《带可分离部段的导管.pdf》由会员分享，可在线阅读，更多相关《带可分离部段的导管.pdf（13页珍藏版）》请在专利查询网上搜索。
1、(10)授权公告号 CN 102076374 B (45)授权公告日 2013.09.11 CN 102076374 B *CN102076374B* (21)申请号 200980123970.8 (22)申请日 2009.06.24 08159250.3 2008.06.27 EP A61M 25/01(2006.01) (73)专利权人 皇家飞利浦电子股份有限公司 地址 荷兰艾恩德霍芬 (72)发明人 WA索尔 MMJW范赫彭 (74)专利代理机构 中国专利代理(香港)有限公 司 72001 代理人 景军平 刘鹏 DE 102005057479 A1,2007.05.31, 附图 1-3B。
2、、 说明书第0035,0038, 0040,0049-0055段. WO 99/53827 A1,1999.10.28, 全文 . CN 101056668 A,2007.10.17, 全文 . US 2007/0233045 A1,2007.10.04, 附图 1,2B、 说明书第 0040-0041,0045 段 . WO 92/10971 A1,1992.07.09, 附图 2-3,6、 说明书第 20 页第 4-18 行 . (54) 发明名称 带可分离部段的导管 (57) 摘要 本发明涉及一种导管， 该导管包括导管主体 部段 (1) 和至少一个导管末端部段 (2)。导管主 体部段 (。
3、1) 可沿纵向延伸。至少一个导管末端部 段 (2) 可位于导管主体部段 (1) 的远侧处。在插 入导管期间可使用导管的第一操作模式， 在该第 一操作模式中， 导管主体部段 (1) 和至少一个导 管末端部段 (2) 可基本上沿纵向共同移动。当导 管到达了其不能再进一步前移的位置时可使用导 管的第二操作模式， 在该第二操作模式中， 导管主 体部段 (1) 和至少一个导管末端部段 (2) 可相对 于彼此移动以使得至少一个导管末端部段 (2) 可 与导管主体部段 (1) 分离。 (30)优先权数据 (85)PCT申请进入国家阶段日 2010.12.24 (86)PCT申请的申请数据 PCT/IB200。
4、9/052710 2009.06.24 (87)PCT申请的公布数据 WO2009/156955 EN 2009.12.30 (51)Int.Cl. (56)对比文件 审查员 李玉菲 权利要求书 2 页 说明书 8 页 附图 2 页 (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利 权利要求书2页 说明书8页 附图2页 (10)授权公告号 CN 102076374 B CN 102076374 B *CN102076374B* 1/2 页 2 1. 一种导管， 其包括 ： 导管主体部段 （1） ， 其沿纵向延伸 ； 以及 至少一个导管末端部段 （2） ， 其位于所述导管主体部段的远侧 ；。
5、 其中所述导管主体部段和所述至少一个导管末端部段被配置成以所述导管的第一操 作模式基本上沿所述纵向共同移动， 并且 其中所述导管主体部段和所述至少一个导管末端部段被配置成以所述导管的第二操 作模式相对于彼此移动， 使得所述至少一个导管末端部段与所述导管主体部段脱离， 其中所述导管还包括第一护套部段 （7） ， 其连接到所述至少一个导管末端部段、 在所述 导管主体部段的中空空间中延伸且被配置成在所述第二操作模式中从所述导管主体部段 滑出。 2. 根据权利要求 1 所述的导管， 所述至少一个导管末端部段被配置成在所述第一操作 模式中附接到所述导管主体部段的远端和 / 或被配置成在所述第二操作模式中。
6、与所述导 管主体部段的远端分开。 3. 根据权利要求 1 所述的导管， 其中所述至少一个导管末端部段被配置成在所述第二 操作模式中独立于所述导管主体部段被导向和 / 或推进。 4. 根据权利要求 1 所述的导管， 其包括 ： 至少一个引导单元 （4,5） ， 其连接到所述至少一个导管末端部段且被配置成使所述至 少一个导管末端部段导向和 / 或推进。 5. 根据权利要求 1 所述的导管， 其包括 ： 至少一个抓握单元 (3a、 3b、 3c)， 其被配置成抓握和释放所述导管的环境中的表面， 其中所述至少一个抓握单元布置于所述导管主体部段处和 / 或布置于所述至少一个 导管末端部段处。 6. 根据。
