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1、(10)授权公告号 CN 102885682 B (45)授权公告日 2014.05.28 CN 102885682 B (21)申请号 201210438733.4 (22)申请日 2012.11.06 A61H 1/00(2006.01) (73)专利权人 中国科学院自动化研究所 地址 100190 北京市海淀区中关村东路 95 号 (72)发明人 侯增广 张峰 李鹏峰 谭民 程龙 王洪波 胡国清 谢晓亮 边桂彬 陈翼雄 胡进 王卫群 (74)专利代理机构 中科专利商标代理有限责任 公司 11021 代理人 宋焰琴 (54) 发明名称 康复机器人大腿长度调整装置 (57) 摘要 本发明公开。
2、了一种康复机器人大腿长度调整 装置， 属于医疗设备领域。所述装置通过电机驱 动丝杠转动， 带动丝杠螺母转动， 最终使与连接架 固定的燕尾槽滑块发生移动， 使康复训练时能够 实现大腿部位的伸缩。所述大腿长度调整装置通 过线绳拉动绳轮带动电位器转动， 进而记录大腿 伸缩的长度 ； 用丝杠和螺母配合消除丝杠螺纹间 隙， 用可调整距离的燕尾槽调整块来调整燕尾槽 滑块和燕尾槽导轨之间的配合， 燕尾槽调整块即 可调整燕尾槽滑块运动平面法线方向的间隙， 也 可调整燕尾槽滑块运动方向侧面的间隙， 保证燕 尾槽运动方向与丝杠传动方向始终平行。本发明 定位精度高， 运动直观性强， 系统整体刚度大， 结 构实现起来。
3、较容易， 驱动器和控制结构简单。 (51)Int.Cl. 审查员 杨则强 权利要求书 2 页 说明书 4 页 附图 6 页 (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利 权利要求书2页 说明书4页 附图6页 (10)授权公告号 CN 102885682 B CN 102885682 B 1/2 页 2 1. 一种康复机器人大腿长度调整装置， 该装置包括 ： 大腿支撑架和大腿伸缩杆， 其特 征在于， 该装置还包括 ： 大腿伸缩动力传动装置， 其中 ： 所述大腿支撑架用于支撑所述大腿伸缩动力传动装置和所述大腿伸缩杆， 其包括 ： 燕 尾槽滑块 （1） ， 燕尾槽导轨 （2） ， 上端盖 。
4、（4） ， 燕尾槽前挡板 （5） ， 右端盖 （6） ， 下端盖 （7） 和燕 尾槽后挡板 （27） ， 其中， 所述燕尾槽滑块 （1） 在所述燕尾槽导轨 （2） 中滑动 ； 上端盖 （4） 和 下端盖 （7） 各自的两个端面分别与燕尾槽导轨 （2） 和右端盖 （6） 通过螺钉连接 ； 所述燕尾槽 前挡板 （5） 和燕尾槽后挡板 （27） 通过螺钉固定于所述燕尾槽导轨 （2） 的前后两端， 用于限 制燕尾槽滑块 （1） 的运动范围 ； 所述大腿伸缩动力传动装置用于调节大腿长度， 记录大腿的伸缩量， 其包括 ： 铰链座 （16） ， 电机 （17） ， 电机套 （18） ， 固定板销 （19） 。
5、， 大腿绳轮 （20） ， 电位器固定板 （21） ， 电位器 （22） ， 丝杠 （23） ， 电位器紧固螺母 （35） ， 绳端固定螺钉 （37） ， 联轴器 （40） ， 前套筒 （39） ， 中 间套 （41） ， 轴承 （42） ， 外套筒 （44） 和插销 （32） ， 其中， 电机 （17） 置于电机套 （18） 内 ； 电机 （17） 、 电机套 （18） 和前套筒 （39） 通过固定螺钉连接 ； 所述前套筒 （39） 的一端面上设有绳 端固定螺钉 （37） ； 联轴器 （40） 一端通过键连接丝杠 （23） ， 另一端与电机 （17） 的输出轴连 接 ； 轴承 （42） 嵌套。
