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1、(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 201710673871.3 (22)申请日 2017.08.09 (71)申请人 李世俊 地址 100853 北京市海淀区复兴路28号解 放军总医院 (72)发明人 李世俊王懿 (74)专利代理机构 北京纽乐康知识产权代理事 务所(普通合伙) 11210 代理人 唐忠庆 (51)Int.Cl. A61N 2/04(2006.01) A61B 5/055(2006.01) (54)发明名称 一种驱动磁刺激仪线圈位置自动调整的磁 共振导航装置 (57)摘要 本发明公开了一种驱动磁刺。
2、激仪线圈位置 自动调整的磁共振导航装置， 包括图像工作站， 所述图像工作站分别连接有空间定位传感器、 机 械臂控制器和生理信号检测装置， 所述机械臂控 制器连接有机械臂， 所述机械臂的末端关节分别 连接有经颅刺激线圈和跟踪器二， 所述经颅刺激 线圈连接有经颅磁刺激仪， 所述空间定位传感器 连接有探针跟踪器， 所述探针跟踪器连接有跟踪 器一， 所述跟踪器一连接有外部标志点。 本发明 的有益效果： 本发明实现对RTMS磁刺激探头的精 确导航， 对磁刺激位置的可视化显示及刺激位置 精确控制， 进而提高治疗效率， 减少副作用。 权利要求书1页 说明书3页 附图1页 CN 107485788 A 201。
3、7.12.19 CN 107485788 A 1.一种驱动磁刺激仪线圈位置自动调整的磁共振导航装置， 其特征在于， 包括图像工 作站 （1） ， 所述图像工作站 （1） 分别连接有空间定位传感器 （3） 、 机械臂控制器 （6） 和生理信 号检测装置 （9） ， 所述机械臂控制器 （6） 连接有机械臂 （5） ， 所述机械臂 （5） 的末端关节分别 连接有经颅刺激线圈 （2） 和跟踪器二 （7） ， 所述经颅刺激线圈 （2） 连接有经颅磁刺激仪， 所述 空间定位传感器 （3） 连接有探针跟踪器 （8） ， 所述探针跟踪器 （8） 连接有跟踪器一 （4） ， 所述 跟踪器一 （4） 连接有外部标。
4、志点 （10） 。 2.根据权利要求1所述的一种驱动磁刺激仪线圈位置自动调整的磁共振导航装置， 其 特征在于， 所述经颅刺激线圈 （2） 通过连接接口与机械臂 （5） 的末端关节固定连接。 3.根据权利要求1所述的一种驱动磁刺激仪线圈位置自动调整的磁共振导航装置， 其 特征在于， 所述跟踪器二 （7） 通过连接接口与机械臂 （5） 的末端关节固定连接。 4.根据权利要求2所述的一种驱动磁刺激仪线圈位置自动调整的磁共振导航装置， 其 特征在于， 所述经颅刺激线圈 （2） 通过软电线与经颅磁刺激仪连接。 5.根据权利要求1所述的一种驱动磁刺激仪线圈位置自动调整的磁共振导航装置， 其 特征在于， 所。
5、述探针跟踪器 （8） 与空间定位传感器 （3） 无线连接。 6.根据权利要求1所述的一种驱动磁刺激仪线圈位置自动调整的磁共振导航装置， 其 特征在于， 所述外部标志点 （10） 与跟踪器一 （4） 无线连接。 权利要求书 1/1 页 2 CN 107485788 A 2 一种驱动磁刺激仪线圈位置自动调整的磁共振导航装置 技术领域 0001 本发明涉及磁共振导航技术领域， 具体来说， 涉及一种驱动磁刺激仪线圈位置自 动调整的磁共振导航装置。 背景技术 0002 传统的装置在RTMS经颅磁刺激产品应用中的定位时靠个人经验来实现的， 具有一 定的误差性， 无法实现神经、 精神、 康复等领域临床磁刺激。
