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1、10申请公布号CN102458551A43申请公布日20120516CN102458551ACN102458551A21申请号201080029559722申请日2010052561/180,92620090525US12/786,83320100525USA61M25/0020060171申请人斯蒂雷奥泰克西斯股份有限公司地址美国密苏里72发明人BL基德N卡斯特莱因74专利代理机构中国国际贸易促进委员会专利商标事务所11038代理人林振波54发明名称远程操纵器装置57摘要一种用于操作导管的系统，所述导管具有适于在身体中导航的远端和具有手柄的近端，所述手柄带有作用于装置的远端上的可平移控制器和。
2、可旋转控制器，所述系统包括支撑件，其用于接收和接合所述导管的手柄；平移机构，所述平移机构用于前移和收缩所述支撑件从而前移和收缩其手柄被接收在所述支撑件中的导管；旋转机构，所述旋转机构用于旋转所述支撑件从而旋转其手柄被接收在所述支撑件中的导管；平移操作器，所述平移操作器用于接合其手柄被接收在所述支撑件中的导管的所述可平移控制器，并且操作所述可平移控制器以作用于所述装置的远端；和旋转操作器，所述旋转操作器用于接合导管的所述可旋转控制器。30优先权数据85PCT申请进入国家阶段日2011122986PCT申请的申请数据PCT/US2010/0360522010052587PCT申请的公布数据WO20。
3、10/138499EN2010120251INTCL权利要求书4页说明书7页附图21页19中华人民共和国国家知识产权局12发明专利申请权利要求书4页说明书7页附图21页1/4页21一种用于操作导管的系统，所述导管具有适于在身体中导航的远端和具有手柄的近端，所述手柄带有作用于装置的远端上的可平移控制器和可旋转控制器，所述系统包括支撑件，其用于接收和接合所述导管的手柄；平移机构，所述平移机构用于前移和收缩所述支撑件从而前移和收缩其手柄被接收在所述支撑件中的导管；旋转机构，所述旋转机构用于旋转所述支撑件从而旋转其手柄被接收在所述支撑件中的导管；平移操作器，所述平移操作器用于接合其手柄被接收在所述支撑。
4、件中的导管的所述可平移控制器，并且操作所述可平移控制器以作用于所述装置的远端；和旋转操作器，所述旋转操作器用于接合其手柄被接收在所述支撑件中的导管的所述可旋转控制器，并且操作所述可旋转控制器以作用在所述装置的远端上。2根据权利要求1的系统，其中所述旋转机构和旋转操作器以协作的方式操作，从而不操作可旋转控制器来旋转所述导管。3根据权利要求1的系统，其中所述旋转机构包括用于接收导管的手柄的可旋转夹具。4根据权利要求3的系统，其中所述旋转操作器包括用于接收导管的旋转控制器的可旋转夹具。5一种与这样的导管相结合的远程操纵所述导管的系统，所述导管具有适于在身体中被导航的远端和具有手柄的近端，所述手柄带有。
5、作用于所述装置的远端上的可平移控制器和可旋转控制器，所述系统包括支撑件，所述支撑件用于接收和接合所述导管的所述手柄；平移机构，所述平移机构用于前移和收缩所述支撑件从而前移和收缩导管；旋转机构，所述旋转机构用于旋转所述支撑件从而旋转所述导管；平移操作器，所述平移操作器用于接合所述导管的可平移控制器并且操作所述平移控制器以作用于所述装置的远端；和旋转操作器，所述旋转操作器用于接合所述导管的可旋转控制器并且操作所述可旋转操作器以作用于所述装置的远端。6一种用于远程操作这样的类型的细长的医疗装置的系统，所述类型的细长的医疗装置具有适于被引入病人的远端和在近端具有用于操纵医疗装置的可旋转控制器和可平移控。