6、于外套筒 （44） 的圆柱孔内 ； 前套筒 （39） 、 联轴器 （40） 、 中间套 （41） 、 轴 承 （42） 和外套筒 （44） 依次通过连接螺钉连接 ； 固定板销 （19） 通过连接螺钉固定于中间 套 （41） 上 ； 电位器 （22） 通过电位器紧固螺母 （35） 固定于电位器固定板 （21） 上 ； 大腿绳轮 （20） 与电位器 （22） 的转动轴固定连接 ； 插销 （32） 与铰链座 （16） 配合固定安装于电机套 （18） 的一外端面 ； 大腿绳分别绕于绳端固定螺钉 （37） 上、 固定板销 （19） 与大腿绳轮 （20） 上 ； 所述大腿伸缩杆用于支撑大腿伸缩动力传动装置。
7、及伸长大腿长度， 其包括 ： 上扣板 （10） ， 下扣板 （11） ， 角钢侧板 （12） ， 加强角钢 （13） ， 加强板 （14） ， 角钢下底板 （15） ， 其中， 角 钢侧板 （12） 与燕尾槽滑块 （1） 通过螺钉连接 ； 上扣板 （10） 、 下扣板 （11） 、 加强角钢 （13） 、 加 强板 （14） 、 角钢下底板 （15） 和角钢侧板 （12） 焊接形成一个大腿伸缩杆， 所述大腿伸缩杆通 过插销 （32） 和铰链座 （16） 与所述电机套 （18） 连接。 2. 根据权利要求 1 所述的装置， 其特征在于， 所述大腿支撑架还包括外端盖外盖 （33） ， 所述外端盖外。
8、盖 （33） 通过螺钉与所述右端盖 （6） 连接。 3. 根据权利要求 1 所述的装置， 其特征在于， 所述大腿支撑架还包括髋关节转动轴 （29） ， 髋关节转动轴支架 （30） 和轴承 （31） ， 所述髋关节转动轴支架 （30） 通过螺钉将大腿支 撑架与康复机器人机架固定连接， 通过轴承 （31） 与髋关节转动轴 （29） 连接， 当髋关节转动 轴 （29） 转动时， 大腿支撑架绕髋关节转动轴 （29） 转动。 4. 根据权利要求 1 所述的装置， 其特征在于， 所述大腿支撑架还包括燕尾槽调整块 （3） ， 所述燕尾槽调整块 （3） 通过螺钉与燕尾槽导轨 （2） 的上端连接， 用于调整燕尾。
9、槽滑块 （1） 运动平面法线方向的间隙和燕尾槽滑块 （1） 运动方向侧面的间隙。 5. 根据权利要求 1 所述的装置， 其特征在于， 所述大腿伸缩动力传动装置还包括联接 螺柱 （8） 和螺母下支撑架 （25） ， 所述螺母下支撑架 （25） 的下端通过连接螺柱 （8） 与下端盖 （7） 固定连接。 6. 根据权利要求 1 所述的装置， 其特征在于， 所述大腿伸缩动力传动装置还包括设置 在轴承 （42） 之间的轴套 （43） ， 所述轴套 （43） 用于隔离两个轴承， 使丝杠转动更加平稳。 权 利 要 求 书 CN 102885682 B 2 2/2 页 3 7. 根据权利要求 5 所述的装置，。
10、 其特征在于， 所述大腿伸缩动力传动装置还包括丝杠 方螺母 （24） 和螺母上支撑架 （26） ， 所述丝杠方螺母 （24） 的两端具有突出的圆柱体， 其与所 述螺母上支撑架 （26） 和螺母下支撑架 （25） 配合， 以对丝杠方螺母 （24） 进行固定。 8. 根据权利要求 7 所述的装置， 其特征在于， 所述电位器固定板 （21） 、 螺母上支撑架 （26） 和螺母下支撑架 （25） 通过连接螺钉固定连接。 9. 根据权利要求 1 所述的装置， 其特征在于， 所述上扣板 （10） 与铰链座 （16） 通过螺钉 连接。 10. 根据权利要求 1 所述的装置， 其特征在于， 所述大腿伸缩杆还包。
11、括端连接板 （9） ， 所 述端连接板 （9） 与康复机器人大腿髋关节转动动力装置连接。 权 利 要 求 书 CN 102885682 B 3 1/4 页 4 康复机器人大腿长度调整装置 技术领域 0001 本发明属于医疗设备技术领域， 尤其是一种康复机器人大腿长度调整装置。 背景技术 0002 据统计， 我国 60 岁以上的老年人已有 1.7 亿， 占全国人口的 13， 伴随老龄化进 程中明显生理衰退的就是老年人四肢的灵活性明显下降， 进而对日常生活产生了种种不利 影响。此外， 由于各种疾病引起的肢体运动障碍的病人以及由于意外事故导致的脊髓损伤 患者也在显著增加。 通过医师帮助病人进行运动训。
