《驻足爬杆机器人.pdf》由会员分享，可在线阅读，更多相关《驻足爬杆机器人.pdf（6页珍藏版）》请在专利查询网上搜索。
1、10申请公布号CN102060058A43申请公布日20110518CN102060058ACN102060058A21申请号200910223463322申请日20091117B62D57/0220060171申请人赵德志地址250101山东省济南市历城区凤鸣路山东建筑大学72发明人赵德志于复生陈继文罗映刘占超黄国栋陈雷马新全74专利代理机构济南圣达知识产权代理有限公司37221代理人杨琪54发明名称驻足爬杆机器人57摘要本发明提供了一种驻足爬杆机器人，它由滚轮支架及滚轮、橡胶块、运动臂座、运动臂、半圆形齿条、电机、齿轮、杆子、上套筒、下套筒、合页、套筒锁等组成的，其中，所述的运动臂由两个杆。
2、件组成，第一个杆件的一端与上套筒的下端销键连接，另一端固定有半圆形齿条，第二个杆件呈“L”型，一端与下套筒的下端销键连接，另一端与第一个杆件销键连接，且中部固定有电机，电机转轴上的齿轮与半圆形齿条啮合。本发明提供的驻足爬杆机器人可适合爬杆机器人需要在杆子某处停留来完成一些特殊动作的场所，具有结构简单、功率小、体积小、易拆卸、易安装等特点。51INTCL19中华人民共和国国家知识产权局12发明专利申请权利要求书1页说明书2页附图2页CN102060062A1/1页21一种驻足爬杆机器人，其特征在于它是由滚轮支架及滚轮、橡胶块、运动臂座、运动臂、半圆形齿条、电机、齿轮、上套筒、下套筒、合页、套筒锁。
3、组成的，其中，所述的运动臂由两个杆件组成，第一个杆件的一端与上套筒的下端销键连接，另一端固定有半圆形齿条，第二个杆件呈“L”型，一端与下套筒的下端销键连接，另一端与第一个杆件销键连接，且中部固定有电机，电机转轴上的齿轮与半圆形齿条啮合。2根据权利要求书1所述的驻足爬杆机器人，其特征在于所述的上套筒与下套筒结构一致，都是由滚轮支架及滚轮、橡胶块、运动臂座合页以及套筒锁组成，套筒在内壁上固定有滚轮支架及滚轮、橡胶块，每两个滚轮支架及滚轮、橡胶块为一组。权利要求书CN102060058ACN102060062A1/2页3驻足爬杆机器人技术领域0001本发明涉及一种驻足爬杆机器人，具体地说是一种应用简。
4、易物理结构产生自锁效应，使机器人可以在爬杆或下降的过程中，不需要给爬杆装置供给持续不断的能量就能使其维持停留状态的爬杆机器人。背景技术0002随着社会的进步，愈来愈多危险或者具有一定高度的任务需要爬杆机器人来完成，而其中有很多还需要爬杆机器人在杆子某处停留来完成一些特殊的动作，然而长时间处于停留状态的机器人需要供给源源不断的动力来克服其自身质量所产生的向下的重力，这样不仅会使大量的能源损耗浪费，而且还会使爬杆机器人出现动力不足的状况，甚至是危险情况，因此这种工作特别适合应用简易机械自锁结构，重量轻巧的机器人来完成，但这种机器人目前尚未见到。发明内容0003针对上述的不足，本发明提供了一种驻足爬。
5、杆机器人，在应用时安装方便，只需要干电池或蓄电池提供动力，其简易物理自锁结构可以利用上、下两个套筒之间的相互作用力和自身的重力产生自锁现象来实现长时间停留而不损耗动力和能源。0004本发明是通过以下技术方案实现的一种驻足爬杆机器人，其特征在于它是由滚轮支架及滚轮、橡胶块、运动臂座、运动臂、半圆形齿条、电机、齿轮、套筒、合页、套筒锁等组成。0005所述的套筒由两个结构完全一样的上套筒与下套筒组成，都包括滚轮支架及滚轮、橡胶块、运动臂座合页以及套筒锁，两个滚轮支架及滚轮和一个橡胶块为一组，每个套筒内壁固定有两组，橡胶块有凹槽且摩擦因素较大。0006所述的运动臂由两个杆件组成，第一个杆件的一端与上套。
6、筒的下端销键连接，使杆件能绕销键转动，另一端固定有半圆形齿条，第二个杆件呈“L”型，一端与下套筒的下端销键连接，使杆件能绕销键转动，另一端与第一个杆件销键连接，且中部固定有电机，电机转轴上的齿轮与半圆形齿条啮合，使电机转动时带动半圆形齿条相对运动从而使第一个杆件与第二个杆件能平稳的相对转动。0007本发明的有益效果是此驻足爬杆机器人占用空间小，便于携带、结构简单、功率小、易拆卸、易安装，在应用时只需要普通干电池或蓄电池提供动力，其简易物理自锁结构可以利用自身重力及两套筒之间的相互作用产生自锁来实现长时间停留而不损耗动力和能源。附图说明0008图1为驻足爬杆机器人内部剖视图；0009图2为驻足爬。
7、杆机器人套筒主视图；说明书CN102060058ACN102060062A2/2页40010图3为驻足爬杆机器人套筒俯视图；0011图中1滚轮支架及滚轮，2橡胶块，3运动臂座，4运动臂，5半圆形齿条，6电机，7齿轮，8杆子，9套筒，10合页，11套筒锁。具体实施例0012该驻足爬杆机器人分三部分上套筒，下套筒，运动臂传动机构，如图1、图2、图3所示，其中上套筒与下套筒结构完全一样，都是由滚轮支架及滚轮1、橡胶块2、运动臂座3、合页10及套筒锁11组成，橡胶块2有凹槽且摩擦因素较大，每两个滚轮支架及滚轮1、橡胶块2为一组，每个套筒内壁上固定有两组。运动臂4由两个杆件组成，第一个杆件一端与上套筒9。
8、的下端销键连接，使杆件能绕销键转动，另一端固定有半圆形齿条5，第二个杆件呈“L”型，一端与下套筒的下端销键连接，使杆件能绕销键转动，另一端与第一个杆件销键连接，且中部固定有电机6，电机转轴上的齿轮与半圆形齿条5啮合，使电机6转动时带动半圆形齿条5相对运动从而使第一个杆件与第二个杆件能平稳的相对转动。0013当驻足爬杆机器人要爬杆时，打开套筒锁11，使套筒9包围杆子8，锁上套筒锁11，电机6正转，带动齿轮7，从而带动半圆形齿条5绕第一杆件与第二杆件的连接点转动，带动其所在的杆件，且杆件另一端向上运动，此时上、下套筒都受到垂直于杆件的力，使下套筒产生偏斜，套筒内的橡胶块2与杆子8接触，并挤压杆子，橡胶2与杆子8之间产生很大的摩擦力，使下套筒处于停止状态；此时上套筒受力产生倾斜，滚轮与杆子8接触，无摩擦力，上套筒向上运动。0014当上、下套筒工作顺序改变时，驻足爬杆机器人向下运动。0015当电机不转动，上、下套筒仅需一个作用，驻足爬杆机器人就会因摩擦自锁而处于停留状态并且不需要动力源提供动力来维持。说明书CN102060058ACN102060062A1/2页5图1说明书附图CN102060058ACN102060062A2/2页6图2图3说明书附图CN102060058A。