技术领域
本发明涉及医疗用系统和操作方法。
本申请基于2012年8月30日在日本申请的特愿2012-189881号而主张优先权，其内容援用于此。
背景技术
以往，作为用于在体内进行处置的处置器具，公知有与内窥镜一同被使用的处置器具。例如，专利文献1公开了如下的内窥镜处置系统，该内窥镜处置系统具有：内窥镜，其设置有插入体内的插入部；以及处置器具，其安装在该内窥镜的插入部中。
在专利文献1所述的内窥镜系统中，安装在内窥镜中的处置器具相对于内窥镜能够装卸，并且，能够将处置器具收纳于安装在内窥镜中的收纳部。并且，在专利文献1中记载了将钳子作为处置器具的例子。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特许第4271088号公报
发明内容
发明要解决的课题
专利文献1所述的内窥镜处置系统为了改变钳子的朝向和姿势，需要改变插入部的朝向和姿势。因此，在专利文献1所记载的内窥镜系统中，由于在窄的管腔内使插入部的朝向和姿势改变是有限度的，因此，用于将处置器具配置在对象部上的朝向和姿势有限制，在操作中需要熟练度。
本发明是鉴于上述的情况而完成的，其目的在于提供一种医疗用系统和处置器具等器具的操作方法，该医疗用系统能够在维持插入部的朝向的状态下容易地改变处置器具等器具的朝向、位置、姿势等。
发明内容
本发明的第一方式的医疗用系统具有：插入体内的插入部；设置于所述插入部，能够相对于所述插入部进行动作的腕部；配置在所述体内的器具；设置于所述腕部，保持所述器具的保持部；以及设置于所述器具，由所述保持部保持的被保持部。
根据本发明的第二方式，也可以是，在上述第一方式中，所述保持部和所述被保持部中的至少一方具有限制所述器具的移动的限制部。
根据本发明的第三方式，也可以是，在上述第一方式或者上述第二方式中，所述保持部具有把持所述被保持部的把持部，所述被保持部具有能够与所述把持部配合的被把持部。
根据本发明的第四方式，也可以是，在上述第一方式至上述第三方式中的任意一个方式中，所述保持部和所述被保持部具有彼此配合的凹凸形状。
根据本发明的第五方式，也可以是，在上述第一方式至上述第四方式中的任意一个方式中，所述保持部与所述被保持部通过摩擦力进行配合。
根据本发明的第六方式，也可以是，在上述第一方式至上述第五方式中的任意一个方式中，在所述保持部和所述被保持部的一方上设置有棒状部，在所述保持部和所述被保持部的另一方上设置有供所述棒状部嵌合的孔。
根据本发明的第七方式，也可以是，在上述第一方式至上述第六方式中的任意一个方式中，所述被保持部具有多个凸条部，所述多个凸条部在所述器具的长度轴方向上彼此平行地延伸。
根据本发明的第八方式，也可以是，在上述第一方式至上述第七方式中的任意一个方式中，所述被保持部具有多个锥体形状部，所述锥体形状部具有能够与所述保持部接触的顶点。
根据本发明的第九方式，也可以是，在上述第一方式至上述第八方式中的任意一个方式中，所述插入部具有外套管和形成在所述外套管中的器具通道，所述器具具有能够贯穿插入到所述器具通道中的挠性管部。
在本发明的第十方式的配置在体内的器具的操作方法中，使用设置于腕部的保持部来保持所述器具的一部分，所述腕部与所述器具分开且至少具有1个自由度，通过使所述腕部移动而使由所述保持部保持的所述器具与所述腕部一体地移动。
发明效果
根据上述的医疗用系统和配置在体内的器具的操作方法，能够在维持插入部的朝向的状态下容易地改变处置器具等器具的朝向、位置、姿势等。
附图说明
图1是本发明的一个实施方式的医疗用系统的整体图。
图2是示出本发明的一个实施方式的医疗用系统的一部分的结构的立体图。
图3是示出本发明的一个实施方式的医疗用系统中的处置器具的示意图。
图4是用于对本发明的一个实施方式的医疗用系统的使用时的动作进行说明的图。
图5A是示出本发明的一个实施方式的变形例1的结构的示意图。
图5B是示出本发明的一个实施方式的变形例1的结构的示意图。
图6A是示出本发明的一个实施方式的变形例2的结构的示意图。
图6B是示出本发明的一个实施方式的变形例2的结构的示意图。
图7是示出本发明的一个实施方式的变形例3的结构的示意图。
图8是示出本发明的一个实施方式的变形例4的结构的示意图。
图9是示出本发明的一个实施方式的变形例5的结构的示意图。
