自动吸尘器吸入刷头的控制装置及方法.pdf

一种自动吸尘器吸入刷头的控制装置及方法，控制装置包括根据使用者的语音命令产生刷头旋转电流指令值的发生部；检出障碍物的刷头旋转电流的电流检出部；比较刷头旋转电流指令值与刷头旋转电流的比较器；输出控制吸入刷头高低的命令信号的控制部；根据控制信号垂直移动吸入刷头的驱动部；其控制方法包括：检出吸入刷头驱动电机上的刷头旋转电流的第一过程；比较刷头旋转电流与刷头旋转电流指令值的第二过程；当刷头旋转电流大于刷头旋转电流指令值时，垂直上升吸入刷头，当刷头旋转电流小于刷头旋转电流指令值时，垂直下降吸入刷头的第三过程。本发明能够根据负荷自动调节吸入刷头的高低而有效的吸入地面上的垃圾。

1、  一种自动吸尘器吸入刷头的控制装置，其特征在于，包括：
根据使用者的语音命令产生刷头旋转电流指令值的刷头旋转电流指令值发生部；
检出根据障碍物的刷头旋转电流的刷头旋转电流检出部；
比较所述刷头旋转电流指令值与刷头旋转电流的比较器；
输出根据所述比较器的比较信号控制吸入刷头高低的命令信号的控制部；
根据所述控制部的控制信号垂直移动吸入刷头的驱动部。

2、  根据权利要求1所述的自动吸尘器吸入刷头的控制装置，其特征在于所述控制部当刷头旋转电流大于刷头旋转电流指令值时，垂直上升吸入刷头，当刷头旋转电流小于刷头旋转电流指令值时，垂直下降吸入刷头。

3、  一种自动吸尘器的吸入刷头的控制方法，其特征在于，包括：
检出吸入刷头驱动电机上的刷头旋转电流的第一过程；
比较所述刷头旋转电流与刷头旋转电流指令值的第二过程；
所述第二过程的比较结果，当刷头旋转电流大于刷头旋转电流指令值时，垂直上升吸入刷头，当刷头旋转电流小于刷头旋转电流指令值时，垂直下降吸入刷头的第三过程。

