行程可控的电动手爪装置.pdf

本发明涉及一种行程可控的电动手爪装置。它包括驱动电机、左右安装板和左右手指，驱动电机连接驱动轴齿轮，驱动轴齿轮经右从动轴齿轮传动右齿条而带动固定连接右齿条的右手指，同时驱动轴齿轮经过渡轴齿轮和左从动轴齿轮传动左齿条而带动固定连接左齿条的左手指，在驱动电机的驱动下，左右从动轴齿轮转动方向相反，从而实现左右手指的开合运动。驱动电机采用步进电机，则可以控制左右齿条的运动行程，从而控制手指开闭的行程。

1.  一种行程可控的电动手爪装置，包括一个驱动电机(9)、一块右安装板(10)、一块左安装板(11)、一个右手指(1)和一个左手指(2)，其特征在于：
a.所述驱动电机(9)固定安装在所述右安装板(10)下部外侧面上，其输出轴伸入所述右安装板(10)与左安装板(11)之间，并固定连接一个驱动轴齿轮(8)；
b.2)所述右安装板(10)与左安装板(11)下部通过螺钉固定连接成一体，而中部和上部形成槽形空腔，该空腔中安装一个过渡轴齿轮(6)、一个右从动轴齿轮(7)和一个左从动轴齿轮(5)；所述驱动轴齿轮(8)同时与过渡轴齿轮(6)和右从动轴齿轮(7)啮合，过渡轴齿轮(6)与左从动轴齿轮(5)啮合；
c.3)所述左安装板(11)和右安装板(10)的内侧上部分别有水平方向的长腰槽，各自与水平安置的左齿条(3)和右齿条(4)两端上的突起轴滑动配合，引导左齿条(3)和右齿条(4)左右移动；所述左齿条(3)的齿与所述左从动轴齿轮(5)啮合，所述右齿条(4)的齿与所述右从动轴齿轮(7)啮合；
d.4)所述左齿条(3)与所述左手指(2)固定连接，所述右齿条(4)与所述右手指(1)固定连接。

2.  根据权利要求1所述的行程可控的电动手爪装置，其特征在于所述驱动电机(9)采用步进电机。

行程可控的电动手爪装置
技术领域
本发明专利涉及一种行程可控的电动手爪装置。
背景技术
现有的手爪装置一般是以压缩空气为动力的手指气缸，此类手爪装置也仅仅是普通的气动元件，只有伸出和缩回两个位置状态，不能控制其行程，也不能实时调节手指的开合速度，不能在没有充足气源的条件下使用，因此具有一定的条件局限性。而电动手爪大多是进口产品，自重较大、载重自重比小，结构复杂，价格高。
发明内容
本发明的目的在于针对已有技术存在的缺陷，提供一种行程可控的电动手爪装置，结构简单，成本低，适于推广应用。
为达到上述目的，本发明采用下述技术方案：
一种行程可控的电动手爪装置，包括一个驱动电机、一块右安装板、一块左安装板、一个右从动轴齿轮、一个左从动轴齿轮、一个过渡齿轮、一个右齿条、一个左齿条、一个右手指和一个左手指。
上述驱动电机采用步进电机。
本发明与现有技术相比较，具有如下显而易见的突出实质性特点和显著优点：本发明采用步进电机经齿轮和齿条传动左右手指作相反方向运动，实现行程可控的开闭运动。本发明设计合理，结构简单紧凑，成本低，适于推广应用。
附图说明：
图1是本发明一个实施例的结构示意图。
图2是图一中A-A处剖视图。
图3是图1示例的轴侧图。
具体实施方式
本发明的一个优选实施例结合附图详说述如下：参见图1、图2和图3行程可控的电动手爪装置由右手指1、左手指2、左齿条3、右齿条4、左从动齿轮轴5、过渡齿轮轴6、右从动齿轮轴7、驱动齿轮轴8、驱动电机9、右安装板10和左安装板11组成。
右手指1通过螺栓固连于右齿条4。左手指2通过螺栓固连于左齿条3。左齿条3的两端侧分别设有突起轴，突起轴与左安装板11上的长腰槽滑动配合，在突起轴的导向下，左齿条3沿左安装板11左右运动，左齿条3通过其条齿与左从动轴齿轮5上的轮齿啮合，实现运动和力的传递。右齿条4的两端侧分别设有突起轴，突起轴与右安装板10上的长腰槽滑动配合，在突起轴的导向下，右齿条4沿右安装板10左右运动，右齿条4通过其条齿与右从动轴齿轮7上的轮齿啮合，实现运动和力的传递。左从动轴齿轮5、过渡轴齿轮6、右从动轴齿轮7、驱动轴齿轮8通过滑动轴承支撑在右安装板10和左安装板11之间。左从动轴齿轮5与过渡轴齿轮6相啮合。过渡轴齿轮6与左齿条3啮合。右从动轴齿轮7与右齿条4啮合。驱动轴齿轮8通过键与驱动电机9连接。驱动电机9通过螺栓固定与右安装板10上。右安装板10和左安装板11通过螺栓固连。
动作流程：驱动电机9正向转动，带动与之连接的驱动轴齿轮8的转动，通过齿轮啮合关系，驱动轴齿轮8一方面驱动从动轴齿轮7，另一方面通过过渡轴齿轮6的过渡驱动从动轴齿轮5，由于过渡轴齿轮6的存在，从动轴齿轮5与从动轴齿轮7的旋转方向相同，通过啮合关系，左右从动轴齿轮分别驱动左右齿条，在齿条上突出轴的导向下，齿条作直线运动，带动手指作开闭运动，实现对物体的抓取和放开。驱动电机采用步进电机，通过控制电机轴的旋转角度可以控制左右齿条的运动行程，从而控制手指的开闭行程。