履带式工程车辆的行走装置 【技术领域】
本发明涉及一种履带式工程车辆的行走装置。背景技术
以往的履带式工程车辆的行走装置，例如如图6所示，一般在车体下部于车辆前后方向设置左右一对的履带框架2、2，将在各履带框架2的周围转动自如地卷装的履带6，通过链轮4旋转驱动，并在履带框架2的下部转动自如地安装多个下转轮11，通过使履带6的内周面(以下称为胎面)转动而能够行走。
图7表示这样的行走装置的第1个以往技术，是在日本特公昭63-16313号公报中公开的具有固定式下转轮地行走装置的侧视图。在履带框架2的前后方向的一端部，安装有转动自如的介轮3，而在另一端部安装有转动自如的链轮4，另外在固定于履带框架2的下部的托架上，以规定间隔安装有多个转动自如的固定式下转轮11。在介轮3、链轮4及下转轮11的周围卷装履带6，下转轮11使履带6的胎面转动。并且，由于在下转轮11和履带6之间有岩石等异物进入时，下转轮11会与履带6脱开或曲折行进，所以为了在下转轮11和履带6之间不进入异物，在履带框架2的下部，跨过介轮3和链轮4之间，一体地安装覆盖多个的下转轮11的外侧面部的固定式护罩51。
另外，也已知有在行走时根据地面的起伏使履带追随下转轮而在上下方向变化、防止下转轮在履带胎面的搁浅并防止履带脱开，同时可以稳定地高速行走的履带式行走装置。图8是表示该履带式行走装置的第2个以往技术，例如在日本特开昭53-53843号公报中记载的具有摇动式下转轮的行走装置的侧视图。
在图8中，在履带框架2的前后方向的两端部，在分别上下摇动自如地设置的第1摇动臂53、53的外侧一端部，转动自如地安装有介轮3、3。在第1摇动臂53、53的内侧一端部，转动自如地安装着第2摇动臂55、55的约中央部，在该上下摇动自如的第2摇动臂55、55的前后两端部，转动自如地安装着前后一对的摇动式下转轮11、11。另外，在前后的介轮3、3之间的履带框架2的下部，在上下摇动自由地设置的第3摇动臂56的前端部，转动自如地设有与上述同样的第2摇动臂55的约中央部，在该第2摇动臂55的前后两端部，分别转动自如地安装着前后一对的摇动式下转轮11、11。
进而，在履带框架2的上方于车体的后部，转动自如地安装着链轮4。并且，在这些介轮3、3、链轮4及多个的摇动式下转轮11的周围，卷装着履带6。另外，分别在第1摇动臂53的下端部由螺栓固定着细长的导向部件54，该导向部件54位于履带宽方向的两侧，以接触履带6链节(图中未示)的外面侧的方式而定位。并且，在第3摇动臂56的下端部，由螺栓固定着细长部件57，细长部件57位于沿履带宽方向的两侧，同样地以接触履带6的所述链节而定位。这些细长的导向部件54和细长部件57，相对于履带框架2和下转轮11、11进行履带6横方向的定位，以防止履带脱出。
然而近年来，推土机及油压挖掘机等履带式工程车辆，在不平整地面行走时为了防止履带脱出和确保高速行走的安全性，多使用具有摇动式(所谓转向(bogie)式)下转轮的行走装置。从而，即使在具有摇动式下转轮的行走装置中，在下转轮和履带之间不进入异物也是非常重要的。
然而，在以往的日本特开昭53-53843号公报中记载的具有摇动式的下转轮11的行走装置中，通过安装在追随履带6的上下变化而上下摇动的臂53、56的下端部的导向部件54和细长部件57，防止在不平整地面行走时履带脱出，但是，由于不具有防护部件，就不能够防止下转轮11和履带6之间进入异物，由此这样的履带链节和下转轮11的磨耗非常剧烈，有不能满足耐久性的问题。这时，由于位于履带框架2的前后两端部的2个摇动式下转轮11、11和介轮3，分别安装在第1摇动臂53的两端部，所以受到介轮3的上下动作的影响，要决定上述前后两端部的摇动式下转轮11、11和导向部件54的上下位置，可靠地防止在前后端部的履带脱出和异物进入是困难的。
