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1、(10)授权公告号 CN 203988376 U (45)授权公告日 2014.12.10 CN 203988376 U (21)申请号 201420387919.6 (22)申请日 2014.07.14 A61B 19/00(2006.01) A61M 25/01(2006.01) (73)专利权人 乐普 （北京） 医疗器械股份有限公 司 地址 102200 北京市昌平区科技园区超前路 37 号 7 号楼 (72)发明人 曾玉祥 张协国 王荣军 敬正鑫 贾宗南 曾波 (74)专利代理机构 北京路浩知识产权代理有限 公司 11002 代理人 王闯 (54) 实用新型名称 一种导管推送器的控制手。
2、柄 (57) 摘要 本实用新型涉及医疗器械领域， 尤其涉及一 种导管推送器的控制手柄。该导管推送器的控制 手柄包括壳体、 手柄控制电路板、 进退控制单元、 旋转驱动单元和弯曲驱动单元， 以及分别与进退 控制单元、 旋转驱动单元和弯曲驱动单元连接的 进退键、 旋钮和拨件 ； 进退控制单元、 旋转驱动单 元和弯曲驱动单元均与手柄控制电路板连接， 手 柄控制电路板与所述接头连接， 操作进退键、 旋钮 和拨件， 把控制导管动作的指令传递给导管推送 器内的电机控制电路中， 电机控制电路分别驱动 相应电机旋转， 实现导管的进退、 旋转和导管端头 弯曲， 从而医生可实现对导管的进退、 旋转及导管 端头弯曲的。
3、精确稳定控制， 且可保留传统操作手 感， 以继承传统的手术经验， 降低手术操作难度。 (51)Int.Cl. (ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利 权利要求书 2 页 说明书 7 页 附图 3 页 (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)实用新型专利 权利要求书2页 说明书7页 附图3页 (10)授权公告号 CN 203988376 U CN 203988376 U 1/2 页 2 1. 一种导管推送器的控制手柄， 其特征在于， 其包括壳体、 手柄控制电路板、 进退控制 单元、 旋转驱动单元和弯曲驱动单元， 以及分别与进退控制单元、 旋转驱动单元和弯曲驱动 单元连接的进退键、 旋钮。
4、和拨件 ； 壳体的一端安装有接头， 以与导管推送器的电机控制电路 连接 ； 进退控制单元设置在壳体表面， 手柄控制电路板、 旋转驱动单元和弯曲驱动单元设置 在壳体内 ； 所述进退控制单元、 旋转驱动单元和弯曲驱动单元均与手柄控制电路板连接， 所 述手柄控制电路板与所述接头连接， 以将导管的进退、 旋转及导管端头的弯曲指令传递给 导管推送器的电机控制电路 ； 所述进退键、 旋钮设置在壳体上， 所述拨件嵌入在壳体侧面。 2. 根据权利要求 1 所述的导管推送器的控制手柄， 其特征在于 ： 所述进退控制单元包 括按键电路板和硅胶垫， 所述进退键为设置在按键电路板上的前进弹片按钮和后退弹片按 钮， 按。