图10是示出本发明的一个实施方式的变形例6的结构的示意图。
图11是示出本发明的一个实施方式的变形例7的结构的示意图。
图12是示出本发明的一个实施方式的变形例8的结构的示意图。
图13是示出本发明的一个实施方式的变形例9的结构的示意图。
图14A是用于对本发明的一个实施方式的变形例9中的作用进行说明的俯视图。
图14B是用于对本发明的一个实施方式的变形例9中的作用进行说明的侧视图。
图15A是用于对本发明的一个实施方式的变形例9中的作用进行说明的俯视图。
图15B是用于对本发明的一个实施方式的变形例9中的作用进行说明的侧视图。
具体实施方式
对本发明的一个实施方式的医疗用系统进行说明。图1是本实施方式的医疗用系统的整体图。图2是示出医疗用系统的一部分的结构的立体图。
如图1和图2所示，本实施方式的医疗用系统1是一种主从方式的系统，其具有：供操作者Op进行用于处置的操作的主操作装置2；以及设置有处置用内窥镜装置10的从操作装置6。
主操作装置2具有主臂3、显示部4和控制部5。主臂3由操作者Op移动。显示部4显示使用处置用内窥镜装置10而拍摄的影像等。控制部5根据主臂3的动作生成用于使从操作装置6动作的操作指令。
在本实施方式中，主臂3是为了使安装于处置用内窥镜装置10的后述的保持器具20动作而设置的操作部。并且，虽然详细情况没有图示，但是，主操作装置2具有与操作者Op的右手和左手分别对应的主臂3。主臂3为了使后述的具有至少1个自由度的保持器具20的关节部22动作而具有多关节构造。在主臂3中位于操作者Op侧的端部上设置有用于使后述的保持器具20的把持部26动作的把持部(未图示)。
显示部4是显示由安装于处置用内窥镜装置10的后述的观察装置15拍摄的处置对象部位的影像的装置。显示部4在显示处置对象部位的影像的同时也显示后述的保持器具20的影像以及处置器具30的影像。
从操作装置6具有载置患者的载置台7、配置在载置台7附近的多关节机器人8、安装在多关节机器人8上的处置用内窥镜装置10、保持器具20(腕部)以及处置器具30。处置器具30是配置在体内的器具的一例。多关节机器人8根据主操作装置2发出的操作指令而进行动作。
如图2所示，处置用内窥镜装置10具有外套管11(插入部)和内窥镜通道12，在外套管11的远位端安装有保持器具20。
处置用内窥镜装置10的外套管11是插入患者体内的长条状的部件。外套管11能够通过公知的弯曲机构11A进行弯曲动作，在体内能够使保持器具20朝向期望的方向。并且，外套管11中设置有供处置器具30贯穿插入的处置器具通道16。
并且，在设置于外套管11的内窥镜通道12中贯穿插入有具有摄像机构13和照明机构14的观察装置15。
内窥镜通道12以在外套管11的远位端开口的方式设置于外套管11。
观察装置15是用于使用摄像机构13和照明机构14来观察处置对象部位的装置。观察装置15也可以具有用于使摄像机构13和照明机构14朝向期望的方向的未图示的弯曲机构。并且，作为观察装置15，也可以适当选择采用具有公知结构的内窥镜。
保持器具20具有通过主臂3的操作而进行弯曲动作的关节部22和安装于关节部22的把持部26(保持部)。保持器具20中进行弯曲动作的构造不仅限于图2、图4所示的由长条状的筒状部的组合而形成的关节构造。例如，作为在保持器具20中进行弯曲动作的构造，也可以是多个弯曲块彼此旋转自如地连接起来的关节构造。
把持部26是用于夹住并保持后述的环部36的槽36a的部件，具有插入到环部36的槽36a中的一对把持部件27。把持部26通过上述的操作部的操作而使一对把持部件27进行开闭动作。并且，把持部26在关节22的远位端还设置有用于使把持部26弯曲的2轴关节。
图3是示出处置器具30的示意图。如图3所示，处置器具30是配置在体内的医疗器具。处置器具30具有：具有挠性的挠性管部31、处置部32、通电线37和插头(未图示)。处置部32配置在挠性管部31的第一端。通电线37使处置部32接通高频电流。插头配置在挠性管部31的第二端，与通电线37连接。
挠性管部31是由树脂柔软地形成的管状部件，是贯穿插入到处置器具通道16中的长条状部件。
处置部32具有钩状电极33、设置于挠性管部31的远位端的环部36(被保持部、被把持部、限制部)，是为了对处置对象部位进行处置而设置的。在本实施方式中，处置部32能够切开活体组织。