6、制器的手柄，所述系统包括装置驱动器，所述装置驱动器能邻近病人定位；装置界面，所述装置界面可释放地安装于装置驱动器上，所述装置界面包括用于可释放地接合医疗装置的手柄的第一部分的第一夹具和用于可释放地接合医疗装置的手柄的第二部分的第二夹具；和控制器，所述控制器用于选择性地操作所述装置驱动器以便相对于所述病人前移和收缩所述装置驱动器从而前移和收缩医疗装置的在所述病人中的远端；选择性地操作所述装置驱动器以引起所述第一夹具和所述第二夹具旋转医疗装置的手柄的所述第一部分和所述第二部分从而旋转医疗装置的在所述病人中的远端；选择性地操作所述装置驱动器以相对于所述第一夹具移动所述第二夹具从而引起所述手柄的第一部。
7、分与所述手柄的第二部权利要求书CN102458551A2/4页3分之间的相对平移，由此操作所述手柄上的所述可平移控制器；并且选择性地操作所述装置驱动器以便引起所述第一夹具和所述第二夹具中的至少一个夹具旋转可释放地接合在所述至少一个夹具中的所述医疗装置的部分，从而引起所述手柄的第一部分和所述手柄的第二部分之间的相对旋转，由此操作所述手柄上的所述可旋转控制器。7根据权利要求6的系统，其中所述第一夹具和所述第二夹具中的每一个都包括具有凹入的凹槽的基部；具有凹入的凹槽的被铰接的盖，所述盖在开口位置和闭合位置之间能枢转地操作，在所述开口位置中医疗装置的所述手柄的一部分能被插入和移出夹具，在所述闭合位置中。
8、所述基部中的所述凹入的凹槽和所述盖相协作以产生中心开口，所述中心开口用于接收和保持插入其中的医疗装置的所述手柄的所述部分；和用于可释放地将所述盖固定于盖的闭合位置的闩锁。8根据权利要求7的系统，其中每个夹具还包括配接环，所述配接环可旋转地安装于所述盖和所述基部之间的所述中心开口中，并且包括适于封装所述医疗装置的所述手柄的一部分的第一铰接连接部和第二铰接连接部。9根据权利要求8的系统，其中所述配接环包括齿圈，并且所述基部包括的齿轮传动装置，所述的齿轮传动装置接合在所述配接环上的所述齿圈并且能与所述装置驱动器接合，以在所述夹具内转动所述配接环。10根据权利要求6的系统，其中所述装置界面包括托板；第。
9、一夹具，其安装在所述托板上处于固定位置；第二夹具，其可滑动地安装在所述托板上。11根据权利要求10的系统，其中所述第一夹具和所述第二夹具具有延伸穿过所述托板的部分，以适于接合所述装置驱动器的部分。12一种用于远程操作这样的类型的细长的医疗装置的系统，所述类型的细长的医疗装置具有适于被引入病人的远端和在近端具有用于操纵医疗装置的可旋转控制器和可平移控制器的手柄，所述系统包括装置驱动器，所述装置驱动器能邻近病人定位；装置界面，所述装置界面可释放地安装于所述装置驱动器上，所述装置界面包括托板，所述托板具有用于可释放地接合所述医疗装置的所述手柄的在可旋转配接环中的第一部分的第一夹具和可滑动地安装在所述。
10、托板上的第二夹具，所述第二夹具用于可释放地接合所述医疗装置的所述手柄的在可旋转配接环中的第二部分；每个夹具包括延伸穿过所述托板并且接合所述装置驱动器的部分，和能与所述装置驱动器接合以旋转所述配接环的齿轮传动装置；和控制器，所述控制器选择性地操作所述装置驱动器以相对于病人前移和收缩所述装置驱动器从而前移和收缩所述医疗装置的在病人中的远端；选择性地操作所述装置驱动器以引起所述第一夹具和所述第二夹具旋转所述医疗装置的所述手柄的第一部分和第二部分从而旋转所述医疗装置的在所述病人中的远端；选择性地操作所述装置驱动器以相对于所述第一夹具移动所述第二夹具从而引起所述手柄的第一部分和所述手柄的第二部分之间的相。
11、对平移，由此操作所述手柄上的可平移控制器；并且选择性地操作所述装置驱动器从而引起所述第一夹具和所述第二夹具中的至少一个夹具旋转可释放地接合于所述至少一个夹具中的所述医疗装置的部分，从而引起所述手柄的第一部分和所述手柄的第二部分之间的相对旋转，由此操作所述手柄上的所述可旋转控制器。权利要求书CN102458551A3/4页413根据权利要求12的系统，其中所述装置驱动器包括基部；主体；用于相对于所述基部平移所述主体的平移机构；安装在所述装置驱动器上的、用于接合所述第一夹具的一部分以操作所述齿轮传动装置从而旋转所述第一夹具的配接环的传动装置；接合所述第二夹具的一部分以用于相对于所述第一夹具平移所述。
