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1、(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告号 (45)授权公告日 (21)申请号 201620646716.3 (22)申请日 2016.06.23 (73)专利权人 广州希润迪医疗技术有限公司 地址 510000 广东省广州市海珠区新港西 路135号大院中大蒲园区628栋中大科 技园A座自编号1205房 (72)发明人 许国良 (74)专利代理机构 广州天河恒华智信专利代理 事务所(普通合伙) 44299 代理人 张建明 (51)Int.Cl. A61B 34/30(2016.01) A61B 34/10(2016.01) (54)实用新型名称 智能骨科膝髋。
2、关节手术机器人 (57)摘要 本实用新型涉及医疗器械技术领域， 更具体 地， 涉及一种智能骨科膝髋关节手术机器人,包 括机座、 安装在机座上的机械手和安装在机械手 上的刀具， 还包括监控器、 骨骼定位装置和3D规 划工作站电脑， 所述3D规划工作站电脑与机座相 连， 所述监控器安装在机座上， 所述骨骼定位装 置与机械手相连， 本实用新型公开的智能骨科膝 髋关节手术机器人， 通过监控器、 骨骼定位装置 和3D规划工作站电脑， 将需要施予手术的部位直 观化画面化， 方便医生查看， 另外能稳固固定手 术对象， 还能通过事先规划好将细节部分考虑得 更全面， 便于手术顺利完满进行。 权利要求书1页 说明。
3、书3页 附图1页 CN 206102735 U 2017.04.19 CN 206102735 U 1.一种智能骨科膝髋关节手术机器人， 包括机座、 安装在机座上的机械手和安装在机 械手上的刀具， 其特征在于， 还包括监控器、 骨骼定位装置和3D规划工作站电脑， 所述3D规 划工作站电脑与机座相连， 所述监控器安装在机座上， 所述骨骼定位装置与机械手相连。 2.根据权利要求1所述的智能骨科膝髋关节手术机器人， 其特征在于， 所述3D规划工作 站电脑包括电脑和3D规划工作站， 所述3D规划工作站安装在电脑上。 3.根据权利要求2所述的智能骨科膝髋关节手术机器人， 其特征在于， 所述3D规划工作 。
4、站包括3D规划工作站模块和中央数据处理器， 所述3D规划工作站模块与中央数据处理器相 连。 4.根据权利要求1所述的智能骨科膝髋关节手术机器人， 其特征在于， 所述机械手包括 水平位移平台、 升降臂、 刀具夹持器和刀具三维任意角度旋转器， 所述升降臂一端与水平位 移平台相连， 另一端与刀具夹持器相连， 所述刀具夹持器安装在刀具三维任意角度旋转器 上。 5.根据权利要求4所述的智能骨科膝髋关节手术机器人， 其特征在于， 所述刀具夹持器 上设有出水清洗管、 高清摄像头和骨骼探测器， 所述出水清洗管与刀具抵靠相连， 所述高清 摄像头与骨骼探测器相连设置在出水清洗管上方。 6.根据权利要求1所述的智能。
5、骨科膝髋关节手术机器人， 其特征在于， 所述骨骼定位装 置包括左定位针、 右定位针、 定位环、 锁紧器和移位感应器， 所述左定位针通过定位环与右 定位针相连， 所述锁紧器一端与定位针相连， 另一端与位移感应器相连。 7.根据权利要求1所述的智能骨科膝髋关节手术机器人， 其特征在于， 所述监控器包括 高清显示屏和控制面板， 所述高清显示屏与刀具夹持器上的高清摄像头相连， 所述控制面 板设置在高清显示屏上。 权 利 要 求 书 1/1 页 2 CN 206102735 U 2 智能骨科膝髋关节手术机器人 技术领域 0001 本实用新型涉及医疗器械技术疗领域， 更具体地， 涉及一种智能骨科膝髋关节手。
6、 术机器人。 背景技术 0002 大部分外科手术都需要有经验的外科医生根据二维的检测数据， 去进行三维的实 际手术操作， 这是比较难做到精准的， 所以手术中的某些部分， 可以通过引入手术机器人从 而提高手术的精确度， 但目前很多手术机器人， 存在不够灵活和容易出现故障造成医疗事 故的发生， 难让大众接受。 0003 因此， 提出一种解决上述问题的智能骨科膝髋关节手术机器人实为必要。 实用新型内容 0004 本实用新型为克服上述现有技术所述的至少一种缺陷(不足)， 提供一种智能骨科 膝髋关节手术机器人。 0005 为解决上述技术问题， 本实用新型的技术方案如下： 一种智能骨科膝髋关节手术 机器人。