5、键电路板设置在壳体表面且通过引线与手柄控制电路板连接， 硅胶垫粘贴在按键电 路板上， 硅胶垫的前后两部分与按键电路板上的两个弹片按钮相对应。 3. 根据权利要求 1 所述的导管推送器的控制手柄， 其特征在于 ： 所述壳体为长条型， 所 述旋转驱动单元为第二编码器， 所述旋钮与所述壳体的远离接头的一端相配合， 第二编码 器设置在壳体内靠近旋钮的一端， 第二编码器的输出轴与旋钮连接， 第二编码器与壳体内 的手柄控制电路板连接。 4. 根据权利要求 3 所述的导管推送器的控制手柄， 其特征在于 ： 所述旋钮为帽壳状， 旋 钮的外侧排布有防滑凹槽， 旋钮的内侧中心设置一 D 型轴， D 型轴的端头具有。
6、 D 型空心槽， 第二编码器的输出轴与 D 型空心槽相配合。 5. 根据权利要求 1 所述的导管推送器的控制手柄， 其特征在于 ： 所述拨件为一拨轮， 所述弯曲驱动单元包括第一编码器、 第一齿轮、 第五齿轮、 第一齿轮安装轴和第五齿轮安装 轴， 第一编码器与手柄控制电路板连接， 第一编码器和第一齿轮均设置在第一齿轮安装轴 上且同步转动， 所述拨轮和第五齿轮均安装在第五齿轮安装轴上且同步转动， 第五齿轮与 第一齿轮相啮合。 6. 根据权利要求 5 所述的导管推送器的控制手柄， 其特征在于 ： 所述第一齿轮和第五 齿轮之间设置有传动齿轮组件， 第一齿轮和第五齿轮均与传动齿轮组件相啮合。 7. 根据。
7、权利要求 6 所述的导管推送器的控制手柄， 其特征在于 ： 所述传动齿轮组件包 括第二齿轮、 第三齿轮和第四齿轮， 第二齿轮和第三齿轮同轴安装在壳体的内， 第二齿轮与 第一齿轮啮合， 第三齿轮和第五齿轮之间设置第四齿轮， 且第三齿轮和第五齿轮均与第四 齿轮相啮合。 8. 根据权利要求 5-7 任一项所述的导管推送器的控制手柄， 其特征在于 ： 还包括设置 在壳体内的弯曲极限传感组件， 弯曲极限传感组件包括舵机、 第六齿轮和锁紧棘爪， 所述第 五齿轮安装轴还设置有橡胶圈， 舵机与手柄控制电路板连接， 第六齿轮设置在舵机的输出 轴上， 锁紧棘爪的一端与第六齿轮相配合， 另一端与橡胶圈相配合。 9.。
8、 根据权利要求 8 所述的导管推送器的控制手柄， 其特征在于： 所述锁紧棘爪包括第 七安装轴及一体形成的齿形结构部和扇形结构部， 所述齿形结构部通过第七齿轮轴安装在 壳体上， 所述齿形结构部与第六齿轮相啮合， 所述扇形结构部的上端面具有一凹进， 该凹进 和所述橡胶圈相配合， 当锁紧棘爪处于初始零位时， 所述凹进的中部与所述橡胶圈之间具 有间隙。 10. 根据权利要求 9 所述的导管推送器的控制手柄， 其特征在于 ： 所述扇形结构部具有 权 利 要 求 书 CN 203988376 U 2 2/2 页 3 向其侧面凸出的第一凸块， 所述壳体与齿形结构部的侧面相对应的位置具有向内凸出第二 凸块， 。
9、第一凸块和第二凸块相配合且第一凸块和第二凸块之间具有间隙， 第一凸块中具有 容纳弹簧的盲孔， 弹簧的一端抵在盲孔中， 弹簧的另一端设置有滚珠， 第二凸块的弧形顶面 具有用于限位滚珠的圆弧凹槽。 11. 根据权利要求 1 所述的导管推送器的控制手柄， 其特征在于 ： 所述壳体上还设置有 指示灯， 指示灯与手柄控制电路板连接。 权 利 要 求 书 CN 203988376 U 3 1/7 页 4 一种导管推送器的控制手柄 技术领域 0001 本实用新型涉及医疗器械领域， 尤其涉及一种导管推送器的控制手柄。 背景技术 0002 目前， 微创血管介入手术 MIS(Minimally Invasive 。
