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1、10申请公布号CN102350701A43申请公布日20120215CN102350701ACN102350701A21申请号201110207746622申请日20110722B25J13/00200601B66C13/2020060171申请人上海永乾机电有限公司地址200233上海市徐汇区钦江路333号39幢一层72发明人宋晓涛74专利代理机构上海开祺知识产权代理有限公司31114代理人竺明54发明名称助力机械手或气动平衡吊的平衡控制方法及装置57摘要助力机械手或气动平衡吊的平衡控制方法及装置，在助力机械手或气动平衡吊的主驱动气缸的输入端设置一气控减压阀，将分别控制负载平衡压力调节和空载。
2、平衡压力调节的第一、第二减压阀分别通过一或门阀连接至气控减压阀的控制端口，其中，控制负载平衡压力调节的第一减压阀的控制端连接一控制把手，其平衡调节采用类似摩托车把手加油的方式，操作者通过旋动控制把手在负载平衡点一定范围内无级调节负载平衡压力实现助力机械手或气动平衡吊的上下动作。51INTCL19中华人民共和国国家知识产权局12发明专利申请权利要求书1页说明书2页附图1页CN102350704A1/1页21助力机械手或气动平衡吊的平衡控制方法，在助力机械手或气动平衡吊的主驱动气缸的输入端设置一气控减压阀，将分别控制负载平衡压力调节和空载平衡压力调节的第一、第二减压阀分别通过一或门阀连接至气控减压。
3、阀的控制端口，其中，控制负载平衡压力调节的第一减压阀的控制端连接一控制把手，其平衡调节采用类似摩托车把手加油的方式，操作者通过旋动控制把手在负载平衡点一定范围内无级调节负载平衡压力实现助力机械手或气动平衡吊的上下动作。2如权利要求1所述的助力机械手或气动平衡吊的平衡控制方法，其特征在于，所述的第一减压阀的输出端通过二位三通阀连接或门阀的一输入端，第一、第二减压阀的输入端分别连接气源模块输出端。3如权利要求2所述的助力机械手或气动平衡吊的平衡控制方法，其特征在于，所述的气源模块输入端通过一减压阀连接气源。4如权利要求1所述的助力机械手或气动平衡吊的平衡控制方法，其特征在于，所述的第一减压阀的输出。
4、端设压力表。5如权利要求1或2或4所述的助力机械手或气动平衡吊的平衡控制方法，其特征在于，所述的第一、第二减压阀为精密减压阀。6助力机械手或气动平衡吊的平衡控制装置，其特征在于，包括，气控减压阀、第一、第二减压阀、控制把手、二位三通阀、或门阀及连接气源的气源模块；气控减压阀的输出端连接助力机械手或气动平衡吊的主驱动气缸，输入端连接气源模块输出端，气控减压阀的控制端口连接或门阀的输出端；第一减压阀的输入端连接气源模块输出端，其控制端连接一控制把手，第一减压阀的输出端通过二位三通阀连接或门阀的一输入端；第二减压阀的输出端连接或门阀的另一输入端，第二减压阀的输入端连接气源模块输出端。7如权利要求5所。
5、述的助力机械手或气动平衡吊的平衡控制装置，其特征在于，所述的气源模块输入端通过一减压阀连接气源。8如权利要求5所述的助力机械手或气动平衡吊的平衡控制装置，其特征在于，所述的第一减压阀的输出端设压力表。9如权利要求5或7所述的助力机械手或气动平衡吊的平衡控制装置，其特征在于，所述的第一、第二减压阀为精密减压阀。权利要求书CN102350701ACN102350704A1/2页3助力机械手或气动平衡吊的平衡控制方法及装置技术领域0001本发明涉及平衡控制技术，特别涉及适用于以压缩空气为动力的助力机械手/气动平衡吊的平衡控制方法及装置。背景技术0002现有市场上出现的各式助力机械手/气动平衡吊，在平。
6、衡控制方面都是采用空载平衡和负载平衡相互转换的独立控制系统。在实际应用中对于相同工件重量又存在差异的平衡，通常采用预设平衡挡位，然后通过选定对应挡位来进行负载平衡的控制。该方式平衡选择逻辑控制复杂，操作繁琐。另外针对一些重型助力机械手/气动平衡吊负载能力250KG以上，由于受机械结构本身及平衡控制阀件的限制，当助力机械手/气动平衡吊处于悬浮状态时，操作者需要10KG甚至更大的操作力才能使机械臂上下动作，从而大大降低了该类设备的可操作性。发明内容0003本发明的目的在于设计一种助力机械手或气动平衡吊的平衡控制方法及装置，解决目前助力机械手/气动平衡吊对于相同工件重量存在差异的平衡控制，以及重型助。
