一种起重机回转液压系统及其控制方法.pdf

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1、10申请公布号CN102336370A43申请公布日20120201CN102336370ACN102336370A21申请号201010238429622申请日20100726B66C23/8620060171申请人徐州重型机械有限公司地址221004江苏省徐州市铜山路165号72发明人刘邦才王必旺周飞胡小冬74专利代理机构北京集佳知识产权代理有限公司11227代理人魏晓波薛晨光54发明名称一种起重机回转液压系统及其控制方法57摘要本发明公开了一种起重机回转液压系统，用于移动式起重机，包括液压泵、回转马达、制动油缸，还包括流量可调的液控换向阀、第一流量调节阀、第二流量调节阀、以及制动换向阀。。

2、该系统采用进油、回油、旁路独立调速回路，即进油路、回油路与旁通油路相互独立，可以根据外负载的变化，在复杂的负载条件下通过调节液控换向阀、第一流量调节阀、第二流量调节阀的开口量实现三个回路的独立控制，能够使起重机运转更加平稳，并且将成本控制在一定范围内，具有非常高的经济效益。本发明还公开了上述起重机回转液压系统的控制方法。51INTCL19中华人民共和国国家知识产权局12发明专利申请权利要求书2页说明书8页附图4页CN102336380A1/2页21一种起重机回转液压系统，用于移动式起重机，包括液压泵、回转马达、制动油缸，其特征在于，还包括流量可调的液控换向阀、第一流量调节阀、第二流量调节阀、以。

3、及制动换向阀；所述液压泵的出油口分出两条供油支路，其中一路为驱动油路，另一路为控制油路；所述液压泵的驱动油路连接所述液控换向阀的第一进油口，所述液控换向阀的第一出油口连接所述回转马达的进油口，所述液控换向阀的第二出油口连接所述回转马达的回油口；所述液压泵的控制油路连接所述制动换向阀的进油口，所述制动换向阀的出油口连接所述制动油缸；所述回转马达的进油口连通所述第一流量调节阀的进油口，所述第一流量调节阀的出油口连通油箱；所述回转马达的回油口连通所述第二流量调节阀的进油口，所述第二流量调节阀的出油口连通油箱。2根据权利要求1所述的起重机回转液压系统，其特征在于，所述制动换向阀的进油口与所述液压泵的出。

4、油口之间的控制油路上设有电磁换向阀；所述电磁换向阀的进油口与所述液压泵的出油口连通，所述电磁换向阀的出油口与第一电比例减压阀、第二电比例减压阀的进油口连通，所述第一电比例减压阀和第二电比例减压阀的出油口分别连接所述液控换向阀的两个控制端。3根据权利要求2所述的起重机回转液压系统，其特征在于，所述第一流量调节阀具体为液动换向阀，并且与所述电磁换向阀之间设有第四电比例减压阀，所述第四电比例减压阀的进油口与所述电磁换向阀的出油口连通，所述第四电比例减压阀的出油口连接所述液动换向阀的控制端。4根据权利要求2所述的起重机回转液压系统，其特征在于，所述第二流量调节阀具体为液动换向阀，并且与所述电磁换向阀之。

5、间设有第三电比例减压阀，所述第三电比例减压阀的进油口与所述电磁换向阀的出油口连通，所述第三电比例减压阀的出油口连接所述液动换向阀的控制端。5根据权利要求1至4任一项所述的起重机回转液压系统，其特征在于，所述第一流量调节阀设有在油路上与之相并联的第一单向溢流阀。6根据权利要求1至4任一项所述的起重机回转液压系统，其特征在于，所述第二流量调节阀设有在油路上与之相并联的第二单向溢流阀。7根据权利要求6所述的起重机回转液压系统，其特征在于，所述制动换向阀与所述制动油缸之间的油路上设有导通阀，所述导通阀的进油口与所述制动换向阀的出油口连通，所述导通阀的出油口连接所述制动油缸，所述导通阀的截止油口连通油箱。