7、权利要求 1 所述的导管， 其中所述至少一个导管末端部段包括相应的第一末端 部段 （2a） 与相应的第二末端部段 (2b)， 所述第一末端部段与第二末端部段被配置成相对 于彼此移动。 7. 根据权利要求 6 所述的导管， 其包括 ： 第二护套部段 （8） ， 其在所述第一末端部段与所述第二末端部段之间延伸。 8. 根据权利要求 6 所述的导管， 其包括 ： 至少一个引导单元 （4） ， 其连接到所述第一末端部段且被配置成使所述第一末端部段 导向和 / 或推进 ; 以及 至少一个第二引导单元 （5） ， 其连接到所述第二末端部段且被配置成使所述第二末端 部段导向和 / 或推进。 9. 根据权利要。
8、求 6 所述的导管， 其包括 ： 至少一个第一抓握单元 (3a)， 其布置于所述第一末端部段处且被配置成抓握和释放所 述导管的环境中的表面 ； 以及 至少一个第二抓握单元 (3b)， 其布置于所述第二末端部段处且被配置成抓握和释放所 述导管的所述环境中的表面。 10. 根据权利要求 1 所述的导管， 其包括 ： 至少一个第一通道 （6） ， 其延伸穿过所述导管主体部段和所述至少一个导管末端部段 权 利 要 求 书 CN 102076374 B 2 2/2 页 3 且被配置成引导至少一个传感单元和 / 或操纵单元 ； 和 / 或 至少一个第二通道 （9） ， 其仅延伸穿过所述导管主体部段且被配置。
9、成引导至少一个传 感单元和 / 或操纵单元。 11. 根据权利要求 10 所述的导管， 其中至少一个第一通道 (6) 至少部分地由至少一个 护套部段 (7, 8) 封闭。 12. 根据权利要求 1 所述的导管， 其包括 ： 布置于所述导管主体部段和 / 或所述至少一个导管末端部段处的至少一个传感单元 和 / 或至少一个操纵单元 （10） 。 权 利 要 求 书 CN 102076374 B 3 1/8 页 4 带可分离部段的导管 技术领域 0001 本发明大体上涉及一种导管和操作该导管的方法， 该导管包括导管主体部段与导 管末端部段， 导管主体部段与导管末端部段可彼此分离。 背景技术 0002。
10、 通常将包括例如手术工具的导管穿过小切口插入到患者体腔内或管道内来执行 微创手术。这种操作的主要挑战在于， 如果从切口处的进入点或进入端口到目标位置的路 径包括一个或多个急弯或允许多个可能路径 （例如， Y 形接合点） 的交叉点的话， 那么如何到 达目标位置。 在传统上使用预先限定形状的导丝来沿着弯曲量和方向变化有限的的路径来 对该导管进行导向。而且， 已发展了有源导管和有源导丝。它们采用形状记忆合金执行器 来使导管沿着其路径弯曲。 0003 这些导向系统的固有问题在于， 难以沿着在小曲率半径范围上具有大方向变化 （例如， 超过 90） 的路径来移动导管。 这是因为仅可通过进入端口来推动导管而。
11、使导管 朝向目标位置前移。 因此， 利用先前提出的导管引导方法， 难以沿着存在急弯的路径移动导 管。 0004 US 6517477 B1 公开了一种导管引入器系统， 其包括导向部段和推进部段， 导向部 段和推进部段都位于导管远端附近。 推进部段被设计成拉动导管的其余部分穿过体腔或管 道， 使得无需通过进入端口来推动导管。由可相对于彼此移动的两个或两个以上的抓握元 件来实现推进。抓握元件例如通过吸力而附接到腔壁。 0005 为了实现在US6517477 B1中提出的导管引入器系统的最佳操作， 导管应同时具有 柔性和刚性。 0006 另一方面， 导管应优选地很柔韧以使推进系统能沿着导管的弯曲路径。
12、拉动导管 ； 如果导管太硬， 在抓握元件处需要很大力 （例如， 吸力） ， 这可能会损伤其所附接的组织。 0007 另一方面， 优选地， 导管应适度地硬以使得能穿过进入端口来推动导管而将导管 插入目标位置附近， 如正常导管那样 ； 如果导管过于柔韧， 从进入端口到目标位置的整个距 离必须由推进机构覆盖， 这是耗时的， 且由于抓握和释放的许多步骤而造成不必要的组织 损伤风险。 0008 由于上述矛盾的要求， 在 US 6517477 B1 中所公开的导管引入器系统的性能并非 最佳的。 发明内容 0009 本发明的目的在于提供改进的导管引导。 0010 这个目的由根据权利要求 1 所述的导管和根据。
