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1、(10)申请公布号 CN 103599586 A (43)申请公布日 2014.02.26 CN 103599586 A (21)申请号 201310590006.4 (22)申请日 2013.11.20 A61M 25/08(2006.01) A61M 25/092(2006.01) (71)申请人 中国科学院深圳先进技术研究院 地址 518055 广东省深圳市南山区西丽大学 城学苑大道 1068 号 (72)发明人 何玉成 张朋 胡颖 米金鹏 吴剑煌 马炘 张建伟 (74)专利代理机构 深圳中一专利商标事务所 44237 代理人 张全文 (54) 发明名称 血管介入手术导丝导管远程操控装置。
2、 (57) 摘要 本发明提供了一种血管介入手术导丝导管远 程操控装置， 与导丝导管操作装置连接， 包括 ： 推 进检测模块、 旋转检测模块、 机座、 用于远程操控 导丝或导管进退运动的操作丝以及用于远程操控 导丝或导管旋转运动的操作管， 推进检测模块及 旋转检测模块均设于机座上， 操作管插设于旋转 检测模块上， 操作丝插设于推进检测模块上及操 作管内， 推进检测模块设有用于检测操作丝进退 运动的推进检测组件， 旋转检测模块设有用于检 测操作管旋转运动的旋转检测组件。本发明通过 采用操作丝及操作管模拟导丝或导管， 使操作人 员对导丝导管的远程操控变得更加容易， 其操作 手感好， 使操作人员在进行。
3、手术时能够更好地把 握导丝和导管的实际进退量与旋转角度。 (51)Int.Cl. 权利要求书 1 页 说明书 4 页 附图 2 页 (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 权利要求书1页 说明书4页 附图2页 (10)申请公布号 CN 103599586 A CN 103599586 A 1/1 页 2 1. 一种血管介入手术导丝导管远程操控装置， 与导丝导管操作装置连接， 其特征在于， 包括 ： 推进检测模块、 旋转检测模块、 机座、 用于远程操控所述导丝或所述导管进退运动的 操作丝以及用于远程操控所述导丝或所述导管旋转运动的操作管， 所述推进检测模块及所 述旋转检测模块。
4、均设于所述机座上， 所述操作管插设于所述旋转检测模块上， 所述操作丝 插设于所述推进检测模块上及所述操作管内， 所述推进检测模块设有用于检测所述操作丝 进退运动的推进检测组件， 所述旋转检测模块设有用于检测所述操作管旋转运动的旋转检 测组件。 2. 如权利要求 1 所述的血管介入手术导丝导管远程操控装置， 其特征在于 ： 所述推进 检测模块包括推进检测机架及所述推进检测组件， 所述推进检测组件包括测量轮、 随动轮 及用于检测所述测量轮转动角度的推进检测码盘， 所述测量轮、 所述随动轮及所述推进检 测码盘均设于所述推进检测机架上， 所述测量轮与所述随动轮相切， 所述操作丝夹置于所 述测量轮与所述。
5、随动轮之间， 所述测量轮与所述推进检测码盘连接。 3. 如权利要求 2 所述的血管介入手术导丝导管远程操控装置， 其特征在于 ： 所述推进 检测组件还包括第一导向管及第二导向管， 所述第一导向管及所述第二导向管设于所述推 进检测机架上且位于所述测量轮与所述随动轮的公切线上， 所述操作丝穿设于所述第一导 向管及所述第二导向管内。 4. 如权利要求 3 所述的血管介入手术导丝导管远程操控装置， 其特征在于 ： 所述推进 检测模块还包括外壳， 所述推进检测码盘设有码盘转接头， 所述外壳套设于所述推进检测 机架上， 所述码盘转接头设于所述外壳上。 5. 如权利要求 2-4 任一项所述的血管介入手术导丝。