12、练以及简单器械辅助医师对病人进行运 动训练已经远不能满足患者的要求。 近年来， 随着机电一体化技术的高速发展， 康复机器人 以其自动化、 精确化以及智能化的特点开始逐渐替代人类完成一些简单的任务。 目前， 只有 欧美等发达国家研制出了较高级的康复医疗机器人， 能够帮助患者进行多种多样的主被动 训练， 不仅将康复医师从繁重的体力劳动中解放出来， 使他们能够同时去指导多个病人进 行康复训练， 同时也增加了患者的运动积极性和运动强度等。 然而， 目前的康复设备功能单 一， 其应用范围仅限于局部关节的康复， 没有能够实现腿部各个关节康复的集成产品， 而且 现有产品的智能化程度并不高。国内医疗设备自动化。
13、程度较高的大多数为进口设备， 成本 较高， 因此只有很少一部分患者能够得到充分的治疗， 大部分患者只能自己在家休养。因 此， 康复医疗机器人的研究不仅有助于不同病情患者的早日康复， 也有助于社会的和谐和 稳定发展。 发明内容 0003 本发明的康复机器人大腿长度调整装置的目的旨在提供一种通过丝杠转动驱动 燕尾槽滑块在燕尾槽导轨内发生移动， 使康复机器人能够实现大腿部位伸缩以适应不同体 型患者的装置。 0004 本发明所提出的一种康复机器人大腿长度调整装置， 其特征在于， 该装置包括 ： 大 腿支撑架， 大腿伸缩动力传动装置和大腿伸缩杆， 其中 ： 0005 所述大腿支撑架用于支撑所述大腿伸缩动。
14、力传动装置和所述大腿伸缩杆， 其包 括 ： 燕尾槽滑块 1， 燕尾槽导轨 2， 上端盖 4， 燕尾槽前挡板 5， 右端盖 6， 下端盖 7 和燕尾槽后 挡板 27， 其中， 所述燕尾槽滑块 1 在所述燕尾槽导轨 2 中滑动 ； 上端盖 4 和下端盖 7 各自的 两个端面分别与燕尾槽导轨 2 和右端盖 6 通过螺钉连接 ； 所述燕尾槽前挡板 5 和燕尾槽后 挡板 27 通过螺钉固定于所述燕尾槽导轨 2 的前后两端， 用于限制燕尾槽滑块 1 的运动范 围 ； 0006 所述大腿伸缩动力传动装置用于调节大腿长度， 记录大腿的伸缩量， 其包括 ： 铰链 座 16， 电机 17， 电机套 18， 固定板。
15、销 19， 大腿绳轮 20， 电位器固定板 21， 电位器 22， 丝杠 23， 电位器紧固螺母 35， 绳端固定螺钉 37， 联轴器 40， 前套筒 39， 中间套 41， 轴承 42， 外套筒 44 和插销 32， 其中， 电机 17 置于电机套 18 内 ； 电机 17、 电机套 18 和前套筒 39 通过固定螺钉 连接 ； 所述前套筒39的一端面上设有绳端固定螺钉37 ； 联轴器40一端通过键连接丝杠23， 说 明 书 CN 102885682 B 4 2/4 页 5 另一端与电机 17 的输出轴连接 ； 轴承 42 嵌套于外套筒 44 的圆柱孔内 ； 前套筒 39、 联轴器 40、 。
16、中间套 41、 轴承 42 和外套筒 44 依次通过连接螺钉连接 ； 固定板销 19 通过连接螺钉固 定于中间套41上 ； 电位器22通过电位器紧固螺母35固定于电位器固定板21上 ； 大腿绳轮 20 与电位器 22 的转动轴固定连接 ； 插销 32 与铰链座 16 配合固定安装于电机套 18 的一外 端面 ； 大腿绳分别绕于绳端固定螺钉 37 上、 固定板销 19 与大腿绳轮 20 上 ； 0007 所述大腿伸缩杆用于支撑大腿伸缩动力传动装置及伸长大腿长度， 其包括 ： 上扣 板 10， 下扣板 11， 角钢侧板 12， 加强角钢 13， 加强板 14， 角钢下底板 15， 其中， 角钢侧板。