13、权利要求 14 所述的方法实现。 0011 因此， 在本发明的第一方面， 提出一种导管。 该导管包括沿纵向延伸的导管主体部 段和位于导管主体部段远侧的至少一个导管末端部段。 导管主体部段和至少一个导管末端 部段可被配置成以导管的第一操作模式基本上沿纵向共同移动。另外， 导管主体部段和至 说 明 书 CN 102076374 B 4 2/8 页 5 少一个导管末端部段可被配置成以导管的第二操作模式相对于彼此移动， 使得至少一个导 管末端部段与导管主体部段分离。 因此这种导管能以类似于正常导管的方式例如插入到体 腔内。随后， 至少一个导管末端部段可与导管主体部段脱离。然后， 该至少一个导管末端部 。
14、段可独立于导管主体部段被导向和推进。 这允许到达先前不能接近的位置且执行先前不可 能的动作。如果提供被配置成在第二操作模式中独立于彼此移动的多个导管末端部段， 则 可提供比使用单个导管末端部段的情况甚至更复杂的功能。举例而言， 两个都具有摄像机 的导管末端部段可与导管主体部段分开。这可允许实现更宽的视场或者生成三维图像。不 同导管末端部段也可具有不同功能。 举例而言， 一个导管末端部段可具有摄像机， 且另一个 可具备电磁传感器或者操纵单元。 0012 在本发明的第二方面， 至少一个导管末端部段可被配置成以第一操作模式附接到 导管主体部段的远端和 / 或以第二操作模式与导管主体部段的远端分开。因。
15、此， 在插入或 收回导管时可使至少一个导管末端部段附接到导管主体部段， 且可在导管到达其目的地或 者由于例如几何形状约束而使其不能再进一步前移的位置时与导管主体部段分开， 从而独 立于导管主体部段移动。 0013 在本发明的第三方面， 至少一个导管末端部段可被配置成在第二操作模式中独立 于导管主体部段进行导向和 / 或推进。这允许到达先前不能接近的位置且执行先前不可能 的动作。 0014 在本发明的第四方面， 导管还可包括至少一个引导单元， 至少一个引导单元连接 到至少一个导管末端部段且被配置成对至少一个导管末端部段进行导向和 / 或推进。至少 一个引导单元能容易地在外部对至少一个导管末端进行。
16、导向和 / 或推进， 例如从患者身体 外部。 0015 在本发明的第五方面， 导管还可包括第一护套部段， 第一护套部段连接到至少一 个导管末端部段、 在导管主体部段的中空的空间中延伸且被配置成在第二操作模式中从导 管主体部段滑出。 因此， 至少一个导管末端部段例如可将柔性护套从导管主体部段拉出。 因 此， 可提供一种用于一路上穿过导管主体部段和至少一个导管末端插入传感单元和 / 或操 纵单元 （例如， 医疗工具） 的工作通道。 0016 在本发明的第六方面， 导管还可包括至少一个抓握单元， 其被配置成抓握和释放 在导管的环境中的表面， 其中至少一个抓握单元布置于导管主体部段处和 / 或至少一个。
17、导 管末端部段处。利用至少一个抓握单元， 导管主体部段和 / 或导管末端部段可附接到该表 面上。这能允许导向和推进能力。另外， 其可允许提供用于检查和操纵任务的坚实基础， 其 中可大幅减轻在目标与至少一个导管末端部段之间的运动 ( 例如由于心跳， 呼吸等所致的 运动 )。 0017 在本发明的第七方面， 至少一个导管末端部段可包括相应第一末端部段与相应第 二末端部段， 第一末端部段与第二末端部段被配置成相对于彼此移动。第一末端部段与第 二末端部段相对于彼此的移动允许独立于导管主体部段来前移导管末端部段， 以便将其移 动到先前不可接近的位置。 0018 在本发明的第八方面， 根据第七方面的导管还。
18、可包括在第一末端部段与第二末端 部段之间延伸的第二护套部段。 第二护套部段能在第一末端部段与第二末端部段相对于彼 此移动时使延伸穿过第一末端部段与第二末端部段的通道保持关闭。 说 明 书 CN 102076374 B 5 3/8 页 6 0019 在本发明的第九方面， 根据第七方面的导管还可包括至少一个第一引导单元和至 少一个第二引导单元， 该至少一个第一引导单元连接到第一末端部段且被配置成对第一末 端部段进行导向和 / 或推进， 该至少一个第二引导部段连接到第二末端部段且被配置成对 第二末端部段进行导向和 / 或推进。至少一个第一引导单元和第二引导单元允许彼此独立 地对第一末端部段与第二末端。