钩状电极33是细线状的电极，其具有：与通电线37呈同轴状延伸的轴部34；以及突出端相对于轴部34弯曲90°的形状的钩部35。
环部36设置于钩状电极33的轴部34的外周侧，具有一对槽36a。构成为在形成于环部36的槽部36a中嵌有把持部件27。所述环部36由活体适合性高的材质构成。例如，作为金属制的环部36，可以采用不锈钢、镍钛合金、钴铬系合金、纯钛、钛合金以及镁合金。并且，作为活体吸收性树脂制的环部36，可以采用PGA、PLA、PDS、TMC、聚ε-己内酯及其共聚物。并且，作为活体非吸收性树脂制的环部36，可以采用尼龙、聚酯、聚丙烯、聚丁酯、氟树脂等。环部36具有充分的强度，相反也不缺乏柔软性，使得环部36在被把持部件27把持时不会因被磨损或被切削而使碎片残留在体内。由活体适合性高的材质构成环部36，由此，即使环部36的碎片万一残留在体内，也能够将针对作为处置对象的患者的影响抑制为最小限度。
通电线37除了通过高频电流之外，还被用作用于使钩状电极33进退或旋转的线。当使通电线37沿着自身的中心轴线进退时，能够对钩状电极33从挠性管31突出的长度进行调整。当使通电线37绕自身的中心轴线旋转时，能够使钩状电极33绕挠性管部31的中心轴线旋转而改变钩状电极33的朝向。
本实施方式的处置器具30是一种医疗器具，其连接有高频电源装置，由此，能够通过钩状电极33向活体组织施加高频电流从而切开活体组织。
处置器具30的结构不限于使用高频电流的医疗器具，只要是可贯穿插入到处置器具通道16中的尺寸，也可以适当选择采用具有公知结构的处置器具。例如，作为处置器具30，可以采用内窥镜用的圈断器、篮筐、把持钳子、持针器、缝合器、检查探针等。
接着，对使用医疗用系统1时的动作和作用进行说明。图4是对使用医疗用系统1时的动作进行说明的图。
在使用医疗用系统1时，向体内插入处置用内窥镜装置10的外套管11，进一步向内窥镜通道12中贯穿插入观察装置15，并将摄像机构13引导到处置对象部位的附近。外套管11的弯曲动作例如使用设置在主操作装置2上的脚踏开关而将主臂3的模式切换为操作外套管11的模式，由主臂3进行。
并且，在需要针对处置对象部位进行处置的情况下，向外套管11的处置器具通道16贯穿插入处置器具30。并且，对设置在主臂3上的把持部进行操作，使用设置在保持器具20上的把持部26来把持处置器具30的处置部32。在本实施方式中，能够利用2个保持器具20中的任意一个来把持处置部32。
当打开设置在保持器具20的把持部26上的把持部件27，使把持部件27嵌入到环部36的槽36a中而关闭把持部件27时，能够通过把持部件27保持处置部32。此时，限制了环部36相对于把持部件27的进退移动。因此，例如位于患者附近的辅助者(未图示)通过使通电线37绕通电线37的中心轴线旋转，而能够自由改变钩状电极33的朝向。
并且，当想在一方的保持器具20的可动范围外使用处置部32的情况下，能够使另一方的保持器具20把持处置部32而使用处置部32。在2个保持器具20之间交替把持处置部32的情况下，例如，当在一方的保持器具20中把持环部36的状态下，使用另一方的保持器具20的把持部26把持环部36以外的处置部32的一部分或挠性管部31。然后，使一方的保持器具20从环部36移除而向环部36以外的处置部32的一部分或挠性管部31移动。此外，由另一方的保持器具20夹持环部36。由此，能够在不使处置部32掉下的情况下交替把持处置部32，并且能够改变处置器具30的相对于对象部的姿势。
并且，在使用医疗用系统1时，2个保持器具20中的没有把持处置部32的保持器具20也可以用于支撑处置对象部位附近的组织X。
如以上所说明的那样，根据本实施方式的医疗用系统1，能够在维持外套管11的朝向的状态下容易地改变处置器具30的朝向、位置、姿势等。
并且，在由保持器具20限制了处置器具30在进退方向上的移动的状态下，能够以挠性管部31的中心轴线为旋转中心而使处置部32旋转。因此，能够调整钩部35的朝向，使其相对于处置对象为最佳的朝向，并对组织进行处置。
(变形例1)
接着，对上述实施方式的变形例1进行说明。图5A和图5B是示出本变形例的结构的示意图。