另外，像在日本特公昭63-16313号公报中公开的第1个的以往技术的行走装置中所使用的那样，对一体安装在履带框架2上的固定式护罩51，即使适用于具有所述摇动式下转轮的行走装置，但在下转轮11通过摇动臂53、56下降时，也有该护罩51不能够充分防止异物进入的问题。
这样，即使在具有上下摇动式下转轮的行走装置中，也强烈希望能够开发防止下转轮和履带之间进入异物的行走装置。
本发明着眼于上述课题，其目的在于提供一种能够防止摇动式下转轮和履带之间进入异物的履带式工程车辆的行走装置。发明内容
为达到上述目的，本发明之1的履带式工程车辆的行走装置，在车体下部具有沿前后方向设置的左右一对的履带框架，并且在履带框架的下部安装有多个双转向式下转轮装置，该多个双转向式下转轮装置分别包括：在履带框架的下部上下摇动自如地安装的第1摇动臂部件；前后方向的略中央部转动自如地安装在第1摇动臂部件的前端部、并且前后两端部可上下摇动自如的第2摇动臂部件；分别转动自如地安装在第2摇动臂部件的前后两端部、并且使在履带框架的周围转动自如地卷装的履带的胎面转动的前后一对下转轮；在具有以上结构的履带式工程车辆的行走装置中，在第1摇动臂部件的车辆左右方向的两侧面，安装有防止向所述前后一对下转轮和履带之间进入异物的一对的第1防护装置。
根据本发明之1的履带式工程车辆的行走装置，分别在双转向式下转轮装置的第1摇动臂部件的左右侧面(车体内外侧)安装各自的防护装置，并通过防护装置防止在安装于第2摇动臂部件的前后两端部的一对下转轮和履带之间进入异物，因此，即使伴随第1摇动臂部件和第2摇动臂部件的摇动下转轮进行上下动，也能可靠地防止异物的侵入。从而，能够防止具有转向式下转轮的行走装置的履带链节和下转轮的磨损并提高耐久性，同时也能够防止履带脱出。
另外，本发明之2的履带式工程车辆的行走装置，是在本发明之1的履带式工程车辆的行走装置中，所述第1防护装置，从侧面看其大小为，大体覆盖对伴随所述第2摇动臂部件的上下摇动的所述前后一对下转轮的至少最外径的摇动范围的全区域。
根据本发明之2的履带式工程车辆的行走装置，由于安装在第1摇动臂部件的防护装置，即使第2摇动臂部件上下摇动，也能够覆盖从侧面看下转轮的至少最外径的摇动范围的大体全区域，所以不管下转轮是否上下动作都能够可靠地防止进入异物。
另外，本发明之3的履带式工程车辆的行走装置，是在本发明之1的履带式工程车辆的行走装置中，所述第1防护装置被形成为略呈板状，在平坦的地面，从侧面看的下端位于履带的连接销的略中心的高度，并在下部安装有为履带链节导向的履带链节导向体。
根据本发明之3的履带式工程车辆的行走装置，由于第1防护装置被形成为略呈板状，所以构造简单并能够低价制作。另外，由于在平坦地面从侧面看的该导向装置的下端，位于履带连接销的略中心的高度，所以，即使下转轮向下方摇动移动，履带和下转轮之间也难于进入异物，以简单的构造能够防止进入异物，进而通过安装在下部的履带链节导向体，对履带链节导向并能够可靠地防止履带脱出。
另外，本发明之4的履带式工程车辆的行走装置，是在本发明之1的履带式工程车辆的行走装置中，于安装在2组所述双转向式下转轮装置的相互不同的第2摇动臂部件上的邻接的2个下转轮之间的履带框架的下端部，安装有左右一对的第2防护装置。