10、Surgery) 具有出血少、 创伤 小、 术后恢复快等优点， 已经在世界范围内得到广泛的应用。传统血管介入手术中， 医生长 期在 X 射线环境下工作， 对身体伤害大 ； 手动插管技巧性要求高、 操作复杂， 医生易疲劳 ； 导 管手控难度高， 误操作易造成对血管的损伤， 影响手术质量。 将机器人技术引入到血管介入 手术中， 利用机器人的高精度、 高稳定性、 操作简单化及可遥操作等优点， 可以很好的解决 以上问题。 0003 现有的手机机器人中， 采用导管推送器将导管导入血管中， 导管推送器与控制主 端连接， 在控制主端的控制下， 导管推送器将导管送入血管中且可对导管进行进退、 旋转操 作， 且。
11、可控制导管端头的弯曲动作。其中， 如图 1 所示， 导管推送器包括直线运动基座 4、 设 置在直线运动基座 4 上的导管动力模块 3 和设置在导管动力模块 3 上导管安装模块 2， 导 管 1 安装在导管安装模块 2 上， 导管动力模块中设置有驱动导管旋转以及驱动导管端头弯 曲的电机， 直线运动基座的一端安装有驱动导管动力模块、 导管安装模块和导管直线运动 ( 进退 ) 的电机， 导管动力模块中还包括控制电机转动的电机控制电路， 电机控制电路均与 驱动导管旋转、 进退和弯曲的电机相连， 控制主端向电机控制电路发送控制指令， 从而实现 对导管的操作。 0004 在以往的血管介入手术机器人中， 控。
12、制主端多采用按键、 摇杆和人机交互设备。 然 而， 这些人机交互的控制设备价格昂贵， 需要集成 自身的一套软硬件， 脱离不了电脑， 系统 庞大复杂 ； 而通过按键和摇杆及这些交互设备进行手术控制， 其操作方式已经和医生的传 统手术不同， 医生积累的手术操作经验将被舍弃。 0005 因此， 针对以上不足， 本实用新型提供了一种导管推送器的控制手柄。 实用新型内容 0006 ( 一 ) 要解决的技术问题 0007 本实用新型的目的是提供一种高精度、 高稳定性的导管推送器的控制手柄以解决 现有的血管介入手术机器人控制主端在操作时存在的难以使医生保留传统操作手感的问 题， 从而使医生继承传统的手术经验。
13、， 更好地完成手术。 0008 ( 二 ) 技术方案 0009 为了解决上述技术问题， 本实用新型提供了一种导管推送器的控制手柄， 其包括 壳体、 手柄控制电路板、 进退控制单元、 旋转驱动单元和弯曲驱动单元， 以及分别与进退控 制单元、 旋转驱动单元和弯曲驱动单元连接的进退键、 旋钮和拨件 ； 壳体的一端安装有接 头， 以与导管推送器的电机控制电路连接 ； 进退控制单元设置在壳体表面， 手柄控制电路 板、 旋转驱动单元和弯曲驱动单元设置在壳体内 ； 所述进退控制单元、 旋转驱动单元和弯曲 说 明 书 CN 203988376 U 4 2/7 页 5 驱动单元均与手柄控制电路板连接， 所述手柄。
14、控制电路板与所述接头连接， 以将导管的进 退、 旋转及导管端头的弯曲指令传递给导管推送器的电机控制电路 ； 所述进退键、 旋钮设置 在壳体上， 所述拨件嵌入在壳体侧面。 0010 其中， 所述进退控制单元包括按键电路板和硅胶垫， 所述进退键为设置在按键电 路板上的前进弹片按钮和后退弹片按钮， 按键电路板设置在壳体表面且通过引线与手柄控 制电路板连接， 硅胶垫粘贴在按键电路板上， 硅胶垫的前后两部分与按键电路板上的两个 弹片按钮相对应。 0011 其中， 所述壳体为长条型， 所述旋转驱动单元为第二编码器， 所述旋钮与所述壳体 的远离接头的一端相配合， 第二编码器设置在壳体内靠近旋钮的一端， 第二。
