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1、(10)授权公告号 CN 203107094 U (45)授权公告日 2013.08.07 CN 203107094 U *CN203107094U* (21)申请号 201220674904.9 (22)申请日 2012.12.07 A61B 5/00(2006.01) (73)专利权人 机械科学研究总院先进制造技术 研究中心 地址 100083 北京市海淀区学清路18号1号 楼三层 (72)发明人 单忠德 秦澎湃 秦绍衍 叶明 何毅 徐继福 (74)专利代理机构 北京康信知识产权代理有限 责任公司 11240 代理人 吴贵明 张永明 (54) 实用新型名称 痔疮瘘洞检测设备 (57) 摘要。
2、 本实用新型提供了一种痔疮瘘洞检测设备， 包括可弯曲的机械指 ； 探头部， 包括探头本体及 设置在探头本体上的多个传感器， 探头本体设置 在机械指的第一端， 传感器用于寻找瘘洞并返回 找到的瘘洞的位置信息， 同时获取直肠内壁的形 貌 ； 驱动机构， 具有动力输出端， 动力输出端与机 械指的第二端相连， 以驱动机械指在直肠内前进 或后退 ； 控制器， 与机械指、 传感器和驱动机构分 别连接， 用于存储瘘洞的位置信息以及控制驱动 机构的动力输出端的前进或后退距离， 并根据直 肠内壁的形貌控制机械指的弯曲变形。本实用新 型提供的瘘洞检测设备可以替代人手操作， 提高 了痔疮手术过程中瘘洞检测的自动化程。
3、度， 同时 能够避免产生刺伤创口， 减少病患复发的痛苦。 (51)Int.Cl. 权利要求书 1 页 说明书 4 页 附图 2 页 (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)实用新型专利 权利要求书1页 说明书4页 附图2页 (10)授权公告号 CN 203107094 U CN 203107094 U *CN203107094U* 1/1 页 2 1. 一种痔疮瘘洞检测设备， 其特征在于， 包括 ： 可弯曲的机械指 （10） ； 探头部 （20） ， 包括探头本体 （21） 及设置在所述探头本体 （21） 上的多个传感器 （23） ， 所 述探头本体 （21） 设置在所述机械指 （10）。
4、 的第一端， 所述传感器 （23） 用于寻找瘘洞并返回 找到的瘘洞的位置信息， 同时获取直肠内壁的形貌 ； 驱动机构 （30） ， 具有动力输出端， 所述动力输出端与所述机械指 （10） 的第二端相连， 以驱动所述机械指 （10） 在直肠内前进或后退 ； 控制器 （50） ， 与所述机械指 （10） 、 所述传感器 （23） 和所述驱动机构 （30） 分别连接， 用 于存储所述瘘洞的位置信息以及控制所述驱动机构 （30） 的动力输出端的前进或后退距离， 并根据所述直肠内壁的形貌控制所述机械指 （10） 的弯曲变形。 2. 根据权利要求 1 所述的痔疮瘘洞检测设备， 其特征在于， 所述机械指 （。
5、10） 包括多条并行设置的气囊管路 （11） ， 每条所述气囊管路 （11） 包括多 个可变形的气囊关节段 （11a） ， 每个所述气囊关节段 （11a） 包括层叠布置并相互连通的多 个气囊 （11aa） ， 相邻的所述气囊关节段 （11a） 之间彼此连接并且各自具有相互独立的气囊 供气管路 ； 所述控制器 （50） 通过控制各所述气囊关节段 （11a） 的气囊供气管路来控制各个所述 气囊关节段 （11a） 的变形。 3. 根据权利要求 2 所述的痔疮瘘洞检测设备， 其特征在于， 还包括 ： 供气源 （40） ， 所述气囊关节段 （11a） 分别通过各自的气囊供气管路与所述供气源 （40） 相。