6、。8根据权利要求7所述的起重机回转液压系统，其特征在于，所述液压油泵的驱动油路与油箱之间设有先导溢流阀，所述先导溢流阀的进油口与所述液压油泵的出油口连通，所述先导溢流阀的出油口和Y口均连通油箱。9根据权利要求8所述的起重机回转液压系统，其特征在于，所述液控换向阀与油箱之间设有溢流阀，所述溢流阀的进油口与所述液控换向阀的第三出油口连通，所述溢流阀的出油口连通油箱；所述溢流阀的控制油口与所述液控换向阀的第四出油口连通；所述液权利要求书CN102336370ACN102336380A2/2页3控换向阀的第二进油口连通油箱；所述液控换向阀的第三进油口与所述液压油泵的出油口连通。10根据权利要求9所述的。

7、起重机回转液压系统，其特征在于，所述溢流阀的控制油口与所述液控换向阀的第四出油口之间设有在油路上相互串联的节流阀和单向阀。11根据权利要求10所述的起重机回转液压系统，其特征在于，所述液控换向阀具体为三位六通换向阀，具有左、中、右三个工作位置；当所述液控换向阀处于中位时，其第二进油口与第四出油口连通，第三进油口与第三出油口连通，其余各油口处于截止状态；当所述液控换向阀处于左位时，其第一进油口与第二出油口连通，同时第一进油口与第四出油口连通，其余各油口处于截止状态；当所述液控换向阀处于右位时，其第一进油口与第一出油口连通，同时第一进油口与第四出油口连通，其余各油口处于截止状态。12一种起重机回转。

8、液压系统的控制方法，其特征在于，在使用权利要求1至11任一项所述的起重机回转液压系统时，其控制流程如下步骤1，开启转台液压系统，制动油缸解除制动；步骤2，检测转台回转马达的进油口压力是否稳定，如果不稳定则转入步骤3；如果稳定则转入步骤4；步骤3，按照下述规则进行调节I转台正向旋转时，通过调节阀控电流，减小第一流量调节阀的开度，增大第二流量调节阀的开度，增大液控换向阀的开度，转入步骤2；II转台反向旋转时，通过调节阀控电流，减小第二流量调节阀的开度，增大第一流量调节阀的开度，增大液控换向阀的开度，转入步骤2；步骤4，转台进入正常回转阶段；步骤5，检测转台回转马达的进油口压力是否稳定，如果不稳定则。

9、转入步骤6；如果稳定则正常运行；步骤6，按照下述规则进行调节I转台正向旋转时，第二流量调节阀全开，通过调节阀控电流，减小第一流量调节阀的开度，减小液控换向阀的开度；II转台反向旋转时，第一流量调节阀全开，通过调节阀控电流，减小第二流量调节阀的开度，减小液控换向阀的开度；步骤7，转台进入制动阶段；步骤8，检测转台回转马达的进油口压力是否稳定，如果不稳定则转入步骤9；如果稳定则转入步骤10；步骤9，按照下述规则进行调节I转台正向旋转时，通过调节阀控电流，增大第一流量调节阀的开度，减小第二流量调节阀的开度至关闭状态，减小液控换向阀的开度至关闭状态；同时制动油缸开始制动；II转台反向旋转时，通过调节阀。

10、控电流，增大第二流量调节阀的开度，减小第一流量调节阀的开度至关闭状态，减小液控换向阀的开度至关闭状态；同时制动油缸开始制动；步骤10，转台停止。权利要求书CN102336370ACN102336380A1/8页4一种起重机回转液压系统及其控制方法技术领域0001本发明涉及液压控制技术领域，特别是涉及一种用于驱动起重机转台做回转运动的液压系统。本发明还涉及上述液压系统的控制方法。背景技术0002随着我国经济建设的快速发展，市场对于轮式起重机特别是中大吨位轮式起重机的需求日益增大。0003轮式起重机工作时利用吊臂吊起重物，然后依靠转台回转将重物从一个位置转移至另外一个位置完成工作任务，因此回转的平。