6、导管远程操控装置， 其特征在于 ： 所述测量轮设有轮轴， 所述轮轴与所述推进检测码盘连接 ； 所述随动轮设有轴承孔， 所述轴 承孔内设有轴承， 所述轴承的内环插设有转轴， 所述转轴设于所述推进检测机架上。 6. 如权利要求 1 所述的血管介入手术导丝导管远程操控装置， 其特征在于 ： 所述旋转 检测模块包括旋转检测机架及所述旋转检测组件， 所述旋转检测组件包括旋转轮及用于 检测所述旋转轮转动角度的旋转检测码盘， 所述旋转检测码盘设于所述旋转检测机架上， 所述操作管穿设于所述旋转检测机架上， 所述旋转轮设有中心孔且固定套设于所述操作管 上。 7. 如权利要求 6 所述的血管介入手术导丝导管远程操。
7、控装置， 其特征在于 ： 所述旋转 检测组件还包括轴承组， 所述旋转检测机架设有轴承组安装孔， 所述轴承组套设于所述旋 转轮上且设于所述轴承组安装孔内。 8. 如权利要求 7 所述的血管介入手术导丝导管远程操控装置， 其特征在于 ： 所述旋转 检测组件还包括用于支撑所述轴承组的轴承组支座， 所述轴承组支座设于所述旋转检测机 架上。 9. 如权利要求 8 所述的血管介入手术导丝导管远程操控装置， 其特征在于 ： 所述旋转 检测组件还包括轴承盖， 所述轴承盖设于所述轴承组支座上且盖合于所述轴承组上。 10. 如权利要求 1 所述的血管介入手术导丝导管远程操控装置， 其特征在于 ： 所述推进 检测模。
8、块与所述旋转检测模块分别通过螺栓固设于所述机座上。 权 利 要 求 书 CN 103599586 A 2 1/4 页 3 血管介入手术导丝导管远程操控装置 技术领域 0001 本发明属于医疗器械技术领域， 尤其涉及一种血管介入手术导丝导管远程操控装 置。 背景技术 0002 微创手术是一种主要透过内窥镜及各种显像技术而使外科医生在无需对患者造 成巨大伤口的情况下施行手术。 0003 在微创血管介入手术中 （如对脑血栓和血管瘤的手术治疗） ， 医生在CT等影像设备 的指导下， 把导丝、 导管、 气囊等器械从人体的血管介入， 沿着血管到达病变位置， 对病变部 位进行手术治疗。这种手术治疗方式具有创。
9、口小、 风险低、 对病人危害小、 术后恢复快等优 点， 现已成为心脑血管治疗的重要手术治疗方式。 0004 目前微创血管介入手术有这两种实现方式 ：（1） 医护人员在患者身边直接操控导 丝导管操作装置 ；（2） 医护人员在远离患者的地方远程操控导丝导管操作装置。众所周知， 大部分影像医疗器械在工作时 （X 光、 CT 等） 具有辐射， 医护人员长期近距离接触这些器械， 对他们的身体健康会带来损害， 因此方式 （1） 中的医护人员需要穿着铅服以降低辐射， 但铅 服十分厚重， 给医护人员的手术操作带来了不便， 再者， 铅服实际上只能降低辐射， 而不能 完全消除辐射， 鉴于上述原因， 除非是遇到医护。
10、人员必须近距离接触患者的情况， 否则大部 分血管介入手术会选用方式 （2） 。 0005 然而， 现有技术中， 导丝导管远程操控装置是通过操作杆、 主手或按钮完成远程操 控的， 操作杆、 主手或按钮的操作手感不如导丝或导管的直接操作手感， 不易控制， 进而降 低了手术的效率， 提高了手术的风险。 发明内容 0006 本发明的目的在于克服现有技术之缺陷， 提供了一种操作手感好、 操作准确度高 的血管介入手术导丝导管远程操控装置。 0007 本发明是这样实现的， 一种血管介入手术导丝导管远程操控装置， 与导丝导管操 作装置连接， 包括 ： 推进检测模块、 旋转检测模块、 机座、 用于远程操控所述导。