根据本发明之4的履带式工程车辆的行走装置，对安装在2组双转向式下转轮装置的相互不同的第2摇动臂部件上的邻接的2个下转轮之间的间隙，由第2防护装置覆盖，可以防止从上述间隙进入异物。从而，通过对应于转向式下转轮的摇动自如的第1防护装置和该固定式第2防护装置的并用，跨履带框架全区域都可得到防止进入异物的效果。
另外，本发明之5的履带式工程车辆的行走装置，是在本发明之4的履带式工程车辆的行走装置中，所述第2防护装置，在平坦地面从侧面看至少在前后两端部，具有与邻接的双转向式下转轮装置的第1防护装置相重叠的区域。
根据本发明之5的履带式工程车辆的行走装置，由于第1防护装置和第2防护装置，在平坦地面从侧面看至少前后两端部重叠，所以即使第1防护装置上下摇动，在两者之间也不会产生间隙，跨履带框架全区域都能可靠地防止进入异物。另外，在重叠的区域，通过使第1防护装置和第2防护装置在履带内外方向错开，能够不产生相互干涉。
另外本发明之6的履带式工程车辆的行走装置，是在本发明之1至5的任意一项的履带式工程车辆的行走装置中，介轮和链轮在履带框架的前后方向略延长的线上，固定于上下方向的安装位置。
根据本发明之6的履带式工程车辆的行走装置，介轮和链轮被安装在履带框架的前后方向略延长线的直线上，而且在固定在上下方向的安装位置的、即，在不采用把下转轮和介轮安装为通过以往技术中记载的摇动臂而上下摇动自如的结构的行走装置中，通过应用上述本发明可获得大的效果，即，不受介轮上下摇动的影响，下转轮总是追随履带的上下变化而上下动作，而且即使下转轮上下动作，被设定为摇动自如的防护装置也进行追随并防护，因而即使在有转向式下转轮的履带式工程车辆的行走装置中，也能够防止下转轮和履带之间进入异物。附图说明
图1是表示本发明实施例的行走装置的侧视图。
图2是实施例的行走装置的主要部分的详细图。
图3是图1的A-A箭头方向视图。
图4是图1的B-B箭头方向视图。
图5是实施例的防护装置的作用的说明图。
图6是推土机的侧视图。
图7是第1个以往技术的行走装置的侧视图。
图8是第2个以往技术的行走装置的侧视图。
图中：1-行走装置，2-履带框架，2a-托架，3-介轮，4-链轮，6-履带，7-链节，8-连接销，9-履板，10-双转向式下转轮装置，11-下转轮，12-第1摇动臂部件，12a-摇动臂部件，13-支撑部，13a-突部，14-第2摇动臂部件，15-第1摇动销，15a-摇动销，16-第2摇动销，17-销，18、18a-弹性部件，19、19a、19b-止脱板，20-单转向式下转轮装置，22、51-护罩，24-防护部件，25-履带防护部件，30、40-防护装置，31-中央部件，32-侧面部件，33-下部部件，34、36、43-螺栓，35-履带链节导向体，41-安装部件，42-防护板，53-第1摇动臂，55-第2摇动臂，54-导向部件，56-第3摇动臂，57-细长部件。具体实施方式
以下，参照图对实施例进行详细说明。
作为本发明的行走装置所适用的履带式工程车辆，以如图6所示的推土机为例进行说明。
图1是实施例的行走装置的侧视图。
在图1中，在履带式车辆在车体下部，如图所示，具有带履带6的左右一对的行走装置1、1。行走装置1，具有沿车辆前后方向配设的履带框架2、转动自如地安装在履带框架2的前后两端部的介轮3和链轮4。另外，在介轮3和链轮4之间，在履带框架2的下部，分别设置有具有上下摇动自如地、并且转动自如地被支撑的前后一对的下转轮11、11的多个的(在本例中3组)双转向式下转轮装置10，和具有上下摇动自如地、并且转动自如地被支撑的1个下转轮11的单转向式下转轮装置20。
