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1、10申请公布号CN101979276A43申请公布日20110223CN101979276ACN101979276A21申请号201010508041322申请日20101015B64D1/16200601B64C27/04200601G01C21/0020060171申请人农业部南京农业机械化研究所地址210014江苏省南京市玄武区中山门外柳营100号72发明人梁建薛新宇周立新孙竹张宋超常春陈怡群张涛王宝坤孔伟74专利代理机构南京苏科专利代理有限责任公司32102代理人何朝旭54发明名称智能施药无人直升机57摘要本发明提供了一种智能施药无人直升机，属于农业技术领域。无人直升机包括机体框架，机。
2、体框架装有受控于飞行控制主机的旋翼飞行系统及起落架组件，飞行控制主机的通讯端与GPS通讯连接，其主控制输出端接旋翼飞行系统的受控端，用以根据预定航线和GPS传来的实时位置信息向飞行系统发出导航控制信号；机体框架下方中部还装有由药箱、液泵、喷杆及喷头组成的施药装置，药箱的出液口通过输液管路、经液泵与装有喷头的喷杆连通，飞行控制主机还含有辅控制输出端，辅控制输出端接液泵的受控端，用以根据预定施药地点和GPS传来的实时位置信息向液泵发出施药控制信号。该无人直升机能够实现自动导航飞行且自动控制施药作业。51INTCL19中华人民共和国国家知识产权局12发明专利申请权利要求书1页说明书6页附图15页CN。
3、101979281A1/1页21一种智能施药无人直升机，包括机体框架，所述机体框架装有受控于飞行控制主机的旋翼飞行系统及起落架组件，所述飞行控制主机的通讯端与GPS通讯连接，其主控制输出端接旋翼飞行系统的受控端，用以根据预定航线和GPS传来的实时位置信息向所述飞行系统发出导航控制信号；其特征在于所述机体框架下方中部还装有由药箱、液泵、喷杆及喷头组成的施药装置，所述药箱的出液口通过输液管路、经液泵与装有喷头的喷杆连通，所述飞行控制主机还含有辅控制输出端，所述辅控制输出端接所述液泵的受控端，用以根据预定施药地点和GPS传来的实时位置信息向所述液泵发出施药控制信号。2根据权利要求1所述的智能施药无人。
4、直升机，其特征在于所述无人直升机上还安装有施药控制系统，所述施药控制系统包括主控制电路、通讯模块、反馈模块、信号处理模块及电力变送模块；所述通讯模块将所述飞行控制主机的通讯端与所述主控制电路通讯连接，所述主控制电路与所述信号处理模块的输入端连接，所述信号处理模块的输出端与所述液泵的受控端连接，所述反馈模块将所述施药装置的施药系统状态信息向所述主控制电路提供；所述电力变送模块包括电压转换电路和整流电路，将机载发电机提供的电压整流、转换并配送至上述各个模块。3根据权利要求2所述的智能施药无人直升机，其特征在于所述主控制电路包括MSP430F149单片机、复位电路、存储模块、时钟模块、JTAG接口及。
5、35V电压转换模块；所述复位电路采用MAX811模块，其GND端口与单片机的DVSS端口连接，其RESET端口与单片机的RST/NMI端口连接，发送复位指令给单片机防止程序跑飞；所述存储模块采用AT24C08存储芯片，所述时钟模块采用SD2003A时钟芯片，存储模块与时钟模块配合记录飞行过程中设备的工作状态作为数据分析的依据；所述JTAG接口分别与单片机的TDO、TDI、TMS、TCK、RST端口连接，作为单片机的程序下载端口；所述35V电压转换模块采用SN74LVC4245电平转换芯片，沟通3V电压下工作的单片机与5V电压下工作的外围电路。4根据权利要求2所述的智能施药无人直升机，其特征在于。