11、丝或所述导管 进退运动的操作丝以及用于远程操控所述导丝或所述导管旋转运动的操作管， 所述推进检 测模块及所述旋转检测模块均设于所述机座上， 所述操作管插设于所述旋转检测模块上， 所述操作丝插设于所述推进检测模块上及所述操作管内， 所述推进检测模块设有用于检测 所述操作丝进退运动的推进检测组件， 所述旋转检测模块设有用于检测所述操作管旋转运 动的旋转检测组件。 0008 进一步地， 所述推进检测模块包括推进检测机架及所述推进检测组件， 所述推进 检测组件包括测量轮、 随动轮及用于检测所述测量轮转动角度的推进检测码盘， 所述测量 轮、 所述随动轮及所述推进检测码盘均设于所述推进检测机架上， 所述测。
12、量轮与所述随动 轮相切， 所述操作丝夹置于所述测量轮与所述随动轮之间， 所述测量轮与所述推进检测码 说 明 书 CN 103599586 A 3 2/4 页 4 盘连接。 0009 更进一步地， 所述推进检测组件还包括第一导向管及第二导向管， 所述第一导向 管及所述第二导向管设于所述推进检测机架上且位于所述测量轮与所述随动轮的公切线 上， 所述操作丝穿设于所述第一导向管及所述第二导向管内。 0010 具体地， 所述推进检测模块还包括外壳， 所述推进检测码盘设有码盘转接头， 所述 外壳套设于所述推进检测机架上， 所述码盘转接头设于所述外壳上。 0011 更具体地， 所述测量轮设有轮轴， 所述轮轴。
13、与所述推进检测码盘连接 ； 所述随动轮 设有轴承孔， 所述轴承孔内设有轴承， 所述轴承的内环插设有转轴， 所述转轴设于所述推进 检测机架上。 0012 进一步地， 所述旋转检测模块包括旋转检测机架及所述旋转检测组件， 所述旋转 检测组件包括旋转轮及用于检测所述旋转轮转动角度的旋转检测码盘， 所述旋转检测码盘 设于所述旋转检测机架上， 所述操作管穿设于所述旋转检测机架上， 所述旋转轮设有中心 孔且固定套设于所述操作管上。 0013 更进一步地， 所述旋转检测组件还包括轴承组， 所述旋转检测机架设有轴承组安 装孔， 所述轴承组套设于所述旋转轮上且设于所述轴承组安装孔内。 0014 具体地， 所述旋。
14、转检测组件还包括用于支撑所述轴承组的轴承组支座， 所述轴承 组支座设于所述旋转检测机架上。 0015 更具体地， 所述旋转检测组件还包括轴承盖， 所述轴承盖设于所述轴承组支座上 且盖合于所述轴承组上。 0016 特别地， 所述推进检测模块与所述旋转检测模块分别通过螺栓固设于所述机座 上。 0017 本发明具有以下技术效果 ： 0018 操作人员 （医护人员） 可通过操作本发明中的操作丝， 模拟操作导丝或导管的进退 运动 ； 可通过操作本发明中的操作管模拟操作导丝或导管的旋转运动。本发明通过采用操 作丝及操作管模拟导丝或导管， 使操作人员对导丝导管的远程操控变得更加容易， 由于操 作丝及操作管形。
15、状与实际手术中导丝和导管的形状相似， 操作操作丝及操作管时的手感与 实际手术中操作导丝和导管时的手感无异， 使操作人员在进行手术时能够更好地把握导丝 和导管的实际进退量与旋转角度。另外， 由于本发明是远离导丝导管操作装置的远程操控 装置， 因此操作人员无需近距离操作导丝导管操作装置， 可以避免长时间近距离接触具有 辐射性的医疗设备， 有效保障了操作人员的身体健康。 可见， 本发明可以同时远程操控导丝 或导管实现进退和旋转的运动， 操作方便， 可有效提高手术的效率， 同时又可进一步保证手 术的安全性。 附图说明 0019 图 1 为本发明实施例中血管介入手术导丝导管远程操控装置的示意图 ； 00。