进而，在履带6的宽方向两侧，具有在各双转向式下转轮装置10的车辆内外侧面部覆盖两侧面部、防止前后一对的下转轮11、11和履带6之间进入异物的一对第1防护装置30、30，和另外在邻接在行走装置1的前后中央部而设置的2组双转向式下转轮装置10、10之间的、防止相邻的下转轮11、11和履带6之间进入异物的一对的第2防护装置40、40。
在履带框架2的车辆前后方向的一端部，通过未图示的弹簧向前后方向外方，沿前后方向移动自如地装入并以规定的张力挂住的轭铁2b，在轭铁2b的前端部转动自如地安装着介轮3。
另外，在履带框架2的车辆左右方向侧端部的下部，由焊接等一体地安装着左右一对托架2a、2a。在左右托架2a、2a上，比各自的下转轮11更靠近行走装置1的前后方向的中央部，分别安装所述的3组双转向式下转轮装置10的第1摇动销15。在上下摇动自如地安装在所述第1摇动销15上的第1摇动臂部件12的前端部的车辆内外两侧面处，安装有覆盖所述前后一对下转轮11、11之间和该下转轮11、11的左右侧面部的一对第1防护装置30、30。另外，在位于接近行走装置1的前后方向略中央部所安装的两个第1摇动销15、15的下方的左右托架2a、2a的下端部，设有把相邻接的2组双转向式下转轮装置10、10之间从车体内外两侧覆盖的一对第2防护装置40、40。
另外，单转向式下转轮装置20被设在距介轮3最近的位置，其摇动销15a被安装在比下转轮11更靠近介轮3的位置上。在履带框架2的介轮3侧的一端部的左右下部，由焊接等方法一体地固定着一对防护部件24、24。该左右一对的防护部件24、24，被形成为从履带框架2的前端部向后方跨过规定距离、覆盖介轮3和单转向式下转轮装置20的下转轮11的侧面部。在左右一对的防护部件24、24的下端部，由螺栓固定着与履带6的链节7的左右侧端部接近的履带防护部件25、25。
并且，这些双转向式下转轮装置10和单转向式下转轮装置20的各自的下转轮11，与使履板9把由螺栓紧固的各链节7通过连接销8环状地连接而构成的履带6的链节7的胎面接触而转动。
根据图2、图3和图4，对双转向式下转轮装置10、第1防护装置30、第2防护装置40、单转向式下转轮装置20分别进行详细说明。图2是行走装置的主要部分的详细侧视图，图3是图1的从A-A箭头看的视图，图4是图1的从B-B箭头看的视图。
如图2和图4所示，双转向式下转轮装置10，具有在履带框架2的车辆左右方向的两侧端下部用焊接等方法固定的左右一对托架2a、2a上，通过左右一对第1摇动销15、15可上下摇动自如地安装的第1摇动臂部件12。在左右托架2a、2a的外侧面，装有覆盖左右一对的第1摇动销15、15的外侧端部的止脱板19(或者如图1所示的止脱板19a)。另外，如图2和图3所示，在第1摇动臂部件12的前端部的左右，形成有向下方延伸的支撑部13、13。在支撑部13、13上，分别通过第2摇动销16、16上下摇动自由地装有左右一对第2摇动臂部件14、14的约中央部，在左右一对的第2摇动臂部件14、14的前端部之间和后端部之间，分别通过销17、17转动自如地装有前后一对的下转轮11、11。
在第1摇动臂部件12的前端部上部，装有弹性部件18，在与该弹性部件18相对的履带框架2的下面部位上，装有弹性部件18a。当第1摇动臂部件12摇动时，通过该弹性部件18、18a相互接触，限制第1摇动臂部件12向上方摇动，同时，吸收行走装置1在搁浅时越过起伏部时下转轮11所受到的冲击。