6、所述通讯模块包括并列的422接口电路和232接口电路。5根据权利要求3所述的智能施药无人直升机，其特征在于所述信号处理模块包括放大电路、隔离电路、设备接口三部分，所述放大电路把单片机发来的控制指令放大成12V电信号，再通过所述隔离电路的继电开关和所述设备接口传送至所述液泵，以弱电控制强电，实现对液泵的控制。6根据权利要求5所述的智能施药无人直升机，其特征在于所述反馈模块包括四组HCPL0601光耦，分别作为工作状态采集模块及液位报警模块与所述设备接口连接；所述工作状态采集模块判断所述液泵的工作电压是否满足要求，将得到的施药系统状态信息向所述单片机提供；所述液位报警模块将液位报警信号反馈给所述单。
7、片机。7根据权利要求6所述的智能施药无人直升机，其特征在于所述液位报警模块接受所述药箱的液位反馈信号判断是否发出所述液位报警信号；或者根据施药量及施药时间估算出所述药箱内的剩余药量，判断是否发出所述液位报警信号。8根据权利要求1至7中任一项所述的智能施药无人直升机，其特征在于所述药箱为整体式流线型结构，药箱内装有防震板，所述防震板将药箱内腔分隔成两个相互连通的腔室。权利要求书CN101979276ACN101979281A1/6页3智能施药无人直升机技术领域0001本发明涉及一种无人驾驶直升机，尤其涉及一种智能施药无人直升机，属于农业技术领域。背景技术0002航空施药与传统的田间人工施药作业相。
8、比，具有作业效率高、农药对作业人员零危害、用工量和劳动强度大幅降低、雾滴漂移少、雾流对作物穿透性强、防治效果明显提高等显著优点，尤其是直升机施药，无需专用起降机场，机动性好，因此为快速有效防控水田爆发性病虫草害、促进水稻规模化植保技术升级换代提供了理想的作业平台。0003目前，航空施药在美国与日本等发达国家应用较多。美国的航空施药基本采用大型固定翼农用航空施药装备，机动性差。日本多采用无人直升机施药，但需要人工操控，无自动导航、自动施药功能，因此施药的准确性差。00042010年9月15日，公开号为CN101830282A的中国发明专利申请，公开了一种喷洒农药的无人驾驶直升飞机，该机包括起落架。
9、，及固定在起落架上的机架，以及无人驾驶直升飞机顶部的主旋翼和尾翼，还包括固定在机架上前端的动力装置，该动力装置包括一发动机，该发动机上的排气装置置于发动机的前端，排气装置的排气管置于该排气装置前端，还包括置于无人驾驶直升飞机重心处两侧的药箱，药箱分别通过一药泵控制并与置于起落架上的喷洒装置管道连接；动力装置驱动无人驾驶直升飞机顶端的主旋翼和尾翼旋转；还包括一中央控制器，其控制动力装置及药泵。该无人驾驶直升飞机只是将无人机与植保机械的几个部件药箱、液泵、喷杆简单结合；不具有自动定点施药的功能。此外，其药箱置于飞机重心处的两侧且分别通过药泵与喷洒装置管道连接，存在安全隐患，如喷洒后两边药箱中的药液。
10、减少不均，会造成飞机失去平衡，易引起飞行事故；喷杆上安装多个普通喷头，如果个别喷头堵塞，也会影响飞机的平衡，产生安全隐患。00052009年3月4日，公告号为CN201203426Y的中国实用新型专利，公开了一种基于嵌入式GPS技术的农用飞机作业导航系统，它主要包括中央处理器以及与中央处理器相连的GPS模块、以太网模块、语音提示模块、触摸屏和存储器组成，中央处理器还与安全数码卡相连，中央处理器的外接JTAG接口作为操作系统内核与引导程序的烧写接口，中央处理器亦接有用于程序调试用的RS232接口。其主要用途是节约农药和飞行费用，优化飞行航线，减短作业时间，有效减小农药的重洒、漏洒率。该农用飞机作。
11、业导航系统用于有人驾驶的飞机，由于未将施药装置与自动控制系统有机结合，因此不适用于无人驾驶飞机。发明内容0006本发明的首要目的在于，提出一种不仅可以自动导航，而且能够在达到预定施药地点上空时，自动控制施药的智能施药无人直升机，从而显著提高施药效果，避免药液的浪费。0007为了达到以上首要目的，本发明提供了一种智能施药无人直升机，包括机体框架，说明书CN101979276ACN101979281A2/6页4所述机体框架装有受控于飞行控制主机的旋翼飞行系统及起落架组件，所述飞行控制主机的通讯端与GPS通讯连接，其主控制输出端接旋翼飞行系统的受控端，用以根据预定航线和GPS传来的实时位置信息向所述。