15、编码器的输出 轴与旋钮连接， 第二编码器与壳体内的手柄控制电路板连接。 0012 其中， 所述旋钮为帽壳状， 旋钮的外侧排布有防滑凹槽， 旋钮的内侧中心设置一 D 型轴， D 型轴的端头具有 D 型空心槽， 第二编码器的输出轴与 D 型空心槽相配合。 0013 其中， 所述拨件为一拨轮， 所述弯曲驱动单元包括第一编码器、 第一齿轮、 第五齿 轮、 第一齿轮安装轴和第五齿轮安装轴， 第一编码器与手柄控制电路板连接， 第一编码器和 第一齿轮均设置在第一齿轮安装轴上且同步转动， 所述拨轮和第五齿轮均安装在第五齿轮 安装轴上且同步转动， 第五齿轮与第一齿轮相啮合。 0014 其中， 所述第一齿轮和第五。
16、齿轮之间设置有传动齿轮组件， 第一齿轮和第五齿轮 均与传动齿轮组件相啮合。 0015 其中， 所述传动齿轮组件包括第二齿轮、 第三齿轮和第四齿轮， 第二齿轮和第三齿 轮同轴安装在壳体的内， 第二齿轮与第一齿轮啮合， 第三齿轮和第五齿轮之间设置第四齿 轮， 且第三齿轮和第五齿轮均与第四齿轮相啮合。 0016 其中， 还包括设置在壳体内的弯曲极限传感组件， 弯曲极限传感组件包括舵机、 第 六齿轮和锁紧棘爪， 所述第五齿轮安装轴还设置有橡胶圈， 舵机与手柄控制电路板连接， 第 六齿轮设置在舵机的输出轴上， 锁紧棘爪的一端与第六齿轮相配合， 另一端与橡胶圈相配 合。 0017 其中， 所述锁紧棘爪包括。
17、第七安装轴及一体形成的齿形结构部和扇形结构部， 所 述齿形结构部通过第七齿轮轴安装在壳体上， 所述齿形结构部与第六齿轮相啮合， 所述扇 形结构部的上端面具有一凹进， 该凹进和所述橡胶圈相配合， 当锁紧棘爪处于初始零位时， 所述凹进的中部与所述橡胶圈之间具有间隙。 0018 其中， 所述扇形结构部具有向其侧面凸出的第一凸块， 所述壳体 与齿形结构部的 侧面相对应的位置具有向内凸出第二凸块， 第一凸块和第二凸块相配合且第一凸块和第二 凸块之间具有间隙， 第一凸块中具有容纳弹簧的盲孔， 弹簧的一端抵在盲孔中， 弹簧的另一 端设置有滚珠， 第二凸块的弧形顶面具有用于限位滚珠的圆弧凹槽。 0019 其中。
18、， 所述壳体上还设置有指示灯， 指示灯与手柄控制电路板连接。 0020 ( 三 ) 有益效果 0021 本实用新型的上述技术方案具有如下优点 ： 本实用新型提供的导管推送器控制手 柄中， 进退键与壳体上的进退控制单元连接， 旋钮与壳体内的旋转驱动单元连接， 拨件与壳 体内的弯曲驱动单元连接， 进退控制单元、 旋转驱动单元和弯曲驱动单元均与手柄控制电 路板连接， 从而相应地把控制导管进退、 旋转和导管端头弯曲的指令发出并相应地传送到 说 明 书 CN 203988376 U 5 3/7 页 6 手柄控制电路板上， 手柄控制电路板与导管推送器中的电机控制电路板通讯连接， 将导管 进退、 旋转和导管。
19、端头弯曲的指令再传递给导管推送器内的电机控制电路中， 电机控制电 路分别驱动用于控制导管进退、 旋转和导管端头弯曲的电机旋转， 实现导管的进退、 旋转和 导管端头弯曲 ； 在导管驱动控制过程中， 一方面， 通过对控制手柄上进退键、 旋钮和拨件的 操作， 医生在手术室外可以实现对导管的进退、 旋转的精确稳定控制， 且可以实现对导管端 头弯曲的精确稳定控制 ； 另一方面， 本实用新型控制手柄进退键、 旋钮和拨件的操作动作与 传统的对导管直接操作的动作方式一致， 从而医生可保留传统操作手感， 以继承传统的手 术经验， 降低手术操作难度， 更好地完成手术。 附图说明 0022 图 1 是现有技术中导管。