6、的精准干预和治疗， 降低了治疗 效率， 已不能满足市场的需求。 发明内容 0003 针对相关技术中的上述技术问题， 本发明提出一种驱动磁刺激仪线圈位置自动调 整的磁共振导航装置， 能够克服现有技术的上述不足。 0004 为实现上述技术目的， 本发明的技术方案是这样实现的： 一种驱动磁刺激仪线圈位置自动调整的磁共振导航装置， 包括图像工作站， 所述图像 工作站分别连接有空间定位传感器、 机械臂控制器和生理信号检测装置， 所述机械臂控制 器连接有机械臂， 所述机械臂的末端关节分别连接有经颅刺激线圈和跟踪器二， 所述经颅 刺激线圈连接有经颅磁刺激仪， 所述空间定位传感器连接有探针跟踪器， 所述探针跟。
7、踪器 连接有跟踪器一， 所述跟踪器一连接有外部标志点。 0005 进一步的， 所述经颅刺激线圈通过连接接口与机械臂的末端关节固定连接。 0006 进一步的， 所述跟踪器二通过连接接口与机械臂的末端关节固定连接。 0007 进一步的， 所述经颅刺激线圈通过软电线与经颅磁刺激仪连接。 0008 进一步的， 所述探针跟踪器与空间定位传感器无线连接。 0009 进一步的， 所述外部标志点与跟踪器一无线连接。 0010 本发明的有益效果： 本发明实现对RTMS磁刺激探头的精确导航， 对磁刺激位置的 可视化显示及刺激位置精确控制， 进而提高治疗效率， 减少副作用。 附图说明 0011 为了更清楚地说明本发。
8、明实施例或现有技术中的技术方案， 下面将对实施例中所 需要使用的附图作简单地介绍， 显而易见地， 下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施 例， 对于本领域普通技术人员来讲， 在不付出创造性劳动的前提下， 还可以根据这些附图获 得其他的附图。 0012 图1是根据本发明实施例所述的一种驱动磁刺激仪线圈位置自动调整的磁共振导 航装置的结构示意图； 图中： 1、 图像工作台； 2、 经颅刺激线圈； 3、 空间定位传感器； 4、 跟踪器一； 5、 机械臂； 6、 机械臂 控制器； 7、 跟踪器二； 8、 探针跟踪器； 9、 生理信号检测装置； 10、 外部标志点。 说明书 1/3 页 3 CN 107。
9、485788 A 3 具体实施方式 0013 下面将结合本发明实施例中的附图， 对本发明实施例中的技术方案进行清楚、 完 整地描述， 显然， 所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例， 而不是全部的实施例。 基于 本发明中的实施例， 本领域普通技术人员所获得的所有其他实施例， 都属于本发明保护的 范围。 0014 如图1所示， 根据本发明实施例所述的一种驱动磁刺激仪线圈位置自动调整的磁 共振导航装置， 包括图像工作站1， 所述图像工作站1分别连接有空间定位传感器3、 机械臂 控制器6和生理信号检测装置9， 所述机械臂控制器6连接有机械臂5， 所述机械臂5的末端关 节分别连接有经颅刺激线圈2和跟踪。
10、器二7， 所述经颅刺激线圈2连接有经颅磁刺激仪， 所述 空间定位传感器3连接有探针跟踪器8， 所述探针跟踪器8连接有跟踪器一4， 所述跟踪器一4 连接有外部标志点10。 0015 在一具体实施例中， 所述经颅刺激线圈2通过连接接口与机械臂5的末端关节固定 连接。 0016 在一具体实施例中， 所述跟踪器二7通过连接接口与机械臂5的末端关节固定连 接。 0017 在一具体实施例中， 所述经颅刺激线圈2通过软电线与经颅磁刺激仪连接。 0018 在一具体实施例中， 所述探针跟踪器8与空间定位传感器3无线连接。 0019 在一具体实施例中， 所述外部标志点10与跟踪器一4无线连接。 0020 为了方便。