12、飞行系统发出导航控制信号；所述机体框架下方中部还装有由药箱、液泵、喷杆及喷头组成的施药装置，所述药箱的出液口通过输液管路、经液泵与装有喷头的喷杆连通，所述飞行控制主机还含有辅控制输出端，所述辅控制输出端接所述液泵的受控端，用以根据预定施药地点和GPS传来的实时位置信息向所述液泵发出施药控制信号。0008相对于现有技术，本发明取得了以下有益效果药箱安装在机体框架的下方中部，可以避免喷洒后随着药液减少造成飞机失衡；施药装置与直升机旋冀的下压风场匹配，旋翼产生的向下气流有助于增加喷头的雾流对作物的穿透性，防治效果高，有效地控制了药物雾流的漂移危害；工作时，飞行控制主机不仅可以借助GPS控制无人直升机。
13、按照预定航线飞行，而且可以借助GPS，按预定的GPS航路实施喷洒任务，当无人直升机飞抵预定施药地点上空时，自动控制液泵启动；当无人直升机飞离施药区域时，液泵自动关闭；实现自动导航飞行且自动控制施药作业，避免了重喷与漏喷，也避免了药液的浪费，减少药液消耗；所有设备自行工作，全程自动作业。0009作为本发明的优选方案，所述无人直升机上还安装有施药控制系统，所述施药控制系统包括主控制电路、通讯模块、反馈模块、信号处理模块及电力变送模块；所述通讯模块将所述飞行控制主机的通讯端与所述主控制电路通讯连接，所述主控制电路与所述信号处理模块的输入端连接，所述信号处理模块的输出端与所述液泵的受控端连接，所述反馈。
14、模块将所述施药装置的施药系统状态信息向所述主控制电路提供；所述电力变送模块包括电压转换电路和整流电路，将机载发电机提供的电压整流、转换并配送至上述各个模块。0010作为本发明的优选方案，所述主控制电路包括MSP430F149单片机、复位电路、存储模块、时钟模块、JTAG接口及35V电压转换模块；所述复位电路采用MAX811模块，其GND端口与单片机的DVSS端口连接，其RESET端口与单片机的RST/NMI端口连接，发送复位指令给单片机防止程序跑飞；所述存储模块采用AT24C08存储芯片，所述时钟模块采用SD2003A时钟芯片，存储模块与时钟模块配合记录飞行过程中设备的工作状态作为数据分析的依。
15、据；所述JTAG接口分别与单片机的TDO、TDI、TMS、TCK、RST端口连接，作为单片机的程序下载端口；所述35V电压转换模块采用SN74LVC4245电平转换芯片，沟通3V电压下工作的单片机与5V电压下工作的外围电路。0011作为本发明的优选方案，所述通讯模块包括并列的422接口电路和232接口电路。422接口电路和232接口电路提供两种通讯模式，将施药系统状态信息通过通讯模块反馈给飞行控制主机。0012作为本发明的优选方案，所述信号处理模块包括放大电路、隔离电路、设备接口三部分，所述放大电路把单片机发来的控制指令放大成12V电信号，再通过所述隔离电路的继电开关和所述设备接口传送至所述液。
16、泵，以弱电控制强电，实现对液泵的控制。0013作为本发明的优选方案，所述反馈模块包括四组HCPL0601光耦，分别作为工作状态采集模块及液位报警模块与所述设备接口连接；所述工作状态采集模块判断所述液泵的工作电压是否满足要求，将得到的施药系统状态信息向所述单片机提供；所述液位报警模块将液位报警信号反馈给所述单片机。说明书CN101979276ACN101979281A3/6页50014作为本发明的优选方案，所述液位报警模块接受所述药箱的液位反馈信号判断是否发出所述液位报警信号；或者根据施药量及施药时间估算出所述药箱内的剩余药量，判断是否发出所述液位报警信号。0015作为本发明的优选方案，所述药箱。