20、推送器的立体结构示意图 ； 0023 图 2 是本实用新型实施例导管推送器的控制手柄的立体结构示意图 ； 0024 图 3 是本实用新型实施例导管推送器的控制手柄内部结构的正视图 ； 0025 图 4 是本实用新型实施例导管推送器的控制手柄内部结构的立体示意图 ； 0026 图 5 是本实用新型实施例导管推送器的控制手柄中旋钮的立体示意图 ； 0027 图 6 是本实用新型实施例导管推送器的控制手柄中弯曲极限传感组件的结构和 工作原理示意图。 0028 图中， 1 ： 导管 ； 2 ： 导管安装模块 ； 3 ： 导管动力模块 ； 4 ： 直线运动基座 ； 5 ： 旋钮 ； 6 ： 拨轮 ； 7。
21、 ： 进退键 ； 8 ： 壳体 ； 9 ： 指示灯 ； 10 ： 手柄控制电路板 ； 11 ： 第一齿轮 ； 12 ： 第二齿轮 ； 13 ： 第三齿轮 ； 14 ： 第四齿轮 ； 15 ： 第五齿轮 ； 16 ： 第六齿轮 ； 17 ： 橡胶圈 ； 18 ： 第一编码器 ； 19 ： 第二编码器 ； 20 ： 接头 ； 21 ： USB 接口 ； 22 ： 舵机 ； 23 ： 滚珠 ； 24 ： 锁紧棘爪 ； 25 ： 第一凸块 ； 26 ： 第二凸块 ； 241 ： 齿形结构部 ； 242 ： 扇形结构部 ； 501 ： D 型轴 ； 801 ： 左壳体 ； 802 ： 右壳体。 具体实施。
22、方式 0029 下面结合附图和实施例对本实用新型的具体实施方式作进一步详细描述。 以下实 施例用于说明本实用新型， 但不用来限制本实用新型的范围。 0030 如图 2、 图 3 和图 4 所示， 本实用新型提供的导管推送器控制手柄包括壳体 8、 手柄 控制电路板 10、 进退控制单元、 旋转驱动单元和弯曲驱动单元， 以及分别与进退控制单元、 旋转驱动单元和弯曲驱动单元连接的进退键 7、 旋钮 5 和拨件， 壳体 8 为长条型， 长条型的 壳体 8 包括左壳体 801 和右壳体 802， 该壳体优选为长条状圆形结构， 当然也可以为长条状 方形结构， 只是采用长条状圆形结构， 医生手握使用时手感更。
23、好 ； 壳体 8 的一端安装有接头 20， 接头 20 通过数据线以与导管 1 推送器的电机控制电路连接 ； 进退控制单元设置在壳体 8表面， 手柄 控制电路板10、 旋转驱动单元和弯曲驱动单元设置在壳体8内 ； 所述进退控制 单元、 旋转驱动单元和弯曲驱动单元均与手柄控制电路板 10 连接， 所述手柄控制电路板 10 与接头 20 连接， 以将导管 1 的进退、 旋转及导管 1 端头的弯曲指令传递给导管 1 推送器的 电机控制电路， 进而控制导管 1 推送器中的电机旋转 ； 进退键 7、 旋钮 5 设置在壳体 8 上， 医 生可通过进退键7、 旋钮5发出导管1进退和旋转的指令， 拨件嵌入在壳。