如图5A和图5B所示，在本变形例中，设置有被把持部36A来代替环部36，该被把持部36A具有形成有凹凸的摩擦面36Aa。并且，在把持部件27上以与摩擦面36Aa摩擦配合的方式形成有凹凸27a。
即使是这样的结构，也能够实现与上述的实施方式相同的效果。
(变形例2)
接着，对上述实施方式的变形例2进行说明。图6A和图6B是示出本变形例的结构的示意图。
如图6A和图6B所示，在本变形例中，处置部32具有由磁性体构成的被吸附体38(被保持部)来代替环部36，保持器具20具有吸附体39来代替把持部26，所述吸附体39具有电磁铁。
在本变形例中，在向电磁铁通电期间，能够使吸附体39吸附在被吸附体38上。在该情况下，与采用上述的把持部26的情况相比，操作者不需要持续施加用于关闭把持部件27的力量就能够利用对电磁铁进行电的开/闭控制来保持处置部32。
(变形例3)
接着，对上述实施方式的变形例3进行说明。图7是示出本变形例的结构的示意图。
如图7所示，在本变形例中，处置部32具有由橡胶等弹性部件形成的被吸附体40(被保持部)来代替环部36，保持器具20具有吸附盘41来代替把持部26。
在吸附盘41上设置有吸引管路42，吸附盘41在与被吸附体40连接的状态下通过对内部进行减压而成为吸盘吸附在被吸附体40上。
即使是这样的结构，也能够实现与上述的实施方式相同的效果。
(变形例4)
接着，对上述实施方式的变形例4进行说明。图8是示出本变形例的结构的示意图。
在本变形例中，在如下的点上不同：代替在上述的实施方式中所说明的环部36和把持部26，而如图8所示，具有被插入部43(被保持部)以及插入到被插入部43中的棒状部44(保持部)。被插入部43在挠性管部31的外表面上形成有供棒状部44插入的孔43a。在棒状部44插入到被插入部43内的状态下，被插入部43与棒状部44通过摩擦等进行配合。在棒状部44插入到被插入部43内的状态下，通过移动棒状部44而使具有被插入部43的处置器具30与棒状部44一体地动作。
另外，也可以代替上述的实施方式中所说明的环部36和把持部26，而在被保持部上设置有棒状部，在保持部上设置有供棒状部插入的孔。
即使是这样的结构，也能够实现与上述的实施方式相同的效果。
(变形例5)
接着，对上述实施方式的变形例5进行说明。图9是示出本变形例的结构的示意图。
如图9所示，在本变形例中，在挠性管部31的前端配置有针管45，挠性管部31的内部与针管45的内部连通。由此，能够从挠性管部31的基端注入药剂，从针管45的前端排出药剂。
即使是本变形例的结构，也能够实现与上述的实施方式相同的效果。
(变形例6)
接着，对上述实施方式的变形例6进行说明。图10是示出本变形例的结构的示意图。
如图10所示，在本变形例中，把持部26和被把持部36A具有彼此配合的凹凸形状46、47。
形成在把持部26上的凹凸形状46被设置于各把持部件27，具有彼此平行延伸的多个凸条部46a。
形成在被把持部36A上的凹凸形状47在被把持部36A的外表面上具有彼此平行延伸的多个凸条部47a。凸条部47a在挠性管部31(处置器具30)的长度轴方向上延伸。
另外，在本变形例中，如图10所示，多个凸条部47a在挠性管部31(处置器具30)的长度轴方向上延伸，但是，在从挠性管部31的侧面观察的情况下，也可以在与挠性管部31(处置器具30)的长度轴方向交叉的方向(倾斜方向)上延伸。
并且，在本变形例中，作为处置部32具有设置在挠性管部31的前端的笔直的针状电极48。
即使是本变形例的结构，也能够实现与上述的实施方式相同的效果。
(变形例7)
接着，对上述实施方式的变形例7进行说明。图11是示出本变形例的结构的示意图。
如图11所示，在本变形例中，被把持部36A具有多个锥体形状部49，该锥体形状部49具有能够与把持部26接触的顶点。
并且，在本变形例中，作为处置部32，在挠性管部31的前端设置有棒状电极50，该棒状电极50形成有朝前端侧逐渐缩小直径的圆锥状的前端部50a。
即使是这样的结构，也能够实现与上述的实施方式相同的效果。
另外，优选使把持部26的把持面形成为与多个锥体形状部49配合的多个锥体形状部。
(变形例8)
接着，对上述实施方式的变形例8进行说明。图12是示出本变形例的结构的示意图。