17、为整体式流线型结构，药箱内装有防震板，所述防震板将药箱内腔分隔成两个相互连通的腔室。整体式流线型结构可以减小空气阻力；防震板将药箱内腔分隔成两个相互连通的腔室，可以减缓药箱内的药液随直升飞机飞行而波动，以保证直升机的飞机安全。附图说明0016下面结合附图对本发明作进一步的说明。0017图1为本发明智能施药无人直升机的前视图。0018图2为图1中无人直升机的右视图。0019图3为本发明智能施药无人直升机的控制原理图。0020图4为本发明智能施药无人直升机的作业流程图。0021图5为本发明智能施药无人直升机的施药控制系统的电路原理框图。0022图6为本发明智能施药无人直升机的施药控制系统中的MSP。
18、430F149单片机的接线图。0023图7为本发明智能施药无人直升机的施药控制系统中单片机与时钟模块及复位电路的接线图。0024图8为本发明智能施药无人直升机的施药控制系统中单片机与存储模块的接线图。0025图9为本发明智能施药无人直升机的施药控制系统中单片机与JTAG接口电路的接线图。0026图10为本发明智能施药无人直升机的施药控制系统中单片机与电压转换模块的接线图。0027图11为本发明智能施药无人直升机的施药控制系统中422接口电路图。0028图12为本发明智能施药无人直升机的施药控制系统中232接口电路图。0029图13为本发明智能施药无人直升机的施药控制系统中反馈模块、隔离电路和设。
19、备接口电路图。0030图14为为本发明智能施药无人直升机的施药控制系统中放大电路的接线图。0031图15为为本发明智能施药无人直升机的施药控制系统中电力变送模块的接线图。0032图中1无人直升机；2液泵；3药箱；4折叠式喷杆；5离心喷头；6测控地面站；7移动测控车；8机载控制箱；90主控制电路；91MSP430F149单片机；92时钟模块；93复位电路；94存储模块；95JTAG接口；9635V电压转换模块；100通讯模块；101422接口；102232接口；110反馈模块；120信号处理模块；121放大电路；122隔离电路和设备接口；130电力变送模块。具体实施方式0033如图1、图2、图3。
20、及图4所示，无人直升机1包括机体框架，机体框架装有受控于飞说明书CN101979276ACN101979281A4/6页6行控制主机的旋翼飞行系统及起落架组件。无人直升机1上安装有用于施药作业的施药装置，施药装置包括药箱3、液泵2、折叠式喷杆4及离心喷头5。药箱3为整体式流线型结构，安装在机体框架的下方中部，与无人直升机外型结构的流线型相配，以减小空气阻力；药箱3内装有防震板，防震板将药箱内腔分隔成两个相互连通的腔室，以减缓因飞机飞行引起的药箱内药液的波动，以保证直升机的飞机安全；药箱3内还安装有液位传感器。药箱3的出液口通过输液管路、经液泵2与折叠式喷杆4连通，离心喷头5间隔且对称安装在折叠。
21、式喷杆4上。折叠式喷杆4使得喷洒的喷幅可调，离心喷头5的雾化效果好，喷洒均匀，喷幅宽，同时雾滴谱窄且可调，可适用于多种作业条件。0034无人直升机上安装有机载控制箱8；机载控制箱8内安装有控制飞机飞行的飞行控制主机、施药控制系统、机载无线电台、为飞行提供导航的机载GPS；地面设有测控地面站6及航路规划PC机。0035飞行控制主机的通讯端与GPS通讯连接，且通过机载无线电台与测控地面站6通讯，飞行控制主机的主控制输出端接旋翼飞行系统的受控端，用以根据预定航线和GPS传来的实时位置信息向飞行系统发出导航控制信号。飞行控制主机的辅控制输出端，通过施药控制系统接液泵的受控端，用以根据预定施药地点和GP。
22、S传来的实时位置信息向液泵发出施药控制信号。飞行控制主机施药控制系统接受飞行控制主机传输的施药控制信号控制液泵2的运行。0036测控地面站6放在一辆移动测控车7内，是无人直升机的控制终端，通过地面无线电台与机载无线电台通讯，并负责接收和发送所有与无人直升机飞行有关的数据，测控地面站6接收的数据如无人直升机的飞行姿态、飞行速度、发电机转速等参数，发送的数据如飞机俯仰、横滚、旋转等指令。在本套系统中的作用是，接收已经规划好的GPS航路点信息并指挥飞机按照这些航路点执行作业任务，同时测控地面站6还肩负施药控制信号的数据中转任务。0037航路规划PC机安装有航路规划系统，且设有上行/下行串口通信端口，。