24、体8侧面， 医生通过 操作拨件可发出导管 1 端头弯曲的指令。 0031 上述技术方案中， 进退键7与壳体8上的进退控制单元连接， 将进退指令发送到进 说 明 书 CN 203988376 U 6 4/7 页 7 退控制单元， 进退控制单元工作将该指令传送到手柄控制电路板 10 上， 手柄控制电路板 10 与导管 1 推送器内的电机控制电路连接， 将进退指令信息传递给导管 1 推送器的电机控制 电路中， 电机控制电路进而控制驱动导管 1( 一般为肾动脉消融导管 ) 进退的电机转动， 从 而实现导管 1 的进退控制 ； 旋钮 5 与壳体 8 内的旋转驱动单元连接， 旋钮 5 的转动带动旋转 驱动。
25、单元的转动， 旋转驱动单元将转动的信息传递给手柄控制电路板 10， 手柄控制电路板 10 与导管 1 推送器内的电机控制电路连接， 将旋钮 5 旋转信息传递给导管 1 推送器的电机 控制电路中， 电机控制电路进而控制驱动导管1旋转的电机转动， 从而实现导管1的旋转控 制 ； 拨件与壳体 8 内的弯曲驱动单元连接， 拨件的拨动带动弯曲驱动单元的转动， 弯曲驱动 单元将转动的信息传递给手柄控制电路板10， 手柄控制电路板10与导管1推送器内的电机 控制电路连接， 将拨件拨动的信息传递给导管 1 推送器的电机控制电路中， 电机控制电路 进而控制驱动导管 1 端头弯曲的电机转动， 从而实现导管 1 端。
26、头弯曲的控制。 0032 在上述导管1驱动控制过程中， 一方面， 通过对控制手柄上进退键7、 旋钮5和拨件 的操作， 医生在手术室外可以实现对导管 1 的进退、 旋转的精确稳定控制， 且可以实现对导 管 1 端头弯曲的精确稳定控制 ； 另一方面， 控制手柄进退键 7、 旋钮 5 和拨件的操作动作与 传统的对导管 1 直接操作的动作方式一致， 从而医生可保留传统操作手感， 以继 承传统的 手术经验， 更好地完成手术。 0033 具体地， 所述进退控制单元包括按键电路板和硅胶垫， 按键电路板和硅胶垫安装 在左壳体801上， 进退键7为设置在按键电路板上的前进弹片按钮和后退弹片按钮， 按键电 路板设。
27、置在壳体 8 表面且通过引线与手柄控制电路板 10 连接， 硅胶垫粘贴在按键电路板 上， 硅胶垫的前后两部分与按键电路板上的前进弹片按钮和后退弹片按钮相对应。按下硅 胶垫的前半部分， 对应的按键电路板上的前进弹片按钮开启， 手柄控制电路板 10 与导管 1 推送器通讯， 发送前进控制指令至电机控制电路， 导管1推送器的驱动导管1进退的电机正 向旋转， 推动导管安装模块 2、 导管动力模块 3 及导管 1 向前走， 导管 1 沿血管向里推进 ； 按 下硅胶垫的后半部分， 对应的后退弹片按钮开启， 手柄控制电路板 10 向导管 1 推送器的电 机控制电路发送后退的控制指令， 导管1推送器的驱动导管。
28、1进退的电机则反向旋转， 导管 1 沿血管往外拉 ； 当医生的手松开， 没有按键按下， 手柄控制电路板 10 不向导管 1 推送器的 电机控制电路发送指令， 导管 1 前后运动停止。 0034 具体地， 如图4-图6所示， 所述旋转驱动单元为第二编码器19， 旋钮5与壳体8的 远离接头 20 的一端相配合， 具体为通过卡扣结构卡接， 第二编码器 19 设置在壳体 8 内靠近 旋钮 5 的一端， 且安装在左壳体 801 上， 第二编码器 19 的输出轴与旋钮 5 连接， 第二编码器 19 与壳体 8 内的手柄控制电路板 10 连接 ； 所述旋钮 5 为帽壳状， 旋钮 5 的外侧排布有防滑 凹槽，。