11、理解本发明的上述技术方案， 以下通过具体使用方式上对本发明的上述 技术方案进行详细说明。 0021 在具体使用时， 本发明在治疗中， 图像工作站根据治疗计划和跟踪器一、 跟踪器二 的空间位置， 计算机械臂的运动参数， 然后控制机械臂各关节自动运动， 使得经颅刺激线圈 的焦点精确定位到患者头部需要进行磁刺激治疗的区域， 同时如果患者头部移动带动跟踪 器一移动， 空间定位传感器可实时测量到移动的位置和方向， 图像工作站根据此数据控制 机械臂自动调整位置， 保证磁刺激位置准确。 0022 本发明首先进行磁共振成像： 三维重建大脑和被检者的头部的皮肤表面； 显示处 理相应的3D颅内景象， 图像配准、 。
12、融合， 重建等， 再与刺激线圈的图像配准、 融合， 并动态跟 踪线圈的位置 （3D图像） ； 然后对图像进行融合： 磁共振颅内3D图像与重建的颅外3D结构的 融合： 平移(translation)、 伸缩(scaling)、 旋转(rotation)、 对齐(align) 等； 其次进行图 像注册： 在患者头部设置外部标志点， 用探针跟踪器和空间定位传感器测量外部标志点位 置， 利用至少3个外部标志点建立磁共振图像、 病人头部、 经颅磁刺激仪探头之间的坐标系 映射关系； 建立模型： 利用ASM/AAM技术， 即非刚体建模技术， 拟合脑组织解剖结构， 伸缩非 刚体， 颅内非刚体脑组织和颅外刚体骨。
13、组织 3D图像融合之后， TMS刺激点与脑内组织所关 注的刺激点的重合， 通过工作站显示器显示出3D颅内景象， 经颅磁刺激仪探头刺激线圈的 模型和位置以及磁场分布； 再然后进行规划： 操作者在图像工作站上， 根据患者头部3D图像 及经颅磁刺激线圈模型及磁场分布， 规划刺激部位及经颅磁刺激线圈的位置； 最后导航： 操 作者通过图像工作站控制机械臂运动， 将经颅磁刺激线圈对准患者头部需进行刺激的部 位， 通过空间定位传感器实时测量跟踪器一和跟踪器二的位置对经颅磁刺激线圈刺激部位 说明书 2/3 页 4 CN 107485788 A 4 进行分析计算， 并通过控制机械臂的位置自动调整和校准经颅磁刺激。
14、线圈与患者头部的相 对位置， 保证刺激位置准确， 在刺激治疗同时， 通过生理信号检测装置观察患者反映， 对刺 激效果进行实时评估， 对刺激部位规划进行实时调整。 0023 本发明要求RTMS配置多线圈磁刺激器， 通过脑电图逆过程， 由多线圈立体聚焦定 位， 与磁共振影像资料融合后导航定位刺激线圈； 理论上可以做到每个线圈的磁场在聚焦 点叠加， 使刺激的深度增加、 刺激聚焦点减小； 实现RTMS与脑电图、 磁共振、 PET等多模态检 测， 实时看到RTMS的近场和远场效应， 以及脑血流量、 代谢变化、 电生理变化等磁刺激效果。 0024 综上所述， 本发明实现对RTMS磁刺激探头的精确导航， 对磁刺激位置的可视化显 示及刺激位置精确控制， 进而提高治疗效率， 减少副作用。 0025 以上所述仅为本发明的较佳实施例而已， 并不用以限制本发明， 凡在本发明的精 神和原则之内， 所作的任何修改、 等同替换、 改进等， 均应包含在本发明的保护范围之内。 说明书 3/3 页 5 CN 107485788 A 5 图1 说明书附图 1/1 页 6 CN 107485788 A 6 。