23、航路规划系统根据无人直升机的飞行约束条件、施药系统约束条件及施药作业区域参数设计出最佳飞行施药航路及施药控制信号。航路规划系统还将最佳飞行施药航路转换为无人直升机飞行GPS导航所需的经纬度坐标点即GPS航路点信息。无人直升机的飞行约束条件包括飞机的转弯半径、飞行转悬停所需时间。施药系统约束条件包括施药系统的喷幅、载药量及施药时间。0038航路规划PC机通过上行串口通信端口将GPS航路点信息及施药控制信号发送给测控地面站；测控地面站通过地面无线电台发送给机载无线电台，机载无线电台再传输给飞行控制主机。飞行控制主机一方面控制无人直升机根据此航路自动飞行，另一方面把航路信息内的施药控制信号分离出来发。
24、给施药控制系统，施药控制系统控制液泵按照施药控制信号自动打开或关闭。0039飞行控制主机通过遥测通道，再经机载无线电台及地面无线电台，把飞行过程中实时的GPS信息和施药系统状态信息通过下行串口通信端口返回给航路规划PC机；0040航路规划PC机设有实时显示系统，实时显示系统包括监视器，并将实时的GPS信息和施药系统状态信息反馈给航路规划PC机，通过软件界面在监视器上显现出来。使得无人直升机进行施药作业时，在作业区域图上能够实时显示飞机所在的位置、药箱药量和施说明书CN101979276ACN101979281A5/6页7药状态。0041作业时，实时显示系统在屏幕上绘出作业区域图及已规划好的航路。
25、，实时接收无人直升机发回的数据，提取其中无人直升机的机载GPS所获取的经纬度数据及施药状态数据，将经纬度数据经转换为平面坐标后将飞机的位置显示在屏幕上；同时根据施药状态数据显示当前是否正在施药和综合施药时间估算出的当前药量；还能根据系统故障传感器数据发出正常工作或报警的信号。这样就可以人工监视无人直升机是否偏离预先设定的规划航路，以及施药系统是否在预定的区域施药和系统是否工作异常。0042如图4所示，本发明智能施药无人直升机的施药作业方法依次包括以下步骤1航路规划PC机把测算好的无人直升机的GPS航路点信息和施药控制信号传输至测控地面站；2测控地面站把接收到的信号进行处理后，通过地面无线电台发。
26、往机载无线电台，由机载无线电台提供给飞行控制主机；3当测控地面站发出程控指令时，无人直升机将按照预定路线实施喷洒任务；4在喷洒作业的过程中，飞行控制主机一方面控制飞机按预定的GPS航路飞行，另一方面把航路信息内的施药控制信号分离出来发给施药系统；5施药系统接收施药控制信号开始工作，并把施药系统状态信息反馈给飞行控制主机；6飞行控制主机通过遥测通道把飞行过程中实时的GPS信息和施药系统状态信息通过机载无线电台及地面无线电台返回给航路规划PC机，通过软件界面在监视器上显现出来。0043如图5所示，施药控制系统包括主控制电路90、通讯模块100、反馈模块110、信号处理模块120、电力变送模块130。
27、，共五部分。主控制电路90包括MSP430F149单片机91、复位电路93、存储模块94、JTAG接口95、35V电压转换模块96、时钟模块92。由飞行控制主机中转来的控制信号通过422或232串口发送至主控制电路90，单片机91收到控制信号后按照通讯协议的要求控制施药装置工作，同时读取施药装置的工作状态也通过通讯模块传输回飞行控制主机。0044液位报警模块接受药箱内的液位传感器提供的液位反馈信号判断是否发出液位报警信号；或者根据施药量及施药时间估算出药箱内的剩余药量，判断是否发出液位报警信号。0045图6为MSP430F149单片机91的管脚与外围电路的接线图。0046图7中示出了单片机91。