11、稳性是衡量起重机质量的一个重要指标，轮式起重机回转动作通过回转液压系统来控制，液压系统设计的优劣将决定回转的平稳性。0004按照液压油的循环方式，起重机的回转液压系统可分为开式系统和闭式系统两种，这两种系统各有利弊，可以根据实际需要来选择。0005开式系统是指液压泵从油箱吸油，液压油经各种控制阀后，驱动液压执行元件，然后流回油箱。这种系统结构较为简单，可以发挥油箱的散热、沉淀杂质作用。由于存在换向冲击，且油液常与空气接触，使空气易于渗入系统，导致机构的回转稳定性差。但由于成本较低，在中小吨位100T起重机上应用较为广泛。0006闭式系统中，液压泵的进油管直接与执行元件的回油管相连，液压油在系统。

12、的管路中进行封闭循环；其结构紧凑，与空气接触机会少，空气不易渗入系统，由于不含换向阀，减少了换向冲击，有利于实现回转的稳定性，避免了开式系统换向过程中所出现的液压冲击和能量损失。但闭式系统对液压泵的性能要求比较高，因此成本大大增加，一般用于大吨位100T起重机；此外，闭式系统较开式系统复杂，由于缺少油箱，液压油的散热和过滤条件较差。0007随着国内、国际起重机市场竞争越来越激烈，起重机产品正在朝着高稳定性、低成本的方向发展。从上述分析可以看出，采用闭式系统在一定程度上能保证起重机的回转稳定性，但其制造成本太高，一般适用于大吨位起重机，对于中、小吨位起重机来讲，由于受制造成本的制约，一般都采用开。

13、式系统，在转台启动、制动过程中，由于负载变化较为复杂，容易产生振动、冲击等现象。0008为提高起重机的回转稳定性，在开式系统中目前普遍采用如图1所示的液压回路，此回转液压系统通过比例方向阀11、缓冲补油装置A、制动油缸12来实现马达13的工作。0009当要求马达右转时，液压泵14输出压力油，换向阀15右位工作，压力进入制动油缸12，解除马达制动，同时比例方向阀11右位工作，压力油进入马达13左腔，实现马达右转；当要求马达停止时，比例换向阀11中位工作，停止向马达提供压力油，换向阀15左位工作，制动油缸开始制动，此时由于转台的惯性，马达仍然要转动一定距离，马达右侧油压升高通过溢流阀16卸荷，左侧。

14、通过单向阀17补油，实现马达停止转动。0010当要求马达左转时，比例换向阀11左位工作，其它与右转时相同。说明书CN102336370ACN102336380A2/8页50011上述缓冲补油装置A采用四个单向阀和一个溢流阀连接液压马达两边的进出油口，如果突然停车或回转阻力增大，导致右边油路过载时，溢流阀16打开，部分高压油通过单向阀110和溢流阀16流回油箱，同时，马达左边为负压而使单向阀17打开，油液通过单向阀17向马达左边补油，完成一个安全缓冲补油小循环，反之亦然。这种回路结构简单、补油充分，但存在以下不足00121液压系统虽然可以通过改变比例换向阀11的阀口开度，调节油路的压力、流量，但。

15、由于比例换向阀11结构方面的原因，进油口开度与回油口开度是同时改变的，所以不利于实现系统的稳定性，即马达回转的稳定。00132要求马达停止工作时，缓冲补油装置A对马达的稳定性能够起到一定作用。但是，由于装置内各阀的即时调节性较差，在负载变化较大时，不能有效实现马达稳定停止工作。0014因此，如何提高采用开式系统的中等吨位起重机的回转稳定性，是本领域技术人员目前需要解决的技术问题。发明内容0015本发明的目的是提供一种起重机回转液压系统。该系统为采用了进回油独立控制方式的开式系统，能够使起重机运转更加平稳，并且将成本控制在一定范围内，具有非常高的经济效益。0016本发明的另一目的是提供一种上述起。