6、连 ； 气囊供气调节阀， 设置在每个所述气囊关节段 （11a） 所对应的气囊供气管路上， 所述控 制器 （50） 通过所述气囊供气调节阀控制每个所述气囊关节段 （11a） 的气体输入量和气压。 4. 根据权利要求 3 所述的痔疮瘘洞检测设备， 其特征在于， 所述机械指 （10） 包括三条 并行设置的气囊管路 （11） ， 在所述机械指 （10） 的横截面上所述三条气囊管路 （11） 呈三角 形布置。 5. 根据权利要求 3 所述的痔疮瘘洞检测设备， 其特征在于， 每条所述气囊管路 （11） 均包括四个所述气囊关节段 （11a） ， 每个所述气囊关节段 （11a）的下端均设置有进气口 （11c）。
7、 ， 每个所述进气口 （11c） 分别通过各自的所述气囊供气管路与所述供气源 （40） 相连。 6. 根据权利要求 1 所述的痔疮瘘洞检测设备， 其特征在于， 所述驱动机构 （30） 为气缸 驱动机构， 所述气缸驱动机构的活塞 （31） 的自由端为所述驱动机构 （30） 的动力输出端， 所述控制器 （50） 通过控制所述活塞 （31） 的运动控制所述机械指 （10） 在直肠内前进或后 退。 7. 根据权利要求 6 所述的痔疮瘘洞检测设备， 其特征在于， 所述驱动机构 （30） 的动力 输出端设置有机械指定位座 （33） ， 所述机械指 （10） 的第二端可拆卸地与所述机械指定位 座 （33） 。
8、相连。 8. 根据权利要求 7 所述的痔疮瘘洞检测设备， 其特征在于， 还包括基准工作台 （60） ， 所 述基准工作台 （60） 构成所述活塞 （31） 的移动距离参照平台。 权 利 要 求 书 CN 203107094 U 2 1/4 页 3 痔疮瘘洞检测设备 技术领域 0001 本实用新型涉及痔疮治疗设备领域， 特别地， 涉及一种痔疮瘘洞检测设备。 背景技术 0002 作为一种常见的临床症状， 肛瘘对人体的健康影响很大， 而瘘洞的有效检测是有 效治疗的前提条件， 目前瘘洞检测还停留在手动操作阶段， 对操作者技术经验要求较高， 同 时为了准确检测瘘洞， 常常需要形成或者扩大创口， 而且由于。
9、肛管内壁以及瘘口情况复杂， 检测过程中经常刺伤创口， 导致感染， 延缓愈合， 甚至由于检测的不准确、 不完全导致复发。 因此使用准确而无损伤的瘘洞的检测设备对患者的治疗与康复至关重要。 0003 目前常见的诊断方法有以下几种 ： 0004 第一， 探针诊断 ： 其操作过程为用探针从瘘外口伸入瘘管， 食指伸入肛管， 使探针 从内口穿出， 判断出瘘口位置。此方法缺点在于， 为了便于人手操作手术需要扩大创口， 而 且对弯曲的瘘道， 探针难以顺利穿过， 更有甚者用力不当将造成探针穿破瘘管壁， 导致新的 被传染。 0005 第二， 肛窦钩诊断 ： 其操作过程为将窥器伸入肛门， 寻找并用肛窦钩反复诊断肛 。
10、窦， 以判断内口。 此方法缺点在于， 对操作者技术要求极高， 如果穿破正常肛窦， 将导致新的 被传染内口。 0006 第三， 美蓝标记 ： 其操作过程为将纱布放置于肛门内， 然后将 5% 的亚甲蓝水溶液 由外口注入瘘管， 之后取出纱布， 根据纱布颜色变化初步判断内口的位置， 再用窥器扩开肛 门， 用肛窦钩或探针探查， 诊断内口位置。 此方法缺点在于， 纱布只能初步判断内口位置， 虽 然可以提高下一步诊断的针对性， 但无法从根本上提高诊断水平。 0007 第四， 其他方法 ： 如肛管压力测定、 X 线诊断等诊断方法， 目前较少用， 其准确性与 操作性仍有待于提高。 0008 由此可见， 传统瘘洞。
11、检测设备简单， 基本上还停留在手动操作阶段， 因此对操作者 要求极高， 还存在为了检测扩大创口、 检测结果不准确全面、 甚至会在检测过程中产生刺伤 创口引起感染等缺点。国际上有关专家尝试使用摄像头等传感器代替肉眼检测， 可以有效 提高检测准确性， 但由于摄像头需要通过手动操作， 所以并没有从根本上提高传统瘘洞检 测设备所遇到的水平。 实用新型内容 0009 本实用新型目的在于提供一种痔疮瘘洞检测设备， 以解决现有瘘洞检测由于采用 手动操作而导致创口扩大、 检测结果不准确以及容易引起感染的技术问题。 0010 为实现上述目的， 本实用新型提供了一种痔疮瘘洞检测设备， 包括 ： 可弯曲的机械 指 。