12、第二夹具的平移机构；和安装在所述装置驱动器上的、用于接合所述第二夹具的一部分以操作所述齿轮传动装置从而旋转所述第二夹具的配接环的传动装置。14一种装置驱动器，其安装并操作装置界面以远程操纵接合在所述装置界面中的细长的医疗装置，这种类型的医疗装置具有适于引入病人的远端和在近端带有用于操纵所述医疗装置的可旋转控制器和可平移控制器的手柄，所述装置驱动器包括基部；和主体，所述主体可滑动地安装于所述基部上；在所述主体中用于相对于所述基部平移所述主体的平移机构；接收并选择性地旋转所述装置界面的第一部分的一部分的座，接收和选择性地平移所述装置界面的第二部分的一部分的座；以及，接收和选择性地旋转所述装置界面的。
13、第二部分的一部分的座。15一种装置界面，所述装置界面用于安装在装置驱动器上以接合并操作这种类型的装置驱动器，该装置驱动器具有适于引入病人的远端和在近端带有用于操纵所述医疗装置的可旋转控制器和可平移控制器的手柄，所述装置界面包括托板；安装于所述托板上的第一夹具，所述第一夹具包括基部，铰链盖；和开口配接环，所述开口配接环可旋转地安装于所述基部和盖中，适于接收所述医疗装置的手柄的第一部分，和用于旋转所述开口配接环的齿轮传动装置，所述齿轮传动装置具有适于接合装置驱动器上的座的突起的花键，所述装置界面被安装在所述装置驱动器上，使得所述装置驱动器能旋转所述第一夹具的开口配接环；和可滑动地安装于所述托板上的。
14、第二夹具，所述第二夹具包括基部，铰链盖；和开口配接环，所述开口配接环可旋转地安装在所述基部和盖中，适于接收所述医疗装置的手柄的第二部分，和用于旋转所述开口配接环的齿轮传动装置，所述齿轮传动装置具有适于接合装置驱动器上的座的突起的花键，所述装置界面被安装在所述装置驱动器上，使得所述装置驱动器能旋转所述第二夹具的开口配接环，所述第二夹具具有悬垂部分，所述悬垂部分适于接合在所述装置驱动器上的平移机构，所述装置界面被安装在所述装置驱动器上，使得所述装置驱动器能相对于所述第一夹具平移所述第二夹具。16一种用于操作这种类型的医疗装置的方法，这种类型的医疗装置具有适于被引入病人的远端和在近端具有用于操纵所述。
15、装置的可旋转控制器和可平移控制器的手柄，所述方法包括将所述医疗装置的手柄的第一部分接合于可释放可旋转地安装于第一夹具中的配接环中；将所述医疗装置的手柄的第二部分接合于可释放可旋转地安装于第一夹具中的配接环中；并且选择性地一起移动所述第一夹具和所述第二夹具以前移和收缩所述医疗装置的在所述病人中的远端；选择性地旋转所述第一夹具和所述第二夹具的配接环从而旋转所述医疗权利要求书CN102458551A4/4页5装置的在所述病人中的远端；选择性地相对于所述第一夹具移动所述第二夹具以引起所述手柄的第一部分和所述手柄的第二部分之间的相对平移，由此操作所述手柄上的可平移控制器；并且选择性地差动旋转所述第一夹具。
16、和所述第二夹具的配接环，由此操作所述手柄上的可旋转控制器。权利要求书CN102458551A1/7页6远程操纵器装置0001相关申请的交叉引用0002本发明要求2010年5月25日提交的美国专利申请NO12/786833的优先权，美国专利申请NO12/786833要求2009年5月25日提交的美国临时专利申请NO61/180926的优先权。上述申请的全部公开内容通过参考在此合并。技术领域0003这部分内容提供了这里公开的内容不必是现有技术的背景信息。0004本发明涉及使医疗装置的操作自动化。背景技术0005实现使医疗装置在身体中的导航自动化已取得显著的进步。远程导航系统，例如能从密苏里州的圣路。