自动吸尘器吸入刷头的控制装置及方法
技术领域
本发明涉及自动吸尘器，尤其涉及其吸入刷头的控制装置及方法。
背景技术
通常，自动吸尘器(robot cleaner)是通过距离传感器(sensor)判断吸尘器至清扫区域内设置的家具、办公用品及墙壁等障碍物之间的距离，然后选择性的驱动自动吸尘器的左轮电机与右轮电机，自动的转换方向而扫除清扫区域内杂物的一种智能型家用电器。
这样的自动吸尘器没有用户的亲自操作也能自动作业，并且通过附着在本体底面的吸入刷头从地面吸入灰尘等异物，自动进行清扫。
但是现有的自动吸尘器中，附着在本体底面的吸入刷头与地面之间的高度是恒定不变的，所以对有高度不同的障碍物的区域不能有效的清扫，故而降低产品的实用性。
发明内容
为了克服现有技术存在的上述缺点，本发明提供一种自动吸尘器吸入刷头的控制装置及方法，其能够根据负荷自动调节吸入刷头的高低而有效的吸入地面上的垃圾。
本发明自动吸尘器吸入刷头的控制装置是：
一种自动吸尘器吸入刷头的控制装置，其特征在于，包括：根据使用者的语音命令发生刷头旋转电流指令值的刷头旋转电流指令值发生部；检出根据障碍物的刷头旋转电流的刷头旋转电流检出部；比较上述刷头旋转电流指令值与刷头旋转电流的比较器；输出根据上述比较器的比较信号控制吸入刷头的高低的命令信号的控制部；根据上述控制部的控制信号垂直移动吸入刷头的驱动部。
前述的自动吸尘器吸入刷头的控制装置，其中当刷头旋转电流大于刷头旋转电流指令值时，垂直上升吸入刷头，所述控制部当刷头旋转电流小于刷头旋转电流指令值时，垂直下降吸入刷头。
本发明自动吸尘器的吸入刷头的控制方法是：
一种自动吸尘器的吸入刷头的控制方法，其特征在于，包括：检出吸入刷头驱动电机上的刷头旋转电流的第一过程；比较上述刷头旋转电流与刷头旋转电流指令值的第二过程；上述第二过程的比较结果，当刷头旋转电流大于刷头旋转电流指令值时，垂直上升吸入刷头，当刷头旋转电流小于刷头旋转电流指令值时，垂直下降吸入刷头的第三过程。
附图说明
下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。
图1是本发明自动吸尘器吸入刷头控制装置结构的方块图(blockdiagram)。
图2是本发明自动吸尘器吸入刷头控制方法的动作流程图。
图中标号说明：
1：刷头旋转电流指令值发生部    2：控制部
3：驱动部                      4：刷头旋转电流检出部
5：比较器
具体实施方式
下面参照附图详细说明根据本发明的自动吸尘器吸入刷头的控制装置及方法的作用与效果。
如图1所示，本发明刷头的控制装置包括如下结构：根据使用者的语音命令发生刷头旋转电流指令值的刷头旋转电流指令值发生部(1)；检出根据障碍物的刷头旋转电流的刷头旋转电流检出部(4)；比较上述刷头旋转电流指令值与刷头旋转电流的比较器(5)；输出根据上述比较器(5)的比较信号控制吸入刷头的高低的命令信号的控制部(2)；根据上述控制部(2)的控制信号垂直移动吸入刷头的驱动部(3)。
如图2所示，本发明自动吸尘器的吸入刷头的控制方法如下：检出吸入刷头驱动电机上的刷头旋转电流的第一过程；比较上述刷头旋转电流与刷头旋转电流指令值的第二过程；上述第二过程的比较结果，当刷头旋转电流大于刷头旋转电流指令值时，垂直上升吸入刷头，当刷头旋转电流小于刷头旋转电流指令值时，垂直下降吸入刷头地第三过程。
首先，自动吸尘器在清扫区域内自动行使，通过附着在本体底面的吸入刷头从地面吸入灰尘等异物，进行清扫。
此时，上述吸入刷头根据使用者的语音命令，由刷头旋转电流指令值发生部(1)发生的刷头旋转电流指令值控制吸入程度。
如上所述，自动吸尘器通过吸入刷头吸入异物质进行清扫作业时，刷头旋转电流检出部(4)从施加到刷头驱动电机的电流，检出出刷头旋转电流再施加到比较器(5)上。
比较器(5)为了了解吸入刷头的与地面间的负荷程度，比较上述刷头旋转电流与刷头旋转电流指令值，再把相应的比较信号发送到控制部(2)。
控制部(2)根据比较器(5)的比较信号输出控制吸入刷头高低的命令信号。当刷头旋转电流大于刷头旋转电流指令值时，输出垂直上升吸入刷头的命令信号；当刷头旋转电流小于刷头旋转电流指令值时，输出垂直下降吸入刷头的命令信号。
然后，驱动部(3)根据控制部(2)的命令信号，垂直上升或垂直下降吸入刷头的高度。
详细说明的话，本发明是检出出施加在吸入刷头驱动电机上的刷头旋转电流，比较刷头旋转电流与刷头旋转电流指令值，比较结果，当刷头旋转电流大于刷头旋转电流指令值时，垂直上升吸入刷头，当刷头旋转电流小于刷头旋转电流指令值时，垂直下降吸入刷头。从而使得吸入刷头与地面之间维持一定的摩擦力，并提高清扫性能。
本发明是利用电流来控制吸入刷头的垂直移动，但是利用电压代替电流也可以控制吸入刷头的垂直移动。
以上所述，仅是本发明的较佳实施例而已，并非对本发明作任何形式上的限制，凡是依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均仍属于本发明技术方案的范围内。
发明的效果
本发明的自动吸尘器吸入刷头的控制装置及方法，能够根据负荷自动调节吸入刷头的高低，有效的吸入地面上的垃圾提高清扫性能。