7、力机械手/气动平衡吊处于悬浮状态时操作力大的平衡控制问题。0004为达到上述目的，本发明的技术方案是0005助力机械手或气动平衡吊的平衡控制方法，在助力机械手或气动平衡吊的主驱动气缸的输入端设置一气控减压阀，将分别控制负载平衡压力调节和空载平衡压力调节的第一、第二减压阀分别通过一或门阀连接至气控减压阀的控制端口，其中，控制负载平衡压力调节的第一减压阀的控制端连接一控制把手，其平衡调节采用类似摩托车把手加油的方式，操作者通过旋动控制把手在负载平衡点一定范围内无级调节负载平衡压力实现助力机械手或气动平衡吊的上下动作。0006进一步，所述的第一减压阀的输出端通过二位三通阀连接或门阀的一输入端，第一、。
8、第二减压阀的输入端分别连接气源模块输出端。0007所述的气源模块输入端通过一减压阀连接气源。0008所述的第一、第二减压阀为精密减压阀。0009另外，本发明的助力机械手或气动平衡吊的平衡控制装置，其包括，气控减压阀、第一、第二减压阀、控制把手、二位三通阀、或门阀及连接气源的气源模块；气控减压阀的输出端连接助力机械手或气动平衡吊的主驱动气缸，输入端连接气源模块输出端，气控减压阀的控制端口连接或门阀的输出端；第一减压阀的输入端连接气源模块输出端，其控制端连接一控制把手，第一减压阀的输出端通过二位三通阀连接或门阀的一输入端；第二减压阀的输出端连接或门阀的另一输入端，第二减压阀的输入端连接气源模块输出。
9、端。0010进一步，所述的气源模块输入端通过一减压阀连接气源。0011所述的第一减压阀的输出端设压力表。说明书CN102350701ACN102350704A2/2页40012所述的第一、第二减压阀为精密减压阀。0013本发明通过将控制平衡调节压力的减压阀精密减压阀直接放在助力机械手/气动平衡吊操作前端，同时平衡调节采用类似摩托车把手加油的方式，便于操作者控制。0014当助力机械手/气动平衡吊由空载平衡转换到负载平衡后，由于控制负载平衡压力调节的第一减压阀直接安装在控制把手上，操作者通过旋动控制把手在负载平衡点一定范围内调节负载平衡压力来实现机械臂的上下动作。由于采用类似摩托车把手加油的方式，。
10、可以实现压力无级调节控制，调节精度高且具有在助力机械手/气动平衡吊负载能力范围内无级可调，所以很好地解决了重载助力机械手/气动平衡吊在物料搬运和装配领域的操作力问题，应用前景相当广泛。附图说明0015图1为本发明一实施例的示意图。具体实施方式0016参见图1，本发明助力机械手或气动平衡吊的平衡控制方法，在助力机械手或气动平衡吊的主驱动气缸8的输入端设置一气控减压阀1，将分别控制负载平衡压力调节和空载平衡压力调节的第一、第二减压阀2、3分别通过一或门阀6连接至气控减压阀1的控制端口，其中，控制负载平衡压力调节的第一减压阀2的控制端连接一控制把手4，其平衡调节采用类似摩托车把手加油的方式，操作者通。
11、过旋动控制把手4在负载平衡点一定范围内无级调节负载平衡压力实现助力机械手或气动平衡吊的上下动作。0017本发明的助力机械手或气动平衡吊的平衡控制装置，其包括，气控减压阀1、第一、第二减压阀2、3、控制把手4、二位三通阀5、或门阀6及连接气源的气源模块7；气控减压阀1的输出端连接助力机械手或气动平衡吊的主驱动气缸8，输入端连接气源模块7输出端，气控减压阀1的控制端口连接或门阀6的输出端；第一精密减压阀2的输入端连接气源模块7输出端，其控制端连接一控制把手4，第一减压阀2的输出端通过二位三通阀5连接或门阀6的一输入端；第二减压阀3的输出端连接或门阀6的另一输入端，第二减压阀3的输入端连接气源模块7输出端。0018进一步，所述的气源模块7输入端通过一减压阀9连接气源10。所述的第一减压阀2的输出端设压力表11。0019所述的第一、第二减压阀2、3为精密减压阀。0020当助力机械手/气动平衡吊由空载平衡转换到负载平衡后，由于控制负载平衡压力调节的第一减压阀直接安装在控制把手上，操作者通过旋动控制把手在负载平衡点一定范围内调节负载平衡压力来实现机械臂的上下动作。说明书CN102350701ACN102350704A1/1页5图1说明书附图CN102350701A。