如图2和图3所示，防护装置30具有：为了对设在所述车体内外侧的2个第2摇动销16、16的端部止脱而分别以从车体内侧和外侧覆盖的方式所设置的中央部件31；用焊接等方法分别固定在该中央部件31的前后方向(图2中的左右)的两侧面、并以覆盖两下转轮11的侧面部的方式而设置的侧面部件32、32；在该侧面部件32、32的下部从履带框架2的宽方向的内侧用焊接等固定、以覆盖两下转轮11之间及其下方的方式而设置的下部部件33。在第1摇动臂部件12的支撑部13的外侧面部，中央部件31由螺栓36固定在所述第2摇动销16的外周附近，在该状态下，下部部件33的下端具有履带6的连接销8的大致中心高度位置的长度。另外，两侧面部件32、32，具有覆盖一对下转轮11、11通过第2摇动臂部件14、14上下摇动时大致全区域的摇动范围的大小。所述螺栓36的头部，位于比中央部件31外面更凹进的位置，以便中央部件31在螺栓孔周围有凹部31a。该凹部31a起到降低螺栓36的头部与岩石等接触带来的磨耗并提高耐久性的作用。
另外，在支撑部13的下端部，形成向下方突出的突部13a，使接触到该突部13a的内面的截面略呈L形状的履带链节导向体35通过突部13a，由螺栓34固定在下部部件33上。截面L形状的履带链节导向体35，使所述L形状的一方的部件朝向上方，并且使另一方的部件朝向外方向安装。该左右一对的履带链节导向体35、35的朝向上方的部件，在相互相对的面(朝向履带框架2的内方的面)具有斜面，并把该斜面设为与履带6的链节7接触。为了使螺栓34的头部位于比下部部件33的外面凹进的位置，下部部件33在螺栓孔周围具有凹部。履带链节导向体35的所述斜面位于履带6的链节7的侧端部附近，其下端设置为大致位于连接销8的中心。通过使左右一对的履带链节导向体35、35的斜面与链节7接触，限制履带6向左右方向偏移。
另外如图2所示，与靠近行走装置1的前后方向的大致中央相邻接而设置的2组双转向式下转轮装置10、10的第1摇动销15、15，被设置为相互靠近。如图2和图4所示，在位于该两组的第1摇动销15、15的下方的左右托架2a、2a的下端部，设置有防护装置40。防护装置40具有安装部件41和防护板42，安装部件41在左右托架2a、2a的下端部通过焊接等方法固定，防护板42接触安装部件41的内面并由螺栓43固定。在该固定状态下，防护板42位于比防护装置30的下部部件33更靠内侧，然而如图2所示，在平坦地面上，其前后两端部与防护装置30、30一部分重合，另外，防护板42的下端部与防护装置30的下部部件33的下端部几乎为同一高度。为了所述螺栓43的头部处于比安装部件41的外面凹下的位置，安装部件41在螺栓孔周围具有凹部41a。
另外，在本实施例中防护板42被设置位于防护装置30的下部部件33内侧的位置，但是也可以设置在下部部件33的外侧。
在最接近介轮3的位置所设置的单转向式下转轮装置20，如图2所示，与第1摇动臂部件12同样，在设置于履带框架2的前端部的左右一对防护部件24、24处，具有通过左右一对的摇动销15a、15a上下摇动自如地安装的摇动臂部件12a。在摇动臂部件12a的前端下部，通过销17转动自如地安装着下转轮11。另外，在摇动臂部件12a的前端上面安装有弹性部件18，并在与该弹性部件18相对的履带框架2的下面部位安装有弹性部件18a。通过这些弹性部件18、18a相互接触，限制摇动臂部件12a的向上方向摇动，同时，吸收行走装置1由于搁浅越过起伏部时下转轮11承受的冲击。进而，在位于单转向式下转轮装置20的下转轮11的附近的所述防护部件24、24的下部，安装有覆盖该下转轮11的履带宽方向的两侧面部的护罩22、22，防护部件24、24和护罩22、22被设置为覆盖该下转轮11的摇动范围的大致全区域。