19、部段进行导向和推进。 这能在使这些部段之一保持在其位置 处时使另一部段前移， 以便实现导管末端部段相对于导管主体部段的移动。 0020 在本发明的第十方面， 根据第七方面的导管还可包括至少一个第一抓握单元和至 少一个第二抓握单元， 该至少一个第一抓握单元布置于第一末端部段处且被配置成抓握和 释放在导管环境中的表面， 该至少一个第二抓握单元布置于第二末端部段处且被配置成抓 握和释放导管环境中的表面。这允许执行抓握单元的一系列抓握和释放操作， 其中如果 至少一个第一抓握单元被释放且至少一个第二抓握单元抓握该表面， 则第一末端部段可前 移， 且如果至少一个第二抓握单元被释放且至少一个第一抓握单元抓握。
20、该表面， 则第二末 端部段可前移。 另外， 可提供检查或操纵任务的坚实基础， 其中可大幅减轻在目标与至少一 个导管末端部段之间的运动 （例如由于心跳， 呼吸等所致的运动） 。如果到达目标， 这可通过 使第一末端部段和第二末端部段附接到该表面上而实现。 0021 在本发明的第十一方面， 导管还可包括至少一个第一通道和 / 或至少一个第二通 道， 该至少一个第一通道延伸穿过导管主体部段和至少一个导管末端部段且被配置成引导 至少一个传感单元和 / 或操纵单元， 该至少一个第二通道仅延伸穿过导管主体部段且被配 置成引导至少一个传感单元和 / 或操纵单元。因此， 可提供一种用于一路上穿过导管主体 部段和。
21、导管末端部段插入传感单元和 / 或操纵单元 （诸如， 医疗工具） 的至少一个工作通道 以及用于仅穿过导管主体部段插入这些单元的至少一个工作通道。以此方式， 例如可使用 这些工作通道之一来执行外科介入治疗， 同时可由插入穿过这些工作通道中的另一个的摄 像机来提供处于所需视角的视觉反馈。 0022 在本发明的第十二方面， 在根据第十一方面的导管中， 至少一个第一通道 6 可至 少部分地由至少一个护套部段 7、 8 封闭。因此， 当导管主体部段与至少一个导管末端部段 相对于彼此移动时， 可使得用于通过导管主体部段以及至少一个导管末端部段来插入传感 单元和 / 或操纵单元 （例如， 医疗工具） 的工作。
22、通道保持关闭。 0023 在本发明的第十三方面， 导管还可包括布置于导管主体部段处和 / 或至少一个导 管末端部段处的至少一个传感单元和 / 或至少一个操纵单元。与穿过延伸穿过导管主体部 段和导管末端部段或者仅穿过导管主体部段的通道来插入这些单元相比， 这相对于导管末 端部段所附接到的表面而言可提供更好的稳定性。 0024 在本发明的第十四方面， 提出了一种操作导管的方法， 该导管包括沿纵向延伸的 导管主体部段和位于导管主体部段远侧的至少一个导管末端部段。 该方法可包括以导管的 第一操作模式基本上沿纵向共同移动导管主体部段和至少一个导管末端部段， 和以导管的 第二操作模式使导管主体部段与至少一。
23、个导管末端部段相对于彼此移动， 使得至少一个导 管末端部段与导管主体部段分离。 该方法允许以类似于正常导管的方式将导管例如插入到 体腔内。随后， 至少一个导管末端部段可与导管主体部段分开。然后， 该至少一个导管末端 部段可独立于导管主体部段被导向和推进。 这允许到达先前不能接近的位置且执行先前不 可能的动作。而且， 可大幅减轻在目标与至少一个导管末端部段之间的运动 （例如， 由于心 说 明 书 CN 102076374 B 6 4/8 页 7 跳， 呼吸等所致的运动） 。 0025 在本发明的第十五方面， 提出一种计算机程序。该计算机程序可包括程序代码装 置， 当计算机程序在计算机上执行时， 。
24、使计算机执行根据第十四方面的方法步骤。因此， 可 实现与根据第十四方面的方法相同的优点。 0026 另外， 在附属权利要求中限定了有利的修改。 附图说明 0027 参看附图， 通过在下文中以举例说明的方式描述的实施例， 本发明的这些和其它 方面将会显然并被阐明， 在附图中 ： 0028 图 1 示出了根据处于第一操作模式的实施例的示范性导管的示意图 ； 0029 图 2 示出了根据处在第二操作模式的实施例的示范性导管的示意图 ； 0030 图 3 示出根据实施例的示范性方法的基本步骤的流程图 ； 以及 0031 图 4 示出实施例的基于软件的实施方式的实例。 具体实施方式 0032 图 1 示。