7、,包括机座、 安装在机座上的机械手和安装在机械手上的刀具， 还包括监控器、 骨骼 定位装置和3D规划工作站电脑， 所述3D规划工作站电脑与机座相连， 所述监控器安装在机 座上， 所述骨骼定位装置与机械手相连,通过监控器、 骨骼定位装置和3D规划工作站电脑， 将需要施予手术的部位直观化画面化， 方便医生查看， 另外能稳固固定手术对象， 还能通过 事先规划好将细节部分考虑得更全面， 便于手术顺利完满进行。 0006 进一步的， 所述3D规划工作站电脑包括电脑和3D规划工作站， 所述3D规划工作站 安装在电脑上， 通过电脑和3D规划工作站， 使术前就能根据探测到的数据在电脑上便利地 进行分析， 并设。
8、定程序使手术机器人成为医生的得力助手。 0007 更进一步的， 所述3D规划工作站包括3D规划工作站模块和中央数据处理器， 所述 3D规划工作站模块与中央数据处理器相连， 通过D规划工作站模块和中央数据处理器， 使能 根据获得的数据进行精准处理并便利地设定手术程序。 0008 进一步的， 所述机械手包括水平位移平台、 升降臂、 刀具夹持器和刀具三维任意角 度旋转器， 所述升降臂一端与水平位移平台相连， 另一端与刀具夹持器相连， 所述刀具夹持 器安装在刀具三维任意角度旋转器上， 通过水平位移平台、 升降臂、 刀具夹持器和刀具三维 任意角度旋转器， 使机械手能适应各种手术对象并选择最合适的刀具进行。
9、手术。 0009 更进一步的， 所述刀具夹持器上设有出水清洗管、 高清摄像头和骨骼探测器， 所述 出水清洗管与刀具抵靠相连， 所述高清摄像头与骨骼探测器相连设置在出水清洗管上方， 通过出水清洗管、 高清摄像头和骨骼探测器， 使刀具作用于手术对象使， 能快速便捷地清晰 刀具和手术对象， 还能灵敏探测出骨骼信息和便捷看到手术不问， 方便精准进行手术。 0010 进一步的， 所述骨骼定位装置包括左定位针、 右定位针、 定位环、 锁紧器和移位感 应器， 所述左定位针通过定位环与右定位针相连， 所述锁紧器一端与定位针相连， 另一端与 说 明 书 1/3 页 3 CN 206102735 U 3 位移感应。
10、器相连， 通过左定位针、 右定位针、 定位环、 锁紧器和移位感应器， 使能牢固固定被 手术对象， 当出现移位时， 能灵敏感应从而快递关闭智能骨科膝髋关节手术机器人， 避免出 现错漏造成医疗事故。 0011 更进一步的， 所述监控器包括高清显示屏和控制面板， 所述高清显示屏与刀具夹 持器上的高清摄像头相连， 所述控制面板设置在高清显示屏上， 通过高清显示屏和控制面 板， 使医生能方便地控制高清显示屏， 从而便于顺利进行手术。 0012 与现有技术相比， 本实用新型技术方案的有益效果是： 0013 (1)本实用新型公开的智能骨科膝髋关节手术机器人,通过监控器、 骨骼定位装置 和3D规划工作站电脑，。
11、 将需要施予手术的部位直观化画面化， 方便医生查看， 另外能稳固固 定手术对象， 还能通过事先规划好将细节部分考虑得更全面， 便于手术顺利完满进行。 0014 (2)本实用新型公开的智能骨科膝髋关节手术机器人,通过电脑和3D规划工作站， 使术前就能根据探测到的数据在电脑上便利地进行分析， 并设定程序使手术机器人成为医 生的得力助手。 0015 (3)本实用新型公开的智能骨科膝髋关节手术机器人,通过左定位针、 右定位针、 定位环、 锁紧器和移位感应器， 使能牢固固定被手术对象， 当出现移位时， 能灵敏感应从而 快递关闭智能骨科膝髋关节手术机器人， 避免出现错漏造成医疗事故。 0016 (4)本实。
12、用新型公开的智能骨科膝髋关节手术机器人,通过高清显示屏和控制面 板， 使医生能方便地控制高清显示屏， 从而便于顺利进行手术。 附图说明 0017 图1是本实用新型中的智能骨科膝髋关节手术机器人结构示意图。 0018 图中， 1为机座、 2为机械手、 3为刀具、 4为监控器、 5为骨骼定位装置、 6为3D规划工 作站电脑。 具体实施方式 0019 附图仅用于示例性说明， 不能理解为对本专利的限制； 为了更好说明本实施例， 附 图某些部件会有省略、 放大或缩小， 并不代表实际产品的尺寸； 对于本领域技术人员来说， 附图中某些公知结构及其说明可能省略是可以理解的。 0020 在本实用新型的描述中， 。