17、易斯市的STEREOTAXIS，INC获得的NIOBE磁导航系统，允许医师远程定向医疗装置在身体中的远端。更近地，也能获得用于在身体中扩张和收缩装置的自动化前移装置，从而获得更充分地自动化的导管导航系统。但是，使医疗装置的操作完全地自动化在医师的监督下的实用工具由此医疗装置能被自动地导航至特定位置并且随后被操作以便进行一些诊断或者治疗程序尚未实现。对于传统上手动操作的医疗装置的操作的自动化而言尤其是这样。发明内容0006本部分提供了所公开的总的内容，并不是其整个范围或者所有其特征的综合披露。0007本发明的实施例提供了不仅能操纵传统导管，而且还能操作其控制器的远程操纵器。这不仅允许导管被远程导。
18、航，而且还能被远程操作。这允许医师远离病人执行程序，并且还允许程序的完全自动化，并且计算机导航导管以及操作导管而无需人的介入。0008根据此所提供的描述其他的应用领域将变得明显。在该概述中的描述和具体实例仅以说明为目的并且不试图限制本发明的范围。附图说明0009在此所描述的附图仅以示出所选择的实施例为目的而非全部可能的实施方式，并且不试图限制本发明的范围。0010图1是根据本发明的原理的远程操纵器装置的优选实施例的前透视图；0011图2是远程操纵器装置的优选实施例的后透视图，为清楚起见其驱动线缆被去除；0012图3是远程操纵器装置的优选实施例的顶部平面图，为清楚起见其驱动线缆被去除；0013图。
19、4是远程操纵器装置的优选实施例的后视图，为清楚起见驱动线缆被去除；说明书CN102458551A2/7页70014图5是远程操纵器装置的优选实施例的左侧视图，为清楚起见驱动线缆被去除；0015图6是远程操纵器装置的优选实施例的分解图；0016图7是远程操纵器装置的优选实施例的前透视图，为清楚起见装置驱动器被去除；0017图8是远程操纵器装置的优选实施例的后透视图，为清楚起见装置驱动器被去除；0018图9是远程操纵器装置的优选实施例的左侧视图，为清楚起见装置驱动器被去除；0019图10是远程操纵器装置的优选实施例的顶部平面图，为清楚起见装置驱动器被去除；0020图11是远程操纵器装置的优选实施例。
20、的正视图，为清楚起见装置驱动器被去除；0021图12是优选实施例的后透视图，盖从控制器去除；0022图13是优选实施例的装置驱动器的透视图；0023图14是优选实施例的装置驱动器的侧视图；0024图15是优选实施例的装置驱动器的前端视图；0025图16是优选实施例的装置驱动器的后端视图；0026图17是优选实施例的装置驱动器的顶部平面图；0027图18是装置驱动器的主体的透视图，其中上构件和下构件被分离以便示出结构的细节；0028图19是装置驱动器的主体的透视图，其中上构件被去除以便示出结构的细节；0029图20是装置驱动器的主体的分解透视图，其中上构件被去除；0030图21是装置驱动器的主体。
21、的分解透视图，其中多个部件被去除以便示出结构的细节；0031图22是优选实施例的装置界面的透视图；0032图23是优选实施例的装置界面的顶部平面图；0033图24是优选实施例的装置界面的侧视图；0034图25是优选实施例的装置界面的底部平面图；0035图26是优选实施例的装置界面的分解透视图；0036图27是在优选实施例的装置界面中所使用的多个夹具中的一个夹具的透视图；0037图28是夹具的后视图；0038图29是夹具的前视图；0039图30是夹具的顶部平面图；0040图31是夹具的侧视图，示出基部和盖之间的铰接；0041图32是夹具的分解透视图；0042图33是在夹具中所使用的开口配接环的侧。
22、视图；0043图34是开口配接环的正视图；0044图35是开口配接环的侧视图；0045图36是开口配接环的分解透视图；0046图37是示出安装于床上的支撑件的透视图；说明书CN102458551A3/7页80047图38是示出支撑件的基板上的托架和控制器的安装的透视图；0048图39是伸缩导管支撑件的近端的透视图；0049图40A是被放置在夹具中的医疗装置的透视图；0050图40B是在被放置在夹具中的医疗装置上方闭合的夹具的盖的透视图；并且0051图40C是被闩锁以便固定放置在夹具中的医疗装置的夹具的盖的透视图。0052对应的附图标记表示遍及附图的几个视图的对应的部件。具体实施方式0053现将。