25、出了根据处在第一操作模式的实施例的示范性导管的示意图。图 1 描绘了 导管的示意截面图。 导管可包括导管主体部段1与至少一个导管末端部段2， 导管主体部段 1 与至少一个导管末端部段 2 可相对于彼此移动。导管主体部段 1 可在其纵向延伸。至少 一个导管末端部段 2 可位于导管主体部段 1 的远侧且可包括相应的第一远末端部段 2a 与 相应的第二近末端部段 2b， 相应的第一远末端部段 2a 与相应的第二近末端部段 2b 可相对 于彼此移动。包括一个第一末端部段 2a 和一个第二末端部段 2b 的单个导管末端部段 2 在 图 1 中示出且将在下文中进行描述。但是， 也可存在多个导管末端部段 2。
26、。 0033 第一末端部段2a和第二末端部段2b中的每一个可包括至少一个相应抓握单元或 抓握元件。即， 第一末端部段 2a 可包括至少一个第一抓握单元 3a， 且第二末端部段 2b 可 包括至少一个第二抓握单元 3b。另外， 至少一个额外抓握单元或元件 3c 可设于导管主体 部段 1 处， 例如在其远端处。抓握单元 3a、 3b、 3c 可被独立地促动以抓握和释放处在操作导 管的环境中的表面。在医疗应用的情况下， 例如， 可抓握并释放附近组织 （诸如腔壁或血管 壁） 。在另外应用的情况下， 诸如在检查机器的情况下， 可抓握和释放某些其它表面 （如机器 部件的壁等） 。例如可通过吸力来促动抓握单。
27、元 3a、 3b、 3c， 但也可通过其它手段来操作抓 握单元 3a、 3b、 3c， 诸如合成壁虎毛发 （synthetic gecko hair） 或者充气袖套 （inflatable cuffs） 。促动抓握元件的若干替代方式例如描述于 WO 2005/046461 A1 中。用于促动抓握 单元的装置 （例如， 在吸力元件的情况下的柔性真空软管） 可穿过导管主体部段 1。但是， 为 了清楚起见， 它们在图 1 中未示出。 0034 抓握元件3a、 3b、 3c具有能导向和推进导管末端部段2a的能力且可用于将导管主 体部段 1 和 / 或导管末端部段 2 固定于确定位置， 如在下文中更详细。
28、地描述。虽然在图 1 中描绘了一个抓握元件 3a、 一个抓握元件 3b 和一个抓握元件 3c， 第一末端部段 2a、 第二末 端部段 2b 和导管主体部段 1 中的每一个均可具备多于一个抓握元件。 0035 导管可包括连接到导管末端部段2或与导管末端部段2集成的至少一个导向和推 进单元或引导单元 4、 5。至少一个引导单元 4、 5 可用于导向和 / 或推进导管末端部段 2 且 说 明 书 CN 102076374 B 7 5/8 页 8 可以各种方式来实施。举例而言， 可采用延伸穿过导管主体部段 1 的多个推拉线、 缆线和 / 或柔性驱动轴杆 （描述于 WO 2005/046461 A1 中。
29、） 。为了提供三维导向能力， 例如， 三个引导 单元 4（在图 1 中示出两个） ， 诸如线， 可连接到第一远末端部段 2a 或与第一远末端部段 2a 集成。它们可自由地穿过第二近末端部段 2b 和导管主体部段 1。而且， 例如， 三个引导单元 5（图 1 中示出两个） ， 诸如线， 可连接到第二近末端部段 2b 或与第二近末端部段 2b 集成。 它们可自由地穿过导管主体部段1。 在一实例中， 引导单元4和5可为由非常有弹性的材料 （诸如镍钛合金 （nitinol） ） 制成的线。在另一实例中， 引导单元 5 可为柔性护套封闭线 4。 0036 导管可包括第一通道 6， 诸如用于将传感单元和 。
30、/ 或操纵单元 （诸如， 医疗工具） 插 入到导管末端部段 2 前方的管状工作通道。可使用第一通道 6 来引导至少一个传感单元和 / 或操纵单元。其可分别由导管主体部段 1、 第一护套部段 7、 第二近末端部段 2b、 第二护套 部段 8 和第一远末端部段 2a 封闭， 即， 延伸穿过这些部段的相应中空的空间。虽然在图 1 中描绘了沿着导管的中心轴线延伸的一个第一通道 6， 也可存在多于一个第一通道 6 且第 一通道 6 可邻近导管的中心轴线延伸。 0037 第一护套部段 7 可连接到导管末端部段 2， 即， 连接到第二近末端部段 2b， 且例如 可为柔性护套。如果在导管主体部段 1 与导管末。