29、 旋钮 5 的内侧中心设置一 D 型轴 501， D 型轴 501 的端头具有 D 型空心槽， 第二编码器 19 的输出轴与 D 型空心槽相配合。当医生将旋钮 5 往左右两个方向旋转时， 第二编码器 19 检测到旋钮 5 的旋转角度， 然后发送指令至手柄控制电路板 10， 手柄控制电路板 10 再将该 信息发送至电机控制电路， 进而控制导管 1 推送器的旋转电机往相同的方向旋转， 旋转的 角度则通过传动比计算获得， 保证导管 1 的旋转角度和旋钮 5 的旋转角度一致。 0035 进一步地， 所述拨件为一拨轮 6， 拨轮 6 可安装在左壳体 801 和右 壳体 802 之间， 且部分凸出壳体 8。
30、， 弯曲驱动单元包括第一编码器 18、 第一齿轮 11、 第五齿轮 15、 第一齿轮 11 安装轴和第五齿轮 15 安装轴， 第一编码器 18 与手柄控制电路板 10 连接， 第一编码器 18 说 明 书 CN 203988376 U 7 5/7 页 8 和第一齿轮 11 均设置在第一齿轮 11 安装轴上且同步转动， 拨轮 6 和第五齿轮 15 均安装在 第五齿轮 15 安装轴上且同步转动， 第五齿轮 15 与第一齿轮 11 相啮合。拨动拨轮 6， 拨轮 6 带动第五齿轮 15 安装轴转动， 进而第五齿轮 15 也随之转动， 并带动第一齿轮 11 转动， 第一 齿轮 11 与第一编码器 18 。
31、同轴安装， 从而可带动第一编码器 18 转动， 也即第一编码器 18 可 检测到拨轮 6 的运动， 相应地， 第一编码器 18 将拨轮 6 转动的信息传递给手柄控制电路板 10， 手柄控制电路板 10 将该信息传递给导管 1 推送器内的电机控制电路， 进而控制驱动导 管 1 端头弯曲的电机转动， 从而实现导管 1 端头弯曲的控制。 0036 为了合理布置第一齿轮11和第五齿轮15的安装位置， 第一齿轮11和第五齿轮15 之间设置有传动齿轮组件， 第一齿轮11和第五齿轮15均与传动齿轮组件相啮合 ； 所述传动 齿轮组件包括第二齿轮 12、 第三齿轮 13 和第四齿轮 14， 第二齿轮 12 和第。
32、三齿轮 13 同轴安 装在壳体 8 的内， 第二齿轮 12 与第一齿轮 11 啮合， 第三齿轮 13 和第五齿轮 15 之间设置第 四齿轮 14， 且第三齿轮 13 和第五齿轮 15 均与第四齿轮 14 相啮合。传动齿轮组件设置在第 一齿轮 11 和第五齿轮 15 之间， 从而可根据壳体 8 大小和传动需要设计第一齿轮 11 和第五 齿轮 15 的安装位置。 0037 优选地， 还包括设置在壳体 8 内的弯曲极限传感组件， 弯曲极限传感组件包括舵 机 22、 第六齿轮 16 和锁紧棘爪 24， 第五齿轮 15 安装轴还设置有橡胶圈 17， 舵机 22 与手柄 控制电路板 10 连接， 第六齿轮。
33、 16 设置在舵机 22 的输出轴上， 锁紧棘爪 24 的一端与第六齿 轮 16 相配合， 由第六齿轮 16 驱动锁紧棘爪 24 工作， 锁紧棘爪 24 的另一端与橡胶圈 17 相 配合， 从而锁紧棘爪24的另一端压紧或放松橡胶圈17， 当锁紧棘爪24压紧橡胶圈17时， 即 压紧了第五齿轮 15 安装轴， 拨动拨 轮 6 时受到阻力。 0038 一般地， 导管 1 推送器的导管 1 头端弯曲的控制电机应有旋转范围极限， 导管 1 推 送器中的电机控制电路检测当前控制导管 1 弯曲的电机的旋转角度值， 通过通讯发送给本 实用新型控制手柄内手柄控制电路板 10， 手柄控制电路板 10 进而可控制舵。