12、； 探头部， 包括探头本体及设置在探头本体上的多个传感器， 探头本体设置在机械指的第 一端， 传感器用于寻找瘘洞并返回找到的瘘洞的位置信息， 同时获取直肠内壁的形貌 ； 驱 动机构， 具有动力输出端， 动力输出端与机械指的第二端相连， 以驱动机械指在直肠内前进 说 明 书 CN 203107094 U 3 2/4 页 4 或后退 ； 控制器， 与机械指、 传感器和驱动机构分别连接， 用于存储瘘洞的位置信息以及控 制驱动机构的动力输出端的前进或后退距离， 并根据直肠内壁的形貌控制机械指的弯曲变 形。 0011 进一步地， 机械指包括多条并行设置的气囊管路， 每条气囊管路包括多个可变形 的气囊关节。
13、段， 每个气囊关节段包括层叠布置并相互连通的多个气囊， 相邻的气囊关节段 之间彼此连接并且各自具有相互多里的气囊供气管路 ； 控制器通过控制各气囊关节段的气 囊供气管路来控制各个气囊关节段的变形。 0012 进一步地， 本实用新型提供的痔疮瘘洞检测设备， 还包括 ： 供气源， 气囊关节段分 别通过各自的气囊供气管路与供气源相连 ； 气囊供气调节阀， 设置在每个气囊关节段所对 应的气囊供气管路上， 控制器通过气囊供气调节阀控制每个气囊关节段的气体输入量和气 压。 0013 进一步地， 机械指包括三条并行设置的气囊管路， 三条气囊管路的截面呈三角形 布置。 0014 进一步地， 每条气囊管路均包括。
14、四个气囊关节段， 每个气囊关节段的下端均设置 有进气口， 每个进气口分别通过各自的气囊供气管路与供气源相连。 0015 进一步地， 驱动机构为气缸驱动机构， 气缸驱动机构的活塞的自由端为驱动机构 的动力输出端， 控制器通过控制活塞的运动控制机械指在直肠内前进或后退。 0016 进一步地， 驱动机构的动力输出端设置有机械指定位座， 机械指的第二端可拆卸 地与机械指定位座相连。 0017 进一步地， 本实用新型提供的痔疮瘘洞检测设备， 还包括基准工作台， 基准工作台 构成活塞的移动距离参照平台。 0018 本实用新型具有以下有益效果 ： 0019 本实用新型提供的痔疮瘘洞检测设备， 包括由控制器控。
15、制的机械指和用于驱动机 械指在直肠内前进或后退的驱动机构， 机械指沿直肠内壁的形貌可变形， 机械指的第一端 设置有探头部， 探头部用于寻找瘘洞并返回找到的瘘洞的位置信息， 同时获取所述直肠内 壁的形貌， 控制器可以根据探头部检测到的直肠内壁的形貌控制机械指的变形。本实用新 型提供的瘘洞检测设备能够利用自动化的设备实现瘘洞的检测， 而且， 由于机械指体积小 巧运动灵活， 能够适应直肠内壁的形状， 可以替代人手操作， 提高了痔疮手术过程中瘘洞检 测的自动化程度， 同时能够避免产生刺伤创口， 减少病患复发的痛苦。 0020 除了上面所描述的目的、 特征和优点之外， 本实用新型还有其它的目的、 特征和。
16、优 点。下面将参照图， 对本实用新型作进一步详细的说明。 附图说明 0021 构成本申请的一部分的附图用来提供对本实用新型的进一步理解， 本实用新型的 示意性实施例及其说明用于解释本实用新型， 并不构成对本实用新型的不当限定。在附图 中 ： 0022 图 1 是本实用新型优选实施例的工作状态示意图 ； 以及 0023 图 2 是本实用新型优选实施例的剖面结构示意图。 说 明 书 CN 203107094 U 4 3/4 页 5 具体实施方式 0024 以下结合附图对本实用新型的实施例进行详细说明， 但是本实用新型可以由权利 要求限定和覆盖的多种不同方式实施。 0025 如图1和图2所示， 本实。
17、用新型提供了一种痔疮瘘洞检测设备， 该检测设备包括可 弯曲的机械指 10 ； 探头部 20， 包括探头本体 21 及设置在探头本体 21 上的多个传感器 23， 探头本体 21 设置在机械指 10 的第一端， 传感器 23 用于寻找瘘洞并返回找到的瘘洞的位置 信息， 同时获取直肠内壁的形貌 ； 驱动机构 30， 具有动力输出端， 该动力输出端与机械指 10 的第二端相连， 以驱动机械指 10 在直肠内前进或后退 ； 控制器 50， 与机械指 10、 传感器 23 和驱动机构 30 分别连接， 用于存储瘘洞的位置信息以及控制驱动机构 30 的动力输出端的 前进或后退的距离， 并根据直肠内壁的形貌。