16、重机回转液压系统的控制方法。0017为了实现上述第一个目的，本发明提供了一种起重机回转液压系统，用于移动式起重机，包括液压泵、回转马达、制动油缸，还包括流量可调的液控换向阀、第一流量调节阀、第二流量调节阀、以及制动换向阀；0018所述液压泵的出油口分出两条供油支路，其中一路为驱动油路，另一路为控制油路；0019所述液压泵的驱动油路连接所述液控换向阀的第一进油口，所述液控换向阀的第一出油口连接所述回转马达的进油口，所述液控换向阀的第二出油口连接所述回转马达的回油口；0020所述液压泵的控制油路连接所述制动换向阀的进油口，所述制动换向阀的出油口连接所述制动油缸；所述制动换向阀的回油口连通油箱；00。

17、21所述回转马达的进油口连通所述第一流量调节阀的进油口，所述第一流量调节阀的出油口连通油箱；0022所述回转马达的回油口连通所述第二流量调节阀的进油口，所述第二流量调节阀的出油口连通油箱。0023优选地，所述制动换向阀的进油口与所述液压泵的出油口之间的控制油路上设有电磁换向阀；所述电磁换向阀的进油口与所述液压泵的出油口连通，所述电磁换向阀的出油口与第一电比例减压阀、第二电比例减压阀的进油口连通，所述第一电比例减压阀和第二电比例减压阀的出油口分别连接所述液控换向阀的两个控制端；所述第一电比例减压阀和第二电比例减压阀的泄油口分别连通油箱；所述电磁换向阀的回油口连通油箱。0024优选地，所述第一流量。

18、调节阀具体为液动换向阀，并且与所述电磁换向阀之间设说明书CN102336370ACN102336380A3/8页6有第四电比例减压阀，所述第四电比例减压阀的进油口与所述电磁换向阀的出油口连通，所述第四电比例减压阀的出油口连接所述液动换向阀的控制端；所述第四电比例减压阀的泄油口连通油箱。0025优选地，所述第二流量调节阀具体为液动换向阀，并且与所述电磁换向阀之间设有第三电比例减压阀，所述第三电比例减压阀的进油口与所述电磁换向阀的出油口连通，所述第三电比例减压阀的出油口连接所述液动换向阀的控制端；所述第三电比例减压阀的泄油口连通油箱。0026优选地，所述第一流量调节阀设有在油路上与之相并联的第一单。

19、向溢流阀。0027优选地，所述第二流量调节阀设有在油路上与之相并联的第二单向溢流阀。0028优选地，所述制动换向阀与所述制动油缸之间的油路上设有导通阀，所述导通阀的进油口与所述制动换向阀的出油口连通，所述导通阀的出油口连接所述制动油缸，所述导通阀的截止油口连通油箱。0029优选地，所述液压油泵的驱动油路与油箱之间设有先导溢流阀，所述先导溢流阀的进油口与所述液压油泵的出油口连通，所述先导溢流阀的出油口和Y口均连通油箱。0030优选地，所述液控换向阀与油箱之间设有溢流阀，所述溢流阀的进油口与所述液控换向阀的第三出油口连通，所述溢流阀的出油口连通油箱；所述溢流阀的控制油口与所述液控换向阀的第四出油口。

20、连通；所述液控换向阀的第二进油口连通油箱；所述液控换向阀的第三进油口与所述液压油泵的出油口连通。0031优选地，所述溢流阀的控制油口与所述液控换向阀的第四出油口之间设有在油路上相互串联的节流阀和单向阀。0032优选地，所述液控换向阀具体为三位六通换向阀，具有左、中、右三个工作位置；0033当所述液控换向阀处于中位时，其第二进油口与第四出油口连通，第三进油口与第三出油口连通，其余各油口处于截止状态；0034当所述液控换向阀处于左位时，其第一进油口与第二出油口连通，同时第一进油口与第四出油口连通，其余各油口处于截止状态；0035当所述液控换向阀处于右位时，其第一进油口与第一出油口连通，同时第一进油。