31、端部段 2 之间的距离改变， 第一护套部段 7 可滑动进和滑动出导管主体部段 1 以便使通道 6 在这段距离范围内保持关闭。导管可包 括用于第一护套部段 7 的至少一个挡止件 （在图 1 中未示出） 。举例而言， 挡止件可例如设 于导管主体部段 1 的远端和第一护套部段 7 的近端且可防止第一护套部段 7 从导管主体部 段 1 滑出太远。 0038 同样， 第二护套部段 8 的长度是可变的以在导管末端部段 2 运动或移动期间保持 通道 6 关闭。这可通过例如使用如图 1 所示的折叠护套结构或者类似于第一护套部段 7 可 滑动到第一末端部段 2a 和第二末端部段 2b 中的一个或两个内的护套来实。
32、现。在采用例如 折叠护套结构的情况下， 第二护套部段8可连接到第一末端部段2a和第二末端部段2b。 在 采用滑动护套的情况下， 可例如在第一末端部段 2a 和第二末端部段 2b 以及第二护套部段 8 处提供挡止件以防止第二护套部段 8 从第一末端部段 2a 和第二末端部段 2b 滑出太远。 0039 导管可包括第二通道 9， 诸如另一管状工作通道。第二通道 9 可仅延伸穿过导管 主体部段 1。可提供第二通道 9 以穿过导管主体部段 1 但不穿过导管末端部段 2 来插入传 感单元和 / 或操纵单元 （诸如， 医疗工具） 。可使用第二通道 9 来引导至少一个传感单元和 / 或操纵单元。虽然在图 1。
33、 中描绘了穿过导管主体部段 1 的外围部分延伸的一个第二通道 9， 但例如可在各个周向位置处存在多于一个第二通道 9 且第二通道 9 可比图 1 所描绘的情 况更靠近导管的中心轴线延伸。 0040 除了上文所述的第一通道 6 和第二通道 9 的应用之外， 这些通道也可用于引导目 的。即， 例如导丝可用于通道 6 和 9 中 （类似于正常导管） 。 0041 导管可包括至少一个传感单元和/或操纵单元10， 如在下文中所述。 举例而言， 导 管末端部段 2 的第一远末端部段 2a 和 / 或导管主体部段 1 可包括摄像机或用于视觉反馈 的其它装置。如果导管主体部段 1 包括这种图像检测单元， 其可。
34、布置于例如导管主体部段 1 的远端处。如果第一末端部段 2a 具备摄像机， 那么例如可使用导管主体部段 1 的工作通 道9来执行外科介入治疗， 而可由位于第一末端部段2a处的摄像机来提供处于预期视角的 视觉反馈。 说 明 书 CN 102076374 B 8 6/8 页 9 0042 一个或多个电磁传感器可设于导管末端部段 2 和 / 或导管主体部段 1 处， 例如设 于导管主体部段 1 的远端处。这些电磁传感器可在介入治疗期间用于导引。 0043 另外， 超声探头可设于导管末端部段 2 和 / 或导管主体部段 1 处， 例如， 设于导管 主体部段 1 的远端处。超声探头可用于术中成像 （in。
35、tra-operative imaging） 。 0044 此外， 传感单元和 / 或操纵单元 （诸如， 医疗工具） 可安装于导管末端部段 2 的第一 远末端部段 2a 处， 而不是通过第一通道 6 或第二通道 9 馈送。这可提供关于导管末端部段 2 所附接到的表面的更好的稳定性。 0045 上文所讨论的传感单元和操纵单元可不仅设于导管末端部段 2 的第一末端部段 2a 和 / 或导管主体部段 1 处。在原则上， 它们也可设于第二末端部段 2b 处。另外， 传感单 元和操纵单元不仅可附接到如图 1 和图 2 所示的那些部段， 而且也可集成于这些部段中。 0046 在第一操作模式， 导管末端部段。
36、2可附接到如图1所示的导管主体部段1。 第一操 作模式可例如用于穿过进入端口插入导管。在导管应用于微创手术的情况下， 进入端口可 例如位于患者身体上的小切口处， 但如果执行机器检验或类似情况， 其也可例如位于机器 的开口处。在下文中， 将描述导管的医疗应用。但是， 下文的描述被认为是说明性的或示范 性的而不是限制性的。 其它应用领域也是可能的， 诸如机器检验和必须被检查、 被操纵或另 外被处理的从外面不可接近的腔和其它区域的另外应用。 0047 如果导管穿过患者身体的入口端口被插入， 可通过推动导管穿过入口端口而使导 管前移或向前移动到体腔内。此时， 导管处于其第一操作模式。在第一操作模式， 。