18、控制机械指 10 的弯曲变形。机械指 10 可以推 进到直肠内十五至二十厘米， 也可以说机械指 10 的最大长度可以达到十五至二十厘米， 直 径可以达到三至四厘米。 0026 传感器 23 可以为摄像头或压力应变片等。 0027 控制器 50 可以为工业控制器、 电脑以及单片机等， 直肠内是否存在可延伸的空间 可以由内壁形貌以及瘘口情况计算得出， 也可以由手动控制得出。 0028 机械指10可以适应复杂的检测内壁形貌， 该机械指10可以采用气动驱动变形式、 线驱动变形式等多种方式。具体地说， 机械指 10 包括多条并行设置的气囊管路 11， 每条气 囊管路 11 包括多个可变形的气囊关节段 1。
19、1a， 每个气囊关节段 11a 包括层叠布置并相互连 通的多个气囊 11aa， 相邻的气囊关节段 11a 之间彼此连接并且各自具有相互独立的气囊供 气管路 ； 控制器 50 通过控制各气囊关节段 11a 的气囊供气管路来控制各个气囊关节段 11a 的变形。作为一种具体的实施方式， 机械指 10 包括三条并行设置的气囊管路 11， 三条气囊 管路 11 的截面呈三角形布置 （图 1 中仅表示出前面的两条气囊管路 11， 另一条被挡住未能 示出） 。每条气囊管路 11 包括均包括四个气囊关节段 11a， 每个气囊关节段 11a 的下端均设 置有进气口 11c， 每个进气口 11c 分别通过各自的气。
20、囊供气管路与供气源 40 相连。为了达 到为气囊关节段 11a 充气的目的， 本实用新型提供的痔疮瘘洞检测设备还包括与每个气囊 关节段 11a 相连的供气源 40， 每个气囊关节段 11a 分别通过各自的气囊供气管路与供气源 40 相连。为了实现对气囊关节段 11a 的充入气体和气压的控制， 在每个气囊关节段 11a 所 对应的气囊供气管路上， 分别设置有一个气囊供气调节阀。 0029 驱动机构 30 为气缸驱动机构， 气缸驱动机构的活塞 31 的自由端为驱动机构 30 的 动力输出端， 控制器 50 通过控制活塞 31 的运动控制机械指 10 在直肠内前进或后退。 0030 驱动机构 30 。
21、的动力输出端设置有机械指定位座 33， 机械指 10 的第二端可拆卸地 与机械指定位座 33 相连。 0031 本实用新型提供的痔疮瘘洞检测设备， 还包括基准工作台 60， 基准工作台 60 构成 活塞 31 的移动距离参照平台。该基准工作台 60 可以作为驱动机构的动力输出端的移动距 离的参考基准。 0032 在实际检测过程中， 与人体相接触的探头部 20 和机械指 10 的外部可以增加隔离 套， 作用在于将人体与设备本体进行隔离， 可采用有弹性且对人体无害硅胶等材料。 0033 本实用新型在传感器检测的基础上， 主要针对检测导致的扩大创口、 检测结果不 准确全面、 以及在检测过程中产生刺伤。
22、创口引起感染等问题， 提出了一种痔疮瘘洞检测设 说 明 书 CN 203107094 U 5 4/4 页 6 备。旨在提高痔疮手术准确性， 提高机械化自动化水平， 克服传统瘘洞检测方法的弊端， 通 过使用运动精确且结构小巧的机器人代替人手进行操作， 同时避免产生刺伤创口， 减少病 患复发的痛苦。 0034 以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已， 并不用于限制本实用新型， 对于本 领域的技术人员来说， 本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则 之内， 所作的任何修改、 等同替换、 改进等， 均应包含在本实用新型的保护范围之内。 说 明 书 CN 203107094 U 6 1/2 页 7 图 1 说 明 书 附 图 CN 203107094 U 7 2/2 页 8 图 2 说 明 书 附 图 CN 203107094 U 8 。