21、口与第四出油口连通，其余各油口处于截止状态。0036本发明所提供的起重机回转液压系统采用进油、回油、旁路独立调速回路，即进油路、回油路与旁通油路相互独立，可以根据外负载的变化，在复杂的负载条件下通过调节液控换向阀、第一流量调节阀、第二流量调节阀的开口量实现三个回路的独立控制，实现了液压回路的多元调节，通过控制器可自动实现液压回路的速度调节。因此起重机转台工作时转动更加平稳、抖动、冲击现象明显减少，有利于提高起重机的稳定性。0037为了实现上述第二个目的，本发明还提供了一种起重机回转液压系统的控制方法，在使用上述起重机回转液压系统时，其控制流程如下0038步骤1，开启转台液压系统，制动油缸解除制。

22、动；0039步骤2，检测转台回转马达的进油口压力是否稳定，如果不稳定则转入步骤3；如果稳定则转入步骤4；0040步骤3，按照下述规则进行调节0041I转台正向旋转时，通过调节阀控电流，减小第一流量调节阀的开度，增大第二流说明书CN102336370ACN102336380A4/8页7量调节阀的开度，增大液控换向阀的开度，转入步骤2；0042II转台反向旋转时，通过调节阀控电流，减小第二流量调节阀的开度，增大第一流量调节阀的开度，增大液控换向阀的开度，转入步骤2；0043步骤4，转台进入正常回转阶段；0044步骤5，检测转台回转马达的进油口压力是否稳定，如果不稳定则转入步骤6；如果稳定则正常运行。

23、；0045步骤6，按照下述规则进行调节0046I转台正向旋转时，第二流量调节阀全开，通过调节阀控电流，减小第一流量调节阀的开度，减小液控换向阀的开度；0047II转台反向旋转时，第一流量调节阀全开，通过调节阀控电流，减小第二流量调节阀的开度，减小液控换向阀的开度；0048步骤7，转台进入制动阶段；0049步骤8，检测转台回转马达的进油口压力是否稳定，如果不稳定则转入步骤9；如果稳定则转入步骤10；0050步骤9，按照下述规则进行调节0051I转台正向旋转时，通过调节阀控电流，增大第一流量调节阀的开度，减小第二流量调节阀的开度至关闭状态，减小液控换向阀的开度至关闭状态；同时制动油缸开始制动；00。

24、52II转台反向旋转时，通过调节阀控电流，增大第二流量调节阀的开度，减小第一流量调节阀的开度至关闭状态，减小液控换向阀的开度至关闭状态；同时制动油缸开始制动；0053步骤10，转台停止。0054本发明提供的控制方法通过调节阀控电流，对液控换向阀、第一流量调节阀、第二流量调节阀的开口量进行调节，从而实现对三个回路的独立控制，转台在启动、回转、制动阶段，若转台回转马达的进油压力不稳定，则通过调节液控换向阀的开口量实现进油节流调速，通过调节第一流量调节阀的开口量实现回油反向旋转时为旁路节流调速，通过调节第二流量调节阀的开口量实现旁路反向旋转时为回油路节流调速，液压系统利用液控换向阀、第一流量调节阀、。

25、第二流量调节阀实现进油、回油、旁路节流调速，使液压系统具有较大刚度和较好的稳定性。附图说明0055图1为现有技术中一种起重机用液压控制系统的原理示意图；0056图2为本发明所提供的起重机回转液压系统的一种具体实施方式的原理示意图；0057图3为本发明所提供的起重机回转液压系统的简化模型示意图；0058图4为本发明所提供的起重机回转液压系统控制方法的流程图。0059图1中11比例方向阀12制动油缸13马达14液压泵15换向阀16溢流阀17单向阀18单向阀19单向阀110单向阀0060图2中1第一电比例减压阀2第二电比例减压阀3第三电比例减压阀4第四电比例减压阀5液控换向阀6第一流量调节阀7第二流。