23、参考附图更充分地描述典型实施例。0054根据本发明的原理而构造的远程操纵器装置的优选实施例在图15中通常表示为50。远程操纵器50适于接合并且操作医疗装置。医疗装置能是，例如，包括细长的护套和电生理学线的这种类型的电生理学导管，细长的护套在其近端具有手柄，电生理学线延伸穿过护套并且伸出远端，形成回路。手柄优选具有用于操纵线的远端的控制器，例如用于弯曲远端的可平移的控制器，和用于扩张和收缩回路的可旋转控制器。尽管该优选实施例对电生理学导管进行描述，但是本发明不限于电生理学导管，并且适用于任何具有细长部和能被操纵到位并且操作医疗装置的细长部的远端的在近端的手柄的医疗装置。0055如在图15中所示出。
24、的，远程操纵器50包括用于安装和操作装置界面54在图15中未被示出的装置驱动器52，它在该优选实施例中既能被替换也能是一次性的。装置驱动器52被安装于铰接臂56的远端上，铰接臂56的近端被安装于托架60上的支柱58上。控制器62其能被安装至托架60通过多个柔性驱动线缆64被连接至装置驱动器52以便操作装置驱动器52。平台66其可被附连至病床在图15中未被示出能安装托架60和/或控制器62。0056如在图611中所示出的，铰接臂56包括近端和远端部70和72。近端部70在其近端具有轴环74，一用于将近端部70安装在支柱58上。近端部70能上下平移，和围绕支柱58旋转。锁定螺钉76允许轴环相对于支。
25、柱58被可释放地锁定，因而允许近端部70相对于支柱58被可释放地锁定。近端部70的远端被枢转地连接至远端部72的近端。锁未被示出能设置成可释放地相对于彼此锁定近端和远端部70和72。第一肘节元件78枢转地安装于远端部72的远端，以围绕通常垂直于远端部的纵轴线的第一轴线枢转。第二肘节元件80枢转地安装于第一肘节元件，以围绕通常垂直于第一轴线的第二轴线枢转地旋转。安装板82可旋转地安装于第二肘节元件80以围绕垂直于第一轴线的第三轴线旋转。围绕第一和第二轴线枢转的肘节和围绕第三轴线旋转的安装板能被选择性地可释放地锁定，以便以希望的配置将铰接臂与装置驱动器52一起可释放地固定在希望的位置。0057还是。
26、如在图611中所示出的，托架60具有在其上的手环90和92。具有增大的锥形头部的销94和96从托架60的前面突出。在托架60的底部存在半圆形切口98。0058还是如在图611中所示出的，平台66包括基板100，和通常直角三角形的框架102，框架102包括从基板100延伸的支腿104、106和在支腿104、106之间延伸的支腿108。通常L形的支架110从框架102的支腿104伸缩。夹板112和114用螺栓120和122安装在基板100中的狭槽116和118中，螺栓120和122具有允许夹板紧密地抵靠通常在病床上可见的侧轨的滚花头。相似地，夹板124利用螺栓128安装在L形托架110的端部说明书。
27、CN102458551A4/7页9中的狭槽126中，螺栓128具有允许夹板紧密地抵靠病床的侧轨的滚花头。基板100的顶边具有用于接合托架上的销94和96的半圆形槽130和132，并且基板的背面具有用于接合托架60中的半圆形切口98的突起销134。托架60上的螺栓136能被紧固以接合基板100上的狭槽138从而固定托架和基板100。0059控制器62能附连至托架60并且安装在平台66上。如在图12中所示出的，控制器包括具有4个驱动件的外壳140用于操作装置驱动器52上的第一夹具驱动器的驱动件142；用于操作装置驱动器上的第二夹具平移驱动器的驱动件144；用于操作装置驱动器上的第二夹具驱动器的驱动。