如图12所示，在本变形例中，设置有向挠性管部31的径向外侧突出的突起部51(被保持部)来代替被把持部36A。突起部51与被把持部36A同样由把持部26把持。在该情况下，包含突起部51的挠性管部31的径向上的长度比处置器具通道16的内径小。
并且，在本变形例中，作为处置部32，在挠性管部31的前端设置有棒状电极52，该棒状电极52在前端形成有圈断环52a。
即使是这样的结构，也能够实现与上述的实施方式相同的效果。
(变形例9)
图13是示出上述的实施方式的变形例9的结构的示意图。图14A是用于对本变形例中的医疗用系统的作用进行说明的示意性的俯视图，图14B是用于对本变形例中的医疗用系统的作用进行说明的示意性的侧视图。图15A是用于对本变形例中的医疗用系统的作用进行说明的示意性的侧视图，图15B是用于对本变形例中的医疗用系统的作用进行说明的示意性的俯视图。
如图13所示，在本变形例中，设置有向挠性管部31的径向外侧突出的突起53、54(被保持部)来代替被把持部36A。突起53、54在挠性管部31的径向对置的2个部位各设置一个。
并且，在把持部26的把持部件27上各设置一个供突起53、54的至少一部分插入的孔55、56。在该情况下，包含突起53、54的挠性管部31在径向上的长度比处置器具通道16的内径小。
在本变形例中，在形成于各把持部件27的孔55、56内插入突起53、54的状态下，如图14A所示，以突起53、54的中心轴线为旋转中心，能够使处置部32相对于把持部26旋转。此时，如图14B所示，处置部32被各把持部件27支承，使其在突起53、54的中心轴线方向上不能平行移动。并且，如图15A和图15B所示，如果由各把持部件27夹着挠性管部31的外表面，则能够将处置部32的朝向定位为期望的朝向。
以上，参照附图对本发明的实施方式进行了详细说明，但是具体结构不限于该实施方式，还包含不脱离本发明主旨范围的设计变更等。
例如，在本实施方式中，示出了将通过嵌合、摩擦、磁力、或者吸引而由保持部保持的结构作为被保持部，但是，被保持部也可以是仅表示能够适当保持处置部的位置的标记。这样的标记也可以构成为在确定钩状电极等使用时的朝向的处置部中，能够向操作者示出以何种角度保持在哪较好。
并且，在本实施方式中，作为操作部，以主从方式的系统的主操作装置2中的主臂3为例进行了说明，但是，不限于此，即使是在处置用内窥镜装置10的基端部直接设置操作部的结构，也能够实现本发明的同样的效果。
并且，在本实施方式中，作为保持器具，以安装于外套管11的远位端的构造为例进行了说明，但是，保持器具不限于此。例如，保持器具也可以是贯穿插入到形成于外套管11的通道内的构造。在该情况下，从外套管11的远位端露出的部分为腕部。
并且，作为处置器具，也可以采用将整体导入体内而使用的处置器具。例如，也可以将配置在体内的刀和牵引器等作为处置器具，通过保持器具对它们进行保持而使用。在该情况下，对处置器具的处置部以外的部分实施切削等加工而将被保持部设置在处置器具自身上。这样，被保持部不限于像上述的实施方式和各变形例那样被设置于挠性管部。
并且，也可以代替处置器具，将不具有对人体进行诊断或治疗的目的的器具导入体内，与上述的实施方式和各变形例同样地使用该器具。
并且，可以使上述的实施方式和各变形例中所示的结构要素适当组合而构成。
产业上的可利用性
根据上述的医疗用系统和处置器具等器具的操作方法，能够在维持插入部的朝向的状态下容易地改变处置器具等器具的朝向、位置、姿势等。
标号说明
1：医疗用系统；3：主臂；10：处置用内窥镜装置；11：外套管；12：内窥镜通道；13：摄像机构；14：照明机构；15：观察装置；16：处置器具通道(器具通道)；20：保持器具；21：管；22：关节部；26：把持部；27：把持部件；27a：凹凸；30：处置器具；31：挠性管部；32：处置部；33：钩状电极；34：轴部；35：钩部；36：环部；36a：槽；36A：被把持部；36Aa：摩擦面；37：线；38：被吸附体；39：吸附体；40：被吸附体；41：吸附盘；42：吸引管路；43：被插入部；43a：孔；44：棒状部；45：针管；46：凹凸形状；46a：凸条部；47：凹凸形状；47a：凸条部；48：针状电极；49：锥体形状部；50：棒状电极；50a：前端部；51：突起部；52：棒状电极；52a：圈断环；53、54：突起；55、56：孔。