26、量调节阀8电磁说明书CN102336370ACN102336380A5/8页8换向阀9第二单向溢流阀10第一单向溢流阀11液压泵12先导溢流阀13回转马达14制动油缸15油箱16溢流阀17、17单向阀18导通阀19制动换向阀20节流阀0061图3中Q1节流阀Q2节流阀Q3节流阀节流阀具体实施方式0062本发明的核心是提供一种起重机回转液压系统。该系统为采用了进回油独立控制方式的开式系统，能够使起重机运转更加平稳，并且将成本控制在一定范围内，具有非常高的经济效益。0063本发明的另一核心是提供一种上述起重机回转液压系统的控制方法。0064为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面结合附图和。

27、具体实施方式对本发明作进一步的详细说明。0065本文中的“第一、第二”等用语仅是为了便于描述，以区分具有相同名称的不同组成部件，并不表示先后或主次关系。0066请参看图2，图2为本发明所提供的起重机回转液压系统的一种具体实施方式的原理示意图。0067如图2所示，本发明提供的起重机回转液压系统，用于移动式起重机，包括液压泵11、回转马达13、制动油缸14，还包括流量可调的液控换向阀5、第一流量调节阀6、第二流量调节阀7、以及制动换向阀19。0068液压泵11的出油口分出两条供油支路，其中一路为驱动油路，另一路为控制油路；液压泵11的驱动油路连接液控换向阀5的第一进油口，液控换向阀5的第一出油口连。

28、接回转马达13的进油口，液控换向阀5的第二出油口连接回转马达13的回油口；液压泵11的控制油路连接制动换向阀19的进油口，制动换向阀19的出油口连接制动油缸14。0069第一流量调节阀6具体为二位二通液动换向阀，回转马达13的进油口连通第一流量调节阀6的进油口，第一流量调节阀6的出油口连通油箱；第一流量调节阀6与电磁换向阀8之间设有第四电比例减压阀4，第四电比例减压阀4的进油口与电磁换向阀8的出油口连通，第四电比例减压阀4的出油口连接第一流量调节阀6的控制端，通过第四电比例减压阀4可控制第一流量调节阀6的开口量，从而达到对流量进行调节的目的。0070第一流量调节阀6设有与之相并联的第一单向溢流。

29、阀10。这里，第一单向溢流阀10在使用过程中可起到限制压力和补油的作用。0071第二流量调节阀7同样为二位二通液动换向阀，回转马达13的回油口连通第二流量调节阀7的进油口，第二流量调节阀7的出油口连通油箱；第二流量调节阀7与电磁换向阀8之间设有第三电比例减压阀3，第三电比例减压阀3的进油口与电磁换向阀8的出油口连通，第三电比例减压阀3的出油口连接第二流量调节阀7的控制端，通过第三电比例减压阀3可控制第二流量调节阀7的开口量，从而达到对流量进行调节的目的。0072第二流量调节阀7设有与之相并联的第二单向溢流阀9。这里，第二单向溢流阀9在使用过程中可起到限制压力和补油的作用。0073电磁换向阀8的。

30、进油口与液压泵11的出油口连通，电磁换向阀8的出油口与第一电比例减压阀1、第二电比例减压阀2的进油口连通，第一电比例减压阀1和第二电比例减说明书CN102336370ACN102336380A6/8页9压阀2的出油口分别连接液控换向阀5的两个控制端。通过第一电比例减压阀1和第二电比例减压阀2可以使液控换向阀5处于不同的工作位置，并能够控制液控换向阀5处于各工作位置时的开口量，从而达到对流量进行调节的目的。0074制动换向阀19与制动油缸14之间的油路上设有导通阀18，导通阀的进油口与制动换向阀19的出油口连通，导通阀18的出油口连接制动油缸14，导通阀18的截止油口连通油箱。0075为了保证整。