37、导管末端 部段2可附接到导管主体部段1， 如图1所示。 另一方面， 在插入导管期间， 可由患者身体施 加在导管末端部段 2 上的反力而将其保持在这个位置。另一方面， 可通过保持引导单元 5 上的张力以便抵靠导管主体部段 1 拉动该第二近末端部段 2b 而使导管末端部段 2 附接到 导管主体部段 1 上。在这个阶段， 可使用导管末端部段 2 的导向能力来引导该导管以使导 管指向预期方向。或者， 可在引导单元 4 上保持张力以抵靠该第二近末端部段 2b 拉该第一 远末端部段 2a 并抵靠导管主体部段 1 拉该第一远末端部段 2a 和第二近末端部段 2b， 或者 可同时在引导元件 4 和引导单元 5。
38、 上保持张力。 0048 当导管到达了其目的地或者例如由于几何形状的约束而使其不能再进一步前移 的位置时， 可使用导管的第二操作模式。图 2 示出了根据处在第二操作模式的实施例的示 范性导管的示意图。图 2 描绘了导管的示意截面图。 0049 在导管的第二操作模式， 导管末端部段 2 可与导管主体部段 1 分开且沿着柔软组 织 （例如， 器官表面或者腔或血管的内壁） 朝向目标或目标位置导向。这可通过在使导管末 端部段 2 的一个部段附接到组织上时交替地前移导管末端部段 2 的另一部段而实现。即， 可执行抓握单元3a、 3b的一系列抓握和释放操作， 如果第一抓握单元3a被释放且第二抓握 单元 3。
39、b 抓握该组织， 则第一末端部段 2a 可前移， 且如果第二抓握单元 3b 被释放且第一抓 握单元 3a 抓握该组织， 则第二末端部段 2b 可前移。例如可由第一引导单元 4 使第一末端 部段 2a 前移， 且例如可由第二引导单元 5 使第二末端部段 2b 前移。类似过程也例如描述 于 WO 2005/046461 A1 中。 0050 因此， 第一末端部段 2a 和第二末端部段 2b 可交替地前移以相对于导管主体部段 1 且朝向目标移动导管末端部段 2。以此方式， 可提供导管末端部段 2 的导向和推进能力。 导管主体部段 1 可在这个阶段保持在其位置或者也可移动。例如， 其可在导管末端部段 。
40、2 说 明 书 CN 102076374 B 9 7/8 页 10 行进时附接到附近组织， 以便允许更准确地引导该导管末端部段 2。 0051 当到达目标时， 第一末端部段 2a 和第二末端部段 2b 可附接到组织上以便为内视 镜检查、 外科介入治疗或其它操作提供坚实基础。即， 可促动抓握元件 3a 和 3b 以抓握该组 织。此外， 也可促动在导管主体部段 1 处的至少一个额外抓握元件 3c 以进一步稳定导管的 位置。 0052 如果完成了要执行的内视镜检查、 外科介入治疗或另外的操作， 可以下面的方式 简单地移除导管。首先， 导管末端部段 2 的第一末端部段 2a 和第二末端部段 2b 可与。
41、组织 分开。然后， 可通过拉动引导单元 5 和 / 或引导单元 4， 朝向导管主体部段 1 收回导管末端 部段 2。最后， 可从腔或其它区域收回整个导管。因此， 当收回导管时， 导管主体部段 1 和导 管末端部段 2 可共同移动。因此， 至少在此方面， 在收回导管时， 其可以第一操作模式操作。 0053 如上文所述， 提出了一种导管， 其具有导管末端部段 2， 导管末端部段 2 可在外部 分开、 导向和推进。这种导管能以非常类似于正常导管的方式例如插入到体腔内。在插入 期间， 导管末端部段 2 的导向能力可用于引导该导管。随后， 导管末端部段 2 可脱离导管主 体部段 1， 将其自身附接到附近。
42、组织上且沿着此组织进一步行进。即， 导管末端部段 2 可分 开且进一步行进以执行各种类型的功能。当分开时， 导管末端部段 2 可将柔性护套部段或 者柔性导管部分从 （相对较硬的） 导管主体 （即， 导管主体部段 1） 拉出。因此， 可提供一种一 路上穿过导管主体部段1 和导管末端部段2的用于插入传感单元和/或操纵单元 （诸如， 医 疗工具） 的工作通道。这允许到达先前不能接近的位置且执行先前不可能的动作。而且， 可 大幅减轻在目标与导管末端部段 2 之间的运动 （例如由于心跳， 呼吸等所致的运动） 。 0054 上文所讨论的导管也可被认为是包括 （通常的） 硬质近部段 （1） 与柔性远部段 （。