28、与时钟模块92、复位电路93的接线图。复位电路93采用MAX811模块，其GND端口与单片机的DVSS端口连接，其RESET端口与单片机的RST/NMI端口连接，发送复位指令给单片机防止程序跑飞。0047图8所示为单片机91与存储模块94的接线图。存储模块94采用AT24C08存储芯片，时钟模块92采用SD2003A时钟芯片，存储模块94与时钟模块92配合使用可以记录飞行过程中设备的工作状态作为数据分析的依据。0048图9为为单片机91与JTAG接口95的电路接线图，JTAG接口95分别与单片机的TDO、TDI、TMS、TCK、RST端口连接，作为单片机91的程序下载端口。0049图10为35。
29、V电压转换模块96的接线图，35V电压转换模块96采用SN74LVC4245电平转换芯片，作为在3V电压下工作的单片机与5V电压下工作的外围电路沟通的桥梁。0050通讯模块包括“422接口电路”和“232接口电路”，这两个电路为飞行控制主机提供了两种通讯模式，可根据实际情况自由选择使用，将施药系统状态信息反馈给飞行控制说明书CN101979276ACN101979281A6/6页8主机。图11为422接口101的电路图，图12为232接口102的电路图。0051信号处理模块包括放大电路、隔离电路、设备接口三部分，放大电路121把单片机发来的控制指令放大成12V电信号，再通过“隔离电路”的继电开。
30、关和“设备接口”传送至施药装置，以弱电控制强电，实现对施药装置的控制，图5及图13中将隔离电路、设备接口合并标识为隔离电路和设备接口122。0052图13为本发明控制系统中反馈模块110、隔离电路和设备接口122的电路图。反馈模块110包括四组HCPL0601光耦，分别作为工作状态采集模块及液位报警模块并与设备接口连接。工作状态采集模块判断液泵的工作电压是否满足要求，将得到的施药系统状态信息向单片机提供。液位报警模块接受液位开关的信号，并将液位报警信号反馈给单片机。0053图14为为本发明控制系统中放大电路121的接线图。0054图15为为电力变送模块130的接线图，电力变送模块130包括“电。
31、压转换电路”和“整流电路”。单片机工作电压33V，外围电路工作电压5V，继电器线圈电压12V，离心喷头工作电压512V可调，液泵工作电压1824V可调。而机载发电机能提供的电压为28V，电力变送模块130的工作就是将28V电压整流、转换并配送至各个模块。0055本发明是根据农田实际状况设计一种施药规划系统，使得机载施药装置在需要工作的区域以最佳的航路、最合理的施药地点精准作业。除上述实施例外，本发明还可以有其他实施方式，凡采用等同替换或等效变换形成的技术方案，均落入本发明要求的保护范围。说明书CN101979276ACN101979281A1/15页9图1说明书附图CN101979276ACN。
32、101979281A2/15页10图2说明书附图CN101979276ACN101979281A3/15页11图3说明书附图CN101979276ACN101979281A4/15页12图4说明书附图CN101979276ACN101979281A5/15页13图5说明书附图CN101979276ACN101979281A6/15页14图6说明书附图CN101979276ACN101979281A7/15页15图7说明书附图CN101979276ACN101979281A8/15页16图8说明书附图CN101979276ACN101979281A9/15页17图9说明书附图CN101979276ACN101979281A10/15页18图10说明书附图CN101979276ACN101979281A11/15页19图11说明书附图CN101979276ACN101979281A12/15页20图12说明书附图CN101979276ACN101979281A13/15页21图13说明书附图CN101979276ACN101979281A14/15页22图14说明书附图CN101979276ACN101979281A15/15页23图15说明书附图CN101979276A。