17、 12 与燕尾槽滑块 1 通过螺钉连接 ； 上扣板 10、 下扣板 11、 加强角钢 13、 加强板 14、 角钢下底板 15和角钢侧板12焊接形成一个大腿伸缩杆， 所述大腿伸缩杆通过插销32和铰链座16与所 述电机套 18 连接。 0008 在本发明中， 大腿部位的伸缩装置主要包括丝杠、 丝杠方螺母、 电位器、 电位器固 定板、 燕尾槽滑块、 燕尾槽导轨以及燕尾槽调整块等。 丝杠螺母由丝杠固定柄固定在大腿支 撑机架上， 同时大腿伸缩杆和电机以及丝杠联接成一个整体， 电机转动， 带动丝杠转动， 丝 杠方螺母不动， 电机以及丝杠和大腿伸缩杆沿着燕尾槽进行轴向进给， 燕尾槽导轨与燕尾 槽滑块配合，。
18、 并通过燕尾槽调整块调整之间的间隙， 保证燕尾槽滑块运动的平行精度。 与大 腿伸缩杆相连的还有电位器大腿绳轮， 当大腿伸缩时， 大腿绳带动电位器转动， 进而记录大 腿伸缩的长度。 由于加工和安装时的误差， 燕尾槽运动轨迹和丝杠可能不平行， 本装置通过 使用燕尾槽调整块来消除误差， 来保证整个装置的可靠性。 此机构有两种限位装置， 机械限 位和电器限位。保证了机构运动的安全性。 0009 本发明的大腿部位调整装置采用电机驱动， 装有精度较高的电位器， 可以记录大 腿调整的伸缩量， 即使掉电也能保持记忆， 并且调整后计算机能自动修改大腿杆长， 不需要 重新设定杆长。 丝杠螺母带有两个转动轴， 该转。
19、动轴与一对螺母支撑架形成圆孔配合， 在丝 杠伸缩时丝杠螺母可绕其转动轴转动， 以调节丝杠运动方向和大腿运动方向的角度， 另外， 螺母支撑架分上下两部分， 用螺栓连接， 便于安装。 本发明的大腿长度调整装置有很高的定 位精度， 运动直观性强， 系统整体刚度大， 结构实现起来较容易， 驱动器和控制结构简单。 附图说明 0010 图 1 是本发明康复机器人大腿长度调整装置结构示意图 ； 0011 图 2 是大腿支撑架结构示意图 ； 0012 图 3 是大腿伸缩动力传动装置结构示意图 ； 0013 图 4 是大腿伸缩杆结构示意图 ； 0014 图 5 是大腿伸缩架部分爆炸视图 ； 0015 图 6 是。
20、大腿伸缩动力传动装置部分爆炸视图 1 ； 0016 图 7 是大腿伸缩动力传动装置部分爆炸视图 2。 具体实施方式 0017 为使本发明的目的、 技术方案和优点更加清楚明白， 以下结合具体实施例， 并参照 附图， 对本发明进一步详细说明。 0018 主要元件符号说明 ： 说 明 书 CN 102885682 B 5 3/4 页 6 0019 1- 燕尾槽滑块， 2- 燕尾槽导轨， 3- 燕尾槽调整块， 4- 上端盖， 5- 燕尾槽前挡板， 6- 右端盖， 7- 下端盖， 8- 联接螺柱， 9- 端连接板， 10- 上扣板， 11- 下扣板， 12- 角钢侧板， 13- 加强角钢， 14- 加强。
21、板， 15- 角钢下底板， 16- 铰链座， 17- 电机， 18- 电机套， 19- 固定板 销， 20- 大腿绳轮， 21- 电位器固定板， 22- 电位器， 23- 丝杠， 24- 丝杠方螺母， 25- 螺母下支 撑架， 26-螺母上支撑架， 27-燕尾槽后挡板， 28-侧板， 29-髋关节转动轴， 30-髋关节转动轴 支架， 31- 轴承， 32- 插销， 33- 外端盖外盖， 34- 连接螺钉， 35- 电位器紧固螺母， 36- 固定螺 钉， 37- 绳端固定螺钉， 38- 固定螺钉， 39- 前套筒， 40- 联轴器， 41- 中间套， 42- 轴承， 43- 轴 套， 44- 外。