28、件146；和用于操作装置驱动器上的平移驱动器其用来平移装置的驱动件148，如将在下面更详细地描述的。柔性驱动线缆64将控制器中的各驱动件与装置驱动器52中的相应的驱动器相连接。0060如在图1321中所示出的，装置驱动器52包括具有底座162的基部160，以用于将装置驱动器附连至铰链臂56的端部上的安装板82。基部160的与底座162相对的侧上的手环164能被提供用于抓紧装置驱动器52以将其重新定位。通常V形的支架166从基部160的前面突起，支架的端部向上弯曲并且具有安装于其上以用于安装护套的固定件168，如在下面更详细地描述的。装置驱动器52还包括安装于基部160上的主体170，以相对于基。
29、部向前和向后平移。0061主体170的顶表面具有平台172，以用于将装置界面54安装在其上。如下所述，装置界面54具有一个或者更多个夹具174在图1321中未被示出，以用于接合和操作细长的医疗装置的手柄。平台172具有用于接合装置界面54上的夹具174的第一对安装座176和178，和用于接收和接合夹具的驱动轴从而操作夹具的驱动件的座180。在该优选实施例中，平台172还具有用于接合装置界面54上的第二夹具174的第二对安装座182和184，和用于接收和接合第二夹具的驱动轴从而操作第二夹具的驱动件的座186。第二对座182、184和驱动件的座186被布置于狭槽中使得它们能相对于第一组座176、1。
30、78平移，以容纳在装置界面54上的夹具174之间的相对运动，如下面将要更详细地描述的。在平台172上存在电接触垫194，以用于与装置界面54上的对应的电接触垫196进行电接触。0062如在图18中所详细示出的，主体170包括上外壳元件和下外壳元件200、202。平台172形成于上外壳元件200的顶部中，并且包括升高了的平台区域204，平台区域204具有用于座176、178、182和184以及接触垫194的开口。如在图19中所示出的，在下外壳元件202中，柔性驱动线缆64A的远端将驱动件142连接至的传动装置206，以用于转动座180来操作坐落于平台172上的装置界面54上的第一夹具174。线缆。
31、64B的远端将驱动件144连接至螺旋驱动的平移机构208，以用于相对于第一对座176、178平移第二对座182、184。线缆64C的远端将驱动件146连接至传动装置210，以用于转动座186来操作装置界面54上的第二夹具174。最后，柔性驱动线缆64D将驱动件148连接至螺旋平移机构212图21，以用于相对于基部160移动主体170。0063如在图2226中所示出的，装置界面54包括托板220，托板220适于安装在形成装置驱动器52上的平台172的升高的平台204上。托板220具有通常矩形形状，但是优选具有防止托板不正确地安装于装置驱动器52上的曲线侧或者其他特征。在托板220的两端存在手柄2。
32、22和224，以有助于处理托板。一个或者更多个夹具174被安装于托板220上。在该优选实施例中，存在两个夹具第一夹具174A，其相对于托板220被固定地安装；说明书CN102458551A5/7页10和第二夹具174B，其相对于托板220被可滑动地安装。如在下面更详细地描述的，每个夹具都具有两个悬垂的销226和228，和悬垂的驱动花键230。托板220具有一对孔232、234，以用于接收夹具174A的销226和228；和用于接收驱动花键230的孔236。两个安装孔238和240允许夹具174A利用螺钉242和垫圈244被固定至托板。托板220也具有用于接收夹具174B的销226和228的一对狭。
33、槽246、248，和用于接收驱动花键230的狭槽250。两个安装狭槽252和254允许夹具174B利用螺钉242和垫圈244被固定至托板。狭槽246、248、250和252、254允许夹具在托板220上平移。接触板192被固定于托板的底部上，以用于与装置驱动器52上的接触垫194进行电接触。0064如在图2736中所示出的，每个夹具174都包括承载销226、228和驱动花键230的基部260。基部260具有半圆形凹口262。通常弧形的盖264具有在其中的半环形凹槽266，盖264在一端被铰接至基部260，以在打开位置和关闭位置之间枢转，其中基部260中的半圆形凹口262和盖264中的半圆形凹槽。