16、20 图 2 为本发明实施例中旋转检测模块的分解图。 具体实施方式 0021 为了使本发明的目的、 技术方案及优点更加清楚明白， 以下结合附图及实施例， 对 说 明 书 CN 103599586 A 4 3/4 页 5 本发明进行进一步详细说明。 应当理解， 此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明， 并 不用于限定本发明。 0022 参见图 1， 本发明实施例提供了一种血管介入手术导丝导管远程操控装置， 与导丝 导管操作装置连接 （图未示） ， 包括 ： 推进检测模块 1、 旋转检测模块 2、 机座 3、 用于远程操控 所述导丝或所述导管进退运动的操作丝 4 以及用于远程操控所述导丝或所述导。
17、管旋转运 动的操作管 5， 所述推进检测模块 1 及所述旋转检测模块 2 均设于所述机座 3 上， 所述操作 管 5 插设于所述旋转检测模块 2 上， 所述操作丝 4 插设于所述推进检测模块 1 上及所述操 作管 5 内， 所述推进检测模块 1 设有用于检测所述操作丝 4 进退运动的推进检测组件， 所述 旋转检测模块 2 设有用于检测所述操作管 5 旋转运动的旋转检测组件。 0023 操作丝4用于模拟导丝或导管的进退动作， 医护人员控制操作丝4的进退， 推进检 测模块 1 上的推进检测组件检测操作丝 4 的进退量， 通过数据线 （或无线信号） 将模拟信号 传递给导丝导管操作装置， 即位于患者端。
18、的导丝导管实际操作装置， 导丝导管操作装置通 过对信号源的分析， 进行导丝或导管的实际进退运动。操作管 5 用于模拟导丝或导管的旋 转动作， 医护人员控制操作管 5 的旋转， 旋转检测模块 2 上的旋转检测组件检测操作管 5 的 转动角度， 通过数据线 （或无线信号） 将模拟信号传递给导丝导管操作装置， 导丝导管操作 装置通过对信号源的分析， 进行导丝或导管的实际旋转运动。 需要说明的是， 在数据信号传 递、 分析及整合的过程中需要用到用于转换数字信号或者模拟信号的电子元器件及计算机 等的辅助设备， 由于这类电子元器件及设备可采用现有的成品， 或者， 可另外根据实际需要 设计， 因此， 在本发。
19、明实施例中不对这些电子元器件及辅助设备作详细说明。 0024 操作人员 （医护人员） 可通过操作本发明中的操作丝， 模拟操作导丝或导管的进退 运动 ； 可通过操作本发明中的操作管模拟操作导丝或导管的旋转运动。本发明通过采用操 作丝及操作管模拟导丝或导管， 使操作人员对导丝导管的远程操控变得更加容易， 由于操 作丝及操作管形状与实际手术中导丝和导管的形状相似， 操作操作丝及操作管时的手感与 实际手术中操作导丝和导管时的手感无异， 使操作人员在进行手术时能够更好地把握导丝 和导管的实际进退量与旋转角度。另外， 由于本发明是远离导丝导管操作装置的远程操控 装置， 因此操作人员无需近距离操作导丝导管操。
20、作装置， 可以避免长时间近距离接触具有 辐射性的医疗设备， 有效保障了操作人员的身体健康。 可见， 本发明可以同时远程操控导丝 或导管实现进退和旋转的运动， 操作方便， 可有效提高手术的效率， 同时又可进一步保证手 术的安全性。 0025 继续参见图1， 所述推进检测模块1包括推进检测机架11及所述推进检测组件， 所 述推进检测组件包括测量轮 12、 随动轮 13 及用于检测所述测量轮 12 转动角度的推进检测 码盘 14， 所述测量轮 12、 所述随动轮 13 及所述推进检测码盘 14 均设于所述推进检测机架 11 上， 所述测量轮 12 与所述随动轮 13 相切， 所述操作丝 4 夹置于所。