31、个转台回转液压系统的安全性，在液压油泵11的驱动油路与油箱之间设有先导溢流阀12，先导溢流阀12的进油口与液压油泵11的出油口连通，先导溢流阀12的出油口和Y口均连通油箱，当系统压力达到先导溢流阀的调定压力时，先导溢流阀12将打开卸压。0076液控换向阀5具体为三位六通换向阀，具有左、中、右三个工作位置；0077当处于中位时，其第二进油口与第四出油口连通，第三进油口与第三出油口连通，其余各油口处于截止状态；0078当处于左位时，其第一进油口与第二出油口连通，同时第一进油口在阀体内部与第四出油口连通，其余各油口处于截止状态；0079当处于右位时，其第一进油口与第一出油口连通，同时第一进油口在阀体。

32、内部与第四出油口连通，其与各油口处于截止状态。0080液控换向阀5与油箱之间设有溢流阀16，溢流阀16的进油口与液控换向阀5的第三出油口连通，溢流阀16的出油口连通油箱；溢流阀16的控制油口与液控换向阀5的第四出油口连通，液控换向阀5的第二进油口连通油箱，液控换向阀5的第三进油口与液压泵11的出油口连通。0081溢流阀16的控制油口与液控换向阀5的第四出油口之间的油路上设有相互串联节流阀20和单向阀17。0082以下介绍本发明提供的起重机转台回转液压系统的工作过程。0083当转台处于停止状态时液压泵11由电动机驱动旋转，从油箱15中吸油；液控换向阀5、二位三通电磁换向阀8、二位二通液动阀6、二。

33、位二通液动阀7的工作位置如图所示，均处于截止状态；油液从液压泵11输出，先后经过单向阀17、液控换向阀5的第三进油口、液控换向阀5的第三出油口，从溢流阀16流回油箱。此时，回转马达13的左右两侧均无压力油通过，制动油缸14处于制动状态。0084当转台向左旋转时在控制油路虚线表示，二位三通电磁换向阀8在电磁铁通电后，其左位工作，从液压泵11输出的压力油经管路A通过电磁换向阀8分成若干支路，分别进入制动换向阀19、第一电比例减压阀1、第二电比例减压阀2、第三电比例减压阀3、第四电比例减压阀4。此时，制动换向阀19电磁铁通电，换向阀上位工作，导通制动油路，压力油通过制动换向阀19后进入制动油缸14，。

34、解除对回转马达13的制动；同时第一电比例减压阀1电磁铁通电，控制油路的压力油经过第一电比例减压阀1后进入液控换向阀5的右控制端，推动阀芯移动，使液控换向阀5的右位工作，液压油从液压泵11输出经过液控换向阀5的第一进油口、第一出油口进入回转马达13的右侧；第三电比例减压阀3的电磁铁通电，控制油路的压力油经此进入液动换向阀7，推动阀芯移动，液动换向阀7下位工作，处于导通状态，回转马达13左侧的液压油可以经液动换向阀7流回油箱，由此实现制动油缸14说明书CN102336370ACN102336380A7/8页10解除制动，同时液压油经液控换向阀5进入马达右侧，压力油推动回转马达13向左旋转，转台回转。

35、马达13左侧低压油经液动换向阀7流回油箱。0085当转台向右旋转时在控制油路虚线表示，二位三通电磁换向阀8在电磁铁通电后左位工作，从液压泵11输出的压力油经管路A通过电磁换向阀8分成若干支路，分别进入制动换向阀19、第一电比例减压阀1、第二电比例减压阀2、第三电比例减压阀3、第四电比例减压阀4。此时，第二电比例减压阀2的电磁铁通电，控制油路的压力油进入液控换向阀5的左控制端，推动阀芯移动，使液控换向阀5左位工作，液压油从液压泵11输出经过液控换向阀5的第一进油口、第二出油口进入转台回转马达13的左侧；同时制动换向阀19的电磁铁通电，换向阀上位工作，压力油通过制动换向阀19后进入制动液压缸14，。