13、需要说明的是， 除非另有明确的规定和限定， 术语 “安 装” 、“连接” 应做广义理解， 例如， 可以是固定连接， 也可以是可拆卸连接， 或一体地连接； 可 以是机械连接， 也可以是电连接； 可以是直接相连， 也可以是通过中间媒介间接连接， 可以 说两个元件内部的连通。 对于本领域的普通技术人员而言， 可以具体情况理解上述术语在 本实用新型的具体含义。 下面结合附图和实施例对本实用新型的技术方案做进一步的说 明。 0021 如图1所示， 本实施例公开了一种智能骨科膝髋关节手术机器人,括机座1、 安装在 机座上的机械手2和安装在机械手上的刀具3， 还包括监控器4、 骨骼定位装置5和3D规划工 作。
14、站电脑6， 3D规划工作站电脑与机座相连， 监控器安装在机座上， 所述骨骼定位装置与机 械手相连,通过监控器、 骨骼定位装置和3D规划工作站电脑， 将需要施予手术的部位直观化 画面化， 方便医生查看， 另外能稳固固定手术对象， 还能通过事先规划好将细节部分考虑得 说 明 书 2/3 页 4 CN 206102735 U 4 更全面， 便于手术顺利完满进行。 0022 本实用新型中， 3D规划工作站电脑包括电脑和3D规划工作站， 3D规划工作站安装 在电脑上， 通过电脑和3D规划工作站， 使术前就能根据探测到的数据在电脑上便利地进行 分析， 并设定程序使手术机器人成为医生的得力助手。 3D规划工。
15、作站包括3D规划工作站模 块和中央数据处理器， 3D规划工作站模块与中央数据处理器相连， 通过D规划工作站模块和 中央数据处理器， 使能根据获得的数据进行精准处理并便利地设定手术程序。 机械手包括 水平位移平台、 升降臂、 刀具夹持器和刀具三维任意角度旋转器， 升降臂一端与水平位移平 台相连， 另一端与刀具夹持器相连， 刀具夹持器安装在刀具三维任意角度旋转器上， 通过水 平位移平台、 升降臂、 刀具夹持器和刀具三维任意角度旋转器， 使机械手能适应各种手术对 象并选择最合适的刀具进行手术。 刀具夹持器上设有出水清洗管、 高清摄像头和骨骼探测 器， 出水清洗管与刀具抵靠相连， 高清摄像头与骨骼探测。
16、器相连设置在出水清洗管上方， 通 过出水清洗管、 高清摄像头和骨骼探测器， 使刀具作用于手术对象使， 能快速便捷地清晰刀 具和手术对象， 还能灵敏探测出骨骼信息和便捷看到手术不问， 方便精准进行手术。 0023 此外， 骨骼定位装置包括左定位针、 右定位针、 定位环、 锁紧器和移位感应器， 左定 位针通过定位环与右定位针相连， 锁紧器一端与定位针相连， 另一端与位移感应器相连， 通 过左定位针、 右定位针、 定位环、 锁紧器和移位感应器， 使能牢固固定被手术对象， 当出现移 位时， 能灵敏感应从而快递关闭智能骨科膝髋关节手术机器人， 避免出现错漏造成医疗事 故。 监控器包括高清显示屏和控制面板。
17、， 高清显示屏与刀具夹持器上的高清摄像头相连， 控 制面板设置在高清显示屏上， 通过高清显示屏和控制面板， 使医生能方便地控制高清显示 屏， 从而便于顺利进行手术。 0024 图中， 描述位置关系仅用于示例性说明， 不能理解为对本专利的限制； 显然， 本实 用新型的上述实施例仅仅是为清楚地说明本实用新型所作的举例， 而并非是对本实用新型 的实施方式的限定。 对于所属领域的普通技术人员来说， 在上述说明的基础上还可以做出 其它不同形式的变化或变动。 这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。 凡在本实用新 型的精神和原则之内所作的任何修改、 等同替换和改进等， 均应包含在本实用新型权利要 求的保护范围之内。 说 明 书 3/3 页 5 CN 206102735 U 5 图1 说 明 书 附 图 1/1 页 6 CN 206102735 U 6 。