34、266形成贯穿夹具的通常环形开口268。偏心闩锁270可释放地将盖264的另一端固定至基部260以将盖保持在其关闭结构中。0065如在图32中最佳地示出的，涡轮280被安装于花键230的端部以与花键一起旋转。涡轮接合链齿轮282，使得当花键230转动时链齿轮转动。0066开口配接环290包括第一和第二通常半圆形的半分体292和294，并且在一侧具有铰接部分296，以在打开位置和关闭位置之间枢转，其中半分体292和294形成环。半分体292和294的另一端被可释放地连接，例如用卡扣闩锁298形成具有中心开口300的环。开口配接环290能被固定成围绕传统手动操作的医疗装置的手柄的一部分。开口配接环。
35、290具有相关的齿圈302并且被适配以配合在夹具174B的内部，齿圈302与链齿轮282接合。各个半分体292和294的内部能被特别地适配以接收特定的医疗装置的手柄，或者各种插入件例如图36中所示出的插入件304和306能用于适配标准化的半分体以便容纳不同的医疗装置。0067操作0068虽然将相对于环形EP导管描述优选实施例的操作，但本发明不受这样的限制并且远程操纵器的实施例能被用于操作能通过手柄的操作而被控制的广泛的医疗装置。医疗装置具有带致动器环的手柄。致动器环相对于手柄其余部分的旋转引起环形导管在远端弯曲。致动器环相对于手柄其余部分的平移引起环在远端尺寸增加或者减小。0069系统首先安装。
36、在病床上。如在图37中所示出的，平台66被放置成跨过床的表面，并且被固定至典型病床的侧部上常见的导轨。基板100上的夹板112和114通过紧固螺栓120和122而被固定于在床的一侧上的导轨。相似地，在床的相对侧，L形托架110上的夹板124通过紧固螺栓128而被固定至导轨。一旦平台66被固定于病床上，则托架60被安装于平台66上。如在图38中所示出的，在托架60上的销94和96配合在支撑板100中的半圆形切口130和132内，并且板100上的销134接合托架60中的半圆形切口98。托架60和支撑板通过紧固螺栓136而被固定于托架上从而接合基板中的狭槽138。0070装置驱动器52随后通过围绕支。
37、柱58枢转铰链臂56而被定位在合适的位置，并且用螺栓76将其固定。部分70和72能被移动并且驱动器装置52能围绕第一、第二和第三轴线枢转从而将驱动器装置带到合适的位置以执行操作。0071采取细长的塑料袋形式的手术单未被示出能被安装于装置驱动器52和铰链说明书CN102458551A106/7页11臂56上方。手术单优选具有通常对应于平台204的尺寸和形状，并且与平台204对齐的可穿透的窗口。可替换的一次性的装置界面54其能设置在消毒包装中从其消毒包装中取出并且安装在装置驱动器52的平台204上，各夹具174的销226和228和花键230穿透手术单以连接至驱动器装置中的座。可替代地，手术单中的窗。
38、口能是框架开口，托板220能与框架密封，并且销226和228，和花键230能接合其对应的座而没有来自手术单的干扰。0072细长的医疗装置随后准备好被使用并且安装在远程操纵系统中的准备。如在图39中所示出的，医疗装置的远端被引入在伸缩导管支撑件302的近端中的开口300。伸缩导管支撑件302包括至少两个相对伸缩的管304和306，锁308用于将管304和306锁定就位以设置支撑件的长度。支撑件302的远端接合导入器护套。夹310允许导管支撑件302的近端接合安装件168。0073如在图40A至40C中所示出的，夹具174A和174B被打开，并且医疗装置的手柄被放置在夹具中，医疗装置的致动器环与夹。