22、套筒， 45- 连接螺钉， 46- 连接螺钉。 0020 图 1 是本发明康复机器人大腿长度调整装置结构示意图， 如图 1 所示， 本发明康 复机器人大腿长度调整装置包括大腿支撑架， 大腿伸缩动力传动装置和大腿伸缩杆三个部 分， 其中 ： 0021 图 2 是大腿支撑架的结构示意图， 大腿支撑架主要用于支撑大腿伸缩动力传动装 置和大腿伸缩杆。如图 2 所示， 所述大腿支撑架包括 ： 燕尾槽滑块 1， 燕尾槽导轨 2， 燕尾槽 调整块3， 上端盖4， 燕尾槽前挡板5(如图1所示)， 右端盖6， 下端盖7， 燕尾槽后挡板27， 髋 关节转动轴 29， 髋关节转动轴支架 30， 轴承 31， 外端盖。
23、外盖 33( 如图 5 所示 )。其中， 如图 5 所示， 燕尾槽滑块 1 在燕尾槽导轨 2 中滑动， 上端盖 4 和下端盖 7 各自的两个端面上分别 设有三个螺纹孔， 燕尾槽导轨2和右端盖6上分别设有与之使用螺钉连接的通孔 ； 燕尾槽前 挡板 5 和燕尾槽后挡板 27 上分别设有螺纹孔， 燕尾槽导轨 2 上设有与燕尾槽前挡板 5 和燕 尾槽后挡板 27 使用螺钉连接的通孔， 所述燕尾槽前挡板 5 和燕尾槽后挡板 27 固定于所述 燕尾槽导轨 2 的前后两端， 用于限制燕尾槽滑块 1 的运动范围。燕尾槽调整块 3 通过螺钉 与燕尾槽导轨2的上端连接， 用于调整燕尾槽滑块1运动平面法线方向的间隙。
24、， 以及燕尾槽 滑块 1 运动方向侧面的间隙 ； 外端盖外盖 33 通过螺钉与右端盖 6 连接 ； 髋关节转动轴支架 30 通过螺钉将大腿支撑架与康复机器人机架固定连接， 所述康复机器人机架用于支撑大腿 长度调整装置 ； 髋关节转动轴支架 30 还通过轴承 31 与髋关节转动轴 29 连接， 当髋关节转 动轴 29 转动时， 大腿支撑架绕髋关节转动轴 29 转动 ； 0022 图 3 是大腿伸缩动力传动装置的结构示意图， 大腿伸缩动力传动装置主要用于调 节大腿长度， 记录大腿的伸缩量。如图 3 所示， 所述大腿伸缩动力传动装置主要包括 ： 联接 螺柱 8， 铰链座 16， 电机 17， 电机套。
25、 18， 固定板销 19， 大腿绳轮 20， 电位器固定板 21， 电位器 22， 丝杠23， 丝杠方螺母24， 螺母下支撑架25， 螺母上支撑架26， 连接螺钉34， 电位器紧固螺 母 35， 绳端固定螺钉 37， 固定螺钉 38， 联轴器 40， 前套筒 39， 中间套 41， 轴承 42， 轴套 43， 外 套筒44， 连接螺钉45， 连接螺钉46和插销32， 其中， 螺母下支撑架25的下端设有螺纹孔， 其 通过连接螺柱 8 与下端盖 7 固定连接 ( 如图 2 所示 ) ； 如图 6 所示， 电机 17 置于电机套 18 内， 电机 17、 电机套 18 和前套筒 39 通过固定螺钉 。
26、38 固定连接， 所述前套筒 39 的一端面上 设有绳端固定螺钉 37 ； 固定板销 19 通过连接螺钉 46 固定于中间套 41 上 ； 联轴器 40 一端 通过键连接丝杠23， 另一端与电机17的输出轴连接 ； 轴承42之间设有轴套43， 它们嵌套于 外套筒 44 的圆柱孔内， 轴套 43 用于隔离两个轴承， 使丝杠转动更加平稳 ； 前套筒 39、 联轴 器 40、 中间套 41、 轴承 42 和外套筒 44 依次通过连接螺钉 45 连接。如图 7 所示， 电位器 22 通过电位器紧固螺母 35 固定于电位器固定板 21 上 ； 大腿绳轮 20 与电位器 22 的转动轴固 定连接， 当大腿。
27、绳轮 20 转动时， 电位器 22 的转动轴转动， 记录数据 ； 丝杠 23 与丝杠方螺母 说 明 书 CN 102885682 B 6 4/4 页 7 24 组成传动配合 ； 丝杠方螺母 24 两端具有突出的圆柱体， 其与螺母上支撑架 26 和螺母下 支撑架25配合， 以对丝杠方螺母24进行固定 ； 电位器固定板21、 螺母上支撑架26和螺母下 支撑架 25 通过连接螺钉 34 固定连接。插销 32 与铰链座 16 配合固定安装于电机套 18 的 一外端面 ( 如图 1、 3 所示 )。将大腿绳分别绕于绳端固定螺钉 37 上、 固定板销 19 与大腿绳 轮 20 上， 形成大腿绳轮 20 和。