21、述测量轮 12 与所述随 动轮 13 之间， 所述测量轮 12 与所述推进检测码盘 14 连接。可以理解， 操作丝 4 发生进退 运动时， 由于摩擦力的作用， 测量轮 12 及随动轮 13 将随之转动， 推进检测码盘 14 检测测量 轮 12 的转动角度， 根据角速度和线速度的转换原则， 可轻易地将操作丝 4 的线速度和进退 量计算出， 推进检测码盘 14 再将采集所得的数据信号传送出去， 最终形成导丝或导管的实 际操作信号。为了保证测量轮 12 可以准确地随操作丝 4 转动， 可在随动轮 13 上加设推压 组件， 推压组件为随动轮 13 提供挤压测量轮 12 的力， 加大其静摩擦力。 说 明。
22、 书 CN 103599586 A 5 4/4 页 6 0026 具体地， 所述推进检测组件还包括第一导向管 15 及第二导向管 16， 所述第一导向 管 15 及所述第二导向管 16 设于所述推进检测机架 11 上且位于所述测量轮 12 与所述随动 轮 13 的公切线上， 所述操作丝 4 穿设于所述第一导向管 15 及所述第二导向管 16 内。第一 导向管 15 及第二导向管 16 用于限定操作丝 4 的位置， 防止操作丝 4 错位而脱离测量轮 12 及随动轮 13 之间的切点。 0027 特别地， 所述推进检测模块 1 还包括外壳， 附图未示出该外壳， 所述推进检测码盘 14 设有码盘转接。
23、头 141， 所述外壳套设于所述推进检测机架 11 上， 所述码盘转接头 141 设 于所述外壳上。外壳可用于保护和固定推进检测模块 1 的内部零件。 0028 具体地， 所述测量轮 12 设有轮轴， 所述轮轴与所述推进检测码盘 14 连接 ； 所述随 动轮 13 设有轴承孔， 所述轴承孔内设有轴承 131， 所述轴承 131 的内环插设有转轴 132， 所 述转轴 132 设于所述推进检测机架 11 上。轴承 131 保证随动轮 13 的转动更顺畅。 0029 参见图 2， 所述旋转检测模块 2 包括旋转检测机架 21 及所述旋转检测组件， 所述 旋转检测组件包括旋转轮 22 及用于检测所述。
24、旋转轮 22 转动角度的旋转检测码盘 23， 所述 旋转检测码盘 23 设于所述旋转检测机架 21 上， 所述操作管 5 穿设于所述旋转检测机架 21 上， 所述旋转轮 22 设有中心孔且固定套设于所述操作管 5 上。旋转操作管 5 时， 旋转轮 22 随之转动， 旋转检测码盘23检测旋转轮22的转动角度和速度， 将其数据信息整合成控制信 号后传送至导丝导管操作装置， 实现远程操控导丝或导管的旋转动作。 0030 为了保证旋转轮 22 能够更顺畅地转动， 所述旋转检测组件还包括轴承组 24， 所述 旋转检测机架 21 设有轴承组安装孔， 所述轴承组 24 套设于所述旋转轮 22 上且设于所述轴。
25、 承组安装孔内。 0031 为了能够支撑多个轴承组 24， 所述旋转检测组件还包括用于支撑所述轴承组 24 的轴承组支座 25， 所述轴承组支座 25 设于所述旋转检测机架 21 上。 0032 另外， 所述旋转检测组件还包括轴承盖26， 所述轴承盖26设于所述轴承组支座25 上且盖合于所述轴承组 24 上。 0033 更具体地， 所述推进检测模块 1 与所述旋转检测模块 2 分别通过螺栓固设于所述 机座 3 上， 其装卸非常方便。 0034 以上所述仅为本发明的较佳实施例而已， 并不用以限制本发明， 凡在本发明的精 神和原则之内所作的任何修改、 等同替换或改进等， 均应包含在本发明的保护范围之内。 说 明 书 CN 103599586 A 6 1/2 页 7 图 1 说 明 书 附 图 CN 103599586 A 7 2/2 页 8 图 2 说 明 书 附 图 CN 103599586 A 8 。