下面说明以上构成的动作及效果。
双转向式下转轮装置10的防护装置30，由于分别安装在第1摇动臂部件12上，第1摇动臂部件12如图5所示在由实线表示的上端位置和由双点划线表示的下端位置之间即使上下摇动，与该摇动一起防护装置30也摇动，平常由防护装置30、30覆盖前后一对下转轮11、11间的间隙和两下转轮11、11的前后附近。而且，前后一对的下转轮11、11即使绕第2摇动销16摇动，防护装置30也具有充分覆盖该摇动范围的略全区域的大小。从而，即使下转轮11通过第1摇动臂部件12和第2摇动臂部件14摇动，也能够防止从前后一对下转轮11、11之间和两下转轮11、11的前后附近，在履带6和下转轮11之间进入岩石等异物。由此，能够防止在起伏地面行走时履带脱出，另外能够防止由岩石等异物的进入带来履带6的链节7及下转轮11的磨耗而提高耐久性。
这时，由于防护装置30的下部部件33的下端被设置在履带6的连接销8的略中心位置，防护装置30一直延长到比下转轮11还低的位置，异物则难于进入，所以能够可靠地防止异物进入。另外，安装在下部部件33的下端部内侧的履带链节导向体35，由于其斜面位于履带6的链节7的侧端部附近，因此，在防止链节7的左右错位的同时能够堵住下部部件33和链节7之间的间隙，通过履带链节导向体35能够防止从下部部件33的下方在前后一对的下转轮11、11之间的间隙进入异物。进而，由于所述斜面的下端一直降到连接销8的略中心的位置，所以能够可靠地防止从下部部件33的下方进入异物。
由于防护装置30是由中央部件31和侧面部件32、32以及下部部件33形成为略呈板状，所以能够以简单的构造而便宜地制作。另外，设在中央部件31的螺栓36用安装孔，与不安装上述防护装置30的以往的行走装置用的第2摇动销16的止脱用板的安装孔呈同样的结构(孔径和孔位置)。因此，对以往的行走装置的所述第2摇动销16的止脱用板和本防护装置30可进行简单的交换，在履带式工程车辆出厂后，由于在现场安装本防护装置30，因此维护保养工作也容易。
在被前后2组的上下摇动自如的防护装置30、30所夹的间隙中设有固定式的防护装置40，覆盖该间隙的防护装置40的防护板42，为了不与前后的防护装置30的侧面部件32、32和下部部件33、33分别形成干涉，而设置在防护装置30的内侧。而且，由于防护装置30在摇动上端位置时防护板42的前后端部与防护装置30的一部分重合，所以防护装置30即使摇动下降，也能够经常确保所述的重合区域。从而，即使双转向式下转轮装置10的下转轮11摇动，对在2组防护装置30、30所夹的间隙能够经常由防护装置40覆盖，能够防止从该间隙进入异物。另外，防护装置40的防护板42的下端部，与防护装置30的下部部件33的下端部几乎为同一高度，即，由于下降到连接销8的略中心的位置，所以能够进一步可靠地防止进入异物。进而，在本实施例中，防护装置40的防护板42，由于设在前后的防护装置30的内侧，因此能够减少由与岩石等的接触带来的防护板42的磨耗。
安装在履带框架2的介轮3侧的一端部的左右一对的履带防护部件25、25，从车体的内外两侧夹住履带6的链节7而进行导向。另外，左右一对的防护部件24、24和护罩22、22，覆盖介轮3和单转向式下转轮装置20的下转轮11的侧面部，防止从介轮3和该下转轮11之间的间隙进入异物。