28、绳之间的转动配合。 0023 图 4 是大腿伸缩杆结构示意图， 大腿伸缩杆主要用于支撑大腿伸缩动力传动装置 及伸长大腿长度。如图 4 所示， 所述大腿伸缩杆包括 ： 端连接板 9， 上扣板 10， 下扣板 11， 角 钢侧板 12， 加强角钢 13， 加强板 14， 角钢下底板 15， 其中， 角钢侧板 12 的光孔与燕尾槽滑块 1(燕尾槽滑块1在图2中显示)上的螺纹孔通过螺钉固定连接 ； 上扣板10与铰链座16通过 螺钉连接 ； 端连接板 9 与康复机器人大腿髋关节转动动力装置连接 ； 上扣板 10、 下扣板 11、 加强角钢13、 加强板14、 角钢下底板15和角钢侧板12焊接形成一个大腿。
29、伸缩杆 ； 大腿伸缩 杆通过插销 32 和铰链座 16 与大腿伸缩动力传动装置的电机套 18 连接 ( 如图 1 所示 )。 0024 在本发明康复机器人大腿长度调整装置工作时， 首先启动电机 17， 带动丝杠 23 转 动， 在丝杠转动的同时， 丝杠方螺母 24 不动， 燕尾槽滑块 1 沿着丝杠轴向移动， 带动大腿伸 缩杆移动。电位器固定板 21 上同时安装电位器 22， 在燕尾槽滑块 1 沿丝杠轴向运动的同 时， 通过绳子拉动绳轮20， 电位器22记录大腿的伸缩量。 同时由于加工和安装时的误差， 燕 尾槽滑块 1 运动轨迹和燕尾槽 2 可能不平行， 为此通过使用燕尾槽调整块 3 来消除误差。
30、， 来 保证整个装置的可靠性， 燕尾槽调整块3即可调整燕尾槽滑块1运动平面法线方向的间隙， 也可调整燕尾槽滑块 1 运动方向侧面的间隙。同时在燕尾槽后挡板 27 和侧板 28 上都安装 有行程开关， 当大腿伸缩杆向前移动时， 安装在侧板28的行程开关与右端盖6接触时， 电机 17 停止转动， 大腿伸缩杆停止移动。当大腿伸缩杆向后移动时， 安装在燕尾槽后挡板 27 上 的行程开关与大腿伸缩杆接触， 电机 17 停止转动， 大腿伸缩杆停止移动。大腿部位的伸缩 装置设计有大腿绳轮20与电位器22配合， 精度较高的电位器可以记录大腿调整的伸缩量， 即使掉电也能保持记忆， 并且调整后计算机能自动修改大腿。
31、杆长， 不需要重新设定杆长。 丝 杠方螺母 24 带有两个转动轴， 该转动轴与螺母上支撑架 26 和螺母下支撑架 25 形成的圆孔 配合。连接螺柱 8 上部有一段光轴， 该光轴与螺母下支撑架 25 下部的光孔配合， 在丝杠 23 转动时， 丝杠方螺母 24 可绕其转动轴转动， 丝杠方螺母 24 也可绕连接螺柱 8 转动， 丝杠方 螺母 24 的运动形成万向运动， 以调节丝杠运动方向和大腿运动方向的角度， 并能消除由于 加工误差可能造成的丝杠 23 和丝杠方螺母 24 之间运动的卡死现象。 0025 以上所述的具体实施例， 对本发明的目的、 技术方案和有益效果进行了进一步详 细说明， 所应理解的。
32、是， 以上所述仅为本发明的具体实施例而已， 并不用于限制本发明， 凡 在本发明的精神和原则之内， 所做的任何修改、 等同替换、 改进等， 均应包含在本发明的保 护范围之内。 说 明 书 CN 102885682 B 7 1/6 页 8 图 1 说 明 书 附 图 CN 102885682 B 8 2/6 页 9 图 2 说 明 书 附 图 CN 102885682 B 9 3/6 页 10 图 3 说 明 书 附 图 CN 102885682 B 10 4/6 页 11 图 4 说 明 书 附 图 CN 102885682 B 11 5/6 页 12 图 5 图 6 说 明 书 附 图 CN 102885682 B 12 6/6 页 13 图 7 说 明 书 附 图 CN 102885682 B 13 。