43、2, 7） 的导管。柔性部段可包括上文所述的导向和推进系统且可从硬质部段滑动进和滑动出。 在导管插入期间， 收回柔性部段， 且使用硬质部段来靠近目标位置。随后， 在柔性部段由可 分开的导管末端部段 2 引导时， 其从硬质部段延伸。 0055 图 3 示出根据实施例的示范性方法的基本步骤的流程图。该方法可包括以下步 骤 ： 步骤 S31， 以导管的第一操作模式， 基本上沿纵向共同移动沿纵向延伸的导管主体部段 1 和至少一个导管末端部段 2， 该至少一个导管末端部段 2 位于导管主体部段的远侧 ； 和步 骤 S32， 以导管的第二操作模式， 使导管主体部段和至少一个导管末端部段相对于彼此移 动， 。
44、使得至少一个导管末端部段与导管主体部段分离。 0056 图 4 示出了基于软件实施的实施例的实例。此处， 装置 40 包括处理单元 41， 其可 设于单个芯片或芯片模块上， 且其可为带有控制单元的任何处理器或计算机装置， 控制单 元基于存储于存储器 42 中的控制程序的软件程序来执行控制。程序代码指令从存储器 42 获取且载入到处理单元 41 的控制单元内以便执行诸如图 3 所述的处理步骤。处理步骤可 基于输入数据 DI 来执行且可生成输出数据 DO。 0057 总之， 本发明涉及一种导管， 这种导管包括导管主体部段 1 和至少一个导管末端 部段 2。导管主体部段 1 可在纵向延伸。至少一个导。
45、管末端部段 2 可位于导管主体部段 1 的远侧。在插入导管期间可使用导管的第一操作模式， 在第一操作模式中， 导管主体部段 1 和至少一个导管末端部段 2 可基本上在纵向共同移动。当导管到达了其不能再进一步移动 的位置时可使用导管的第二操作模式， 在第二操作模式中， 导管主体部段 1 与至少一个导 管末端部段 2 可相对于彼此移动使得至少一个导管末端部段 2 可与导管主体部段 1 分离。 说 明 书 CN 102076374 B 10 8/8 页 11 0058 虽然在附图和前文的描述中详细地示出和描述了本发明， 这些说明和描述被认为 是说明性的或示范性的而不是限制性的。本发明并不限于所公开的。
46、实施例。举例而言， 虽 然在图1和图2中示出且参看图1和图2描述了单个导管末端部段2， 可使用多个导管末端 部段 2。即， 可提供多个导管末端部段 2， 其被配置成以第二操作模式独立于彼此移动。这 种多个导管末端部段 2 的多导管末端部段 2 可例如用于同时观察和 / 或介入治疗的操作。 0059 举例而言， 多个可分开的导管末端部段 2 可一个在另一个后方堆叠且可逐一释 放。当使用多个可分开的导管末端部段 2 时， 可实现比使用单个可分开的导管末端部段 2 更复杂的功能。举例而言， 两个导管末端部段 2 可与导管主体部段 1 分开， 两个导管末端部 段 2 都具有摄像机。这能实现更宽的视场或。
47、者生成三维图像。不同的导管末端部段 2 也可 具有不同功能。举例而言， 一个导管末端部段 2 可具有摄像机， 而另一个可具备电磁传感器 或者操纵单元。 0060 所公开的实施例的另外的变型可由本领域技术人员在实践所主张的本发明时， 通 过学习附图、 公开内容和所附权利要求书来理解和实行。 0061 在权利要求书中， 词语 “包括” 并不排除其它要素或步骤且不定冠词 “一” 并不排 除为多个。单个处理器或其它单元可实行权利要求中所陈述的若干项目的功能。在相互不 同的附属的权利要求中陈述特定措施的简单事实并不表示不能使用这些措施的组合来取 得益处。 0062 能控制处理器执行所主张的特点的计算机程。
48、序可存储 / 分布于合适媒体上， 诸如 光学存储媒体或者与其它硬件一起被提供或者作为其它硬件的部分被提供的固态媒体， 但 也可以其它方式分布， 诸如经由因特网或者其它有线或无线电信系统。其可结合新系统使 用， 但也可在更新或升级现有系统时应用 , 从而使它们能执行所主张的特点。 0063 用于计算机的计算机程序产品可包括软件代码部分， 从而当计算机程序产品在计 算机上运行时执行诸如结合图 3 所述的处理步骤。计算机程序产品还可包括计算机可读媒 体， 在计算机可读媒体上存储软件代码部分， 诸如光学存储媒体或者固态媒体。 0064 在权利要求书中的任何附图标记不应被理解为限制其范围。 说 明 书 CN 102076374 B 11 1/2 页 12 图 1 图 2 说 明 书 附 图 CN 102076374 B 12 2/2 页 13 图 3 图 4 说 明 书 附 图 CN 102076374 B 13 。