机构， 后面的 ( 更紧凑放置的 )、 在支承部件 420a， 420b 和 X 形的支 柱部件 430 之间的连接 432 可转动地设计， 并且前面的 ( 彼此相距更宽的 ) 连接 431 可分 开地设计。为了实现折叠， 将前面的连接 431 分开并且然后使支承部件 420a， 420b 围绕后 面的连接 432 向内、 即彼此相对， 在图 4b 示出的折叠的状态中转动。在这种配置中， 支承部 件 420a， 420b 平行彼此紧密地布置。
随后支柱部件 430 的前面的托架成望远镜形地收回并因此缩短。最后， 通过前面 的连接 431， 支柱部件 430 重新和支承部件 420a， 420b 在其他位置上连接。在图 4b 中示出 的最终配置中， 完整的飞行器可以固定装配成一体进行运输。
上述的以及要求的和在实施例中说明的、 根据本发明需要使用的部件在其大小、 形状、 设计、 材料选择和技术上的方案方面不存在特别的例外条件， 从而在应用领域中已知 的选择标准可以不受限地加以应用。
考虑到在此公开的本发明的说明和应用， 本发明的其他的实施方式对于技术人员 来说是显而易见的。 对于技术人员特别显而易见的是， 即也可以将支承部件与机身部件和 / 或支柱部件固定地连接或一体化设计。此外对于技术人员已知的是， 即根据本发明的飞行 器在三个飞行轴， 纵轴、 横轴和竖轴中的每个方面具有等效的或者几乎等效的飞行特性， 从 而纵轴仅仅涉及到飞行器的向前运动的优选的、 而不是唯一的方向。 此外不排除的是， 即根 据本发明的旋翼飞行器用于载人飞行， 从而这里所述的有利的特性对位于飞行器上的人员 是有好处的。 因此预期的是， 即仅仅对说明书和实例示范性地研究， 其中本发明的范围通过 从属权利要求进行限定。