39、具174A对齐，并且手柄的其余部分与夹具174B对齐。夹具174A和174B的盖264被关闭，并且闩锁270被接合。0074一旦医疗装置被接合于远程操纵系统中，则医疗装置的远端能被引入体内并且用远程操纵系统50操纵。0075当希望使导管前进时，驱动件148被致动，这引起平移机构212使装置驱动器52的主体170相对于基部160前进，这使得安装于主体上的导管前进。当希望缩回导管时，驱动件148被致动，这引起平移机构212相对于基部160缩回装置驱动器的主体170。当希望旋转导管的远端时，驱动件142和146被操纵从而操作传动装置206和310，这引起夹具174A和174B两者的花键230都转动，。
40、由此转动开口配接环的齿圈302并且因而，转动接合于其上的整个装置。当希望操作装置手柄上的致动器环时，通过下面的方式能引起环和手柄的其余部分的相对平移，即，通过操作驱动件144来便操作平移机构208来引起接合手柄的夹具174B相对于接合致动器环的夹具174A移动，由此引起致动器环和手柄之间的相对运动。通过下面的方式能引起致动器环和手柄的其余部分的相对旋转，即，操作驱动件142来操作传动装置206以操作夹具174A的花键230，进而相对于手柄的其余部分旋转致动器环，或者通过操作驱动件210来操作传动装置210以操作夹具174B的花键230，进而相对于致动器环旋转手柄的其余部分，或者操作驱动件142。
41、和146并且以不同的速率和/或以不同的方向以便引起接合在夹具174A中的致动器环与接合在174B中的手柄的其余部分之间的相对旋转。0076驱动件142、144、146和148能通过合适的界面受到医师的直接控制，或者驱动器能在医师的监督和指导下受到微处理器的控制。0077在紧急情况下，夹具174A和174B通过操作闩锁270能被容易地打开从而释放盖并且自由地拉出医疗装置。开口配接环能容易地从装置去除使得装置能被手动使用。0078远程操纵器的实施例能适用于广泛的医疗装置以便允许装置在身体内在医师的远程控制下，或者在由医师监督的计算机控制下被定位和操作。0079本发明的实施例的前述描述以图示和描述为。
42、目的而被提供。它不试图是排他性的或者限制本发明。特定实施例的单独的部件或者特征通常不限制具体的实施例，但在可应用的情况下，是能互换的并且能被用于选择的实施例中，即便没有具体地示出或者描述。本发明还能以许多方式变化。这样的变化不认为是偏离本发明，并且所有这样的修改都被试说明书CN102458551A117/7页12图包括在本发明的范围之内。说明书CN102458551A121/21页13图1说明书附图CN102458551A132/21页14图2图3说明书附图CN102458551A143/21页15图4图5说明书附图CN102458551A154/21页16图6图7说明书附图CN1024585。
43、51A165/21页17图9图10说明书附图CN102458551A176/21页18图8图11说明书附图CN102458551A187/21页19图12说明书附图CN102458551A198/21页20图13图14图15说明书附图CN102458551A209/21页21图16图17说明书附图CN102458551A2110/21页22图18图19说明书附图CN102458551A2211/21页23图20图21说明书附图CN102458551A2312/21页24图22图26说明书附图CN102458551A2413/21页25图23图24说明书附图CN102458551A2514/21页26图25图27说明书附图CN102458551A2615/21页27图28图29图30说明书附图CN102458551A2716/21页28图31说明书附图CN102458551A2817/21页29图32说明书附图CN102458551A2918/21页30图33图34图35说明书附图CN102458551A3019/21页31图36说明书附图CN102458551A3120/21页32图37图38说明书附图CN102458551A3221/21页33图39图40C说明书附图CN102458551A33。