36、解除对转台回转马达13的制动；第四电比例减压阀4的电磁铁通电，控制油路的压力油经此进入液动换向阀6推动阀芯移动，使换向阀上位工作，处于导通状态，驱动油路的液压油可以经液动换向阀6流回油箱，由此实现制动油缸14解除制动，同时液压油经液控换向阀5进入转台回转马达13左侧，压力油推动回转马达13向右旋转，回转马达13右侧的低压油经液动换向阀6流回油箱。0086请参考图3，图3为本发明所提供的起重机回转液压系统的简化模型示意图。0087下面介绍本发明进油、回油、旁通节流调速原理。当马达向左旋转时右转与左转原理相同，第一电比例减压阀1通过控制液控换向阀5的开口量实现进油节流调速；第三电比例减压阀3通过控。

37、制液动换向阀7的开口量实现回油节流调速；第四电比例减压阀4通过控制液动换向阀6的开口量，使一部分压力油经液动换向阀6流回油箱，实现旁路节流调速。本发明的简化模型如图3所示，液压系统利用节流阀Q1、Q2、Q3实现进油、回油、旁路节流调速，实现液压系统较大刚度和较好的稳定性。0088在上述起重机回转液压系统的基础上，本发明还提供了一种控制方法，以下实施例对其进行简单介绍。0089请参看图4，图4为本发明所提供的起重机回转液压系统控制方法的流程图。0090根据公式1可知液压系统压力与马达输出转矩存在一定关系，即系统压力与负载存在一定关系。因此可根据液压系统压力的变化控制系统中各个阀的阀口开度，实现转。

38、台的稳定工作。0091P2NT/Q10092P液压系统压力；0093T马达的输出转矩；0094Q液压系统流量。0095如图4所示，本发明提供的起重机回转液压系统的控制方法，其控制流程如下以回转马达左转为例0096步骤1，开启转台液压系统，制动油缸14解除制动；0097步骤2，检测回转马达13的进油口压力是否稳定，如果不稳定则转入步骤3；如果稳定则转入步骤4；0098步骤3，按照下述规则进行调节第四电比例减压阀4的控制电流从大到小变化，从而减小液动换向阀6的开度；第三电比例减压阀3的控制电流从小到大变化，从而增大液动换向阀7的开度；第一电比例减压阀1的控制电流从小到大变化，从而增大液控换向阀5说。

39、明书CN102336370ACN102336380A8/8页11的开度，达到减小流量突变对系统的冲击；然后转入步骤2；0099步骤4，转台进入正常回转阶段；0100步骤5，检测回转马达13的进油口压力是否稳定，如果不稳定则转入步骤6；如果稳定则正常运行；0101步骤6，按照下述规则进行调节第三电比例减压阀3的控制电流调至最大，从而使液动换向阀7处于全开状态；第四电比例减压阀4的控制电流从大到小变化，从而减小液动换向阀6的开度；第一电比例减压阀1的控制电流从大到小变化，从而减小液控换向阀5的开度；使得回转马达13转动稳定；0102步骤7，转台进入制动阶段；0103步骤8，检测回转马达13的进油口。

40、压力是否稳定，如果不稳定则转入步骤9；如果稳定则转入步骤10；0104步骤9，按照下述规则进行调节第四电比例减压阀4的控制电流从小到大变化，从而增大液动换向阀6的开度；第三电比例减压阀3的控制电流从大到小变化，从而减小液动换向阀7的开度至关闭状态；第一电比例减压阀1的控制电流从大到小变化，从而减小液控换向阀5的开度至关闭状态；同时制动油缸14开始制动，使得回转马达13停止时的压力冲击最小化；0105步骤10，转台停止。0106以上对本发明所提供的起重机回转液压系统及其控制方法进行了详细介绍。本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的核心思想。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以对本发明进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本发明权利要求的保护范围内。说明书CN102336370ACN102336380A1/4页12图1说明书附图CN102336370ACN102336380A2/4页13图2说明书附图CN102336370ACN102336380A3/4页14图3说明书附图CN102336370ACN102336380A4/4页15图4说明书附图CN102336370A。