所述防护装置30、防护装置40的防护板42、履带链节导向体35和履带防护部件25，由于分别通过螺栓等可自由装卸，所以在磨损之后可以容易地进行交换。
另外，介轮3被安装固定在履带框架2的前后方向延长线上的上下方向的安装位置，即，不是安装在以往技术所述的上下摇动自如的摇动臂上的结构。因此，双转向式下转轮装置10和单转向式下转轮装置20的下转轮11，不受介轮3上下动的影响，能够独自地追随履带6的上下方向的变化而摇动，而且，由于通过第1摇动臂部件12和第2摇动臂部件14，能得到大转向行程，所以向履带6的追随性非常好。由此，例如后退时在搁浅于起伏部时，链轮4的下部附近的履带6即使大翘曲，下转轮11也不会立刻追随履带6而离开。另外，在具有这样地独自可上下动的转向式下转轮的履带式工程车辆的行走装置中，通过装入伴随下转轮11的上下动而摇动的护罩装置30，可跨过从介轮3到链轮4的履带框架2的全长，特别有效地防止履带6和下转轮11之间进入异物。
由此，即使在有大起伏的凹凸地上行走，由于下转轮11追随接触履带6的胎面而不搁浅，在能够防止发生履带脱出的同时能够提高乘坐舒适度。另外，由于由履带6的起伏的包容量变大，下转轮11总是支撑车体，所以缓和了越过起伏后的冲击力，能够提高车辆的耐久性和乘坐舒适度。进而，由于介轮3和链轮4之间的实际接地长度稳定，从而可防止履带打滑而得到高牵引力。
另外，在所述实施例中，以把防护装置40的防护板42设在前后的防护装置30的内侧为例已经做了说明，但并不限于此，也可以设在防护装置30的外侧。即，在防护装置30和防护装置40的所述重合区域，通过使两者向履带内外方向错开而不发生干涉即可。
另外，固定式的防护装置40的安装位置不限定于所述实施例。即，在所述实施例中，相互接近地安装着相邻的2组双转向式下转轮装置10、10的第1摇动销15，以在两第1摇动销15、15的下方位置安装固定式的防护装置40为例已经进行了说明，可是，与两第1摇动销15、15的配置无关，也可以适用于在使两第1摇动销15、15相互配置在相反侧时，或使一方的第1摇动销15接近配置另一方的下转轮11侧的情形。即，也可以在安装2组双转向式下转轮装置10，10的相互不同的第2摇动臂部件14的相邻接的2个下转轮11、11之间，设置固定式护罩装置40。
另外，在所述实施例中，对具有多个双转向式下转轮装置10和一个单转向式下转轮装置20的行走装置的例已经进行了说明，但本发明并不限于此，当然所有的都是双转向式下转轮装置10也可以。
如以上说明，根据本发明的履带式工程车辆的行走装置，在有转向式下转轮的行走装置中，通过伴随下转轮的上下动而上下摇动的各转向式下转轮的护罩装置，由于防止了履带和下转轮之间进入异物，所以即使下转轮上下动也能够可靠地防止进入异物。由此，在能够降低履带链节和下转轮的磨耗并大幅地提高耐久性的同时，也能够防止履带脱出。另外，由于将夹在邻接的2组转向式下转轮的间隙通过固定式的护罩装置覆盖，所以通过并用所述上下摇动的护罩装置，能够跨履带框架全长防止进入异物，提高所述履带链节和下转轮的耐久性，更可靠地防止履带脱出。进而，通过应用本发明的不影响介轮的上下动，具有独自地上下动的转向式下转轮的行走装置，由于利用该下转轮的上下动能够可靠地防止进入异物，所以可得到非常好的效果。其结果，可构成提高下转轮的追随履带性，在得到大牵引力的同时，通过防止履带脱出、缓和在起伏部行走时的冲击力而提高耐久性和乘坐舒适性的履带式工程车辆的行走装置。