34、机 22 工作。当 医生向后转拨轮 6， 通过传动齿轮组件， 第一编码器 18 获取转动的角度， 发送指令， 控制导 管 1 推送器内控制导管 1 弯曲的电机正转， 导管 1 头端继续弯曲， 同时， 导管 1 推送器内电 机控制电路可获得导管 1 推送器控制导管 1 弯曲电机旋转位置与极限位置的角度差， 判断 是否到了极限位置。当到达极限位置后， 舵机 22 正转， 锁紧棘爪 24 压紧橡胶圈 17， 再往后 转动拨轮 6 将会有很大的阻力， 医生感受到该阻力， 知道导管 1 的头端已经弯曲到最大值， 同时， 导管 1 推送器的控制导管 1 端头弯曲的电机停止运动。此时再要往后转动拨轮 6 困。
35、 难， 而要往前则容易， 不会有阻力， 舵机 22 恢复到初始零位， 导管 1 推送器的控制导管 1 弯 曲的电机同时反向转动， 导管 1 弯形变小。同样地， 当导管 1 已经恢复平直状态， 再往前转 拨轮 6， 舵机 22 反向旋转， 压紧橡胶圈 17， 医生感受到阻力停止操作。 0039 具体地， 所述锁紧棘爪24包括第七安装轴及一体形成的齿形结构部241和扇形结 构部 242， 所述齿形结构部 241 通过第七齿轮轴安装在壳体 8 上， 所述齿形结构部 241 与第 六齿轮 16 相啮合， 所述扇形结构部 242 的上端面的具有一中间低两边高的凹进， 该凹进和 所述橡胶圈 17 相配合 。
36、； 所述扇形结构部 242 具有向其侧面凸出的第一凸块 25， 所述壳体 8 与齿形结构部241的侧面相对应的位置具有向内凸出第二凸块26， 第一凸块25和第二凸块 26 相配合且两者之间留有间隙， 第一凸块 25 中具有容纳弹簧的盲孔， 弹簧的一端抵在盲孔 中， 弹簧的另一端设置有滚珠 23， 第二凸块 26 的弧形顶面具有用于限位滚珠 23 的圆弧凹 说 明 书 CN 203988376 U 8 6/7 页 9 槽。舵机 22 不工作时， 锁紧棘爪处于初始零位， 扇形结构部 242 的上端面中部与橡胶垫之 间具有间隙， 锁紧棘爪 24 中的滚珠 23 位于 第二凸块 26 的圆弧形凹槽中，。
37、 从而使锁紧棘爪 24 与橡胶圈 17 保持分离的状态。舵机 22 控制齿轮转动， 进而驱动锁紧棘爪 24 的齿形结构 部 241 绕第七齿轮轴转动， 扇形结构部 242 与齿形结构部 241 一体转动， 扇形结构部 242 的 上端面的中间部不再与第五齿轮 15 安装轴上的橡胶圈 17 相对应， 扇形结构部 242 的上端 面的边部逐渐与橡胶圈 17 对应并接触压紧， 从而扇形结构部 242 对第五齿轮 15 轴的转动 产生阻力， 拨轮 6 拨动受限， 此时医生便知道导管 1 推送器的导管 1 端头弯曲达到了极限， 在这个过程中， 滚珠 23 随着扇形机构部的转动而压紧弹簧并脱离圆弧形凹槽。。
38、 0040 进一步地， 所述壳体 8 上还设置有指示灯 9， 指示灯 9 与手柄控制电路板 10 连接， 该指示灯 9 一般为 LED 指示灯 9。通过该指示灯 9， 可以反馈导管 1 动作的各种状态信息。 另外， 壳体 8 上还设置有 USB 接口 21， 该 USB 接口 21 与手柄控制电路板 10 连接， 从而实现 与计算机通讯， 也可通过计算机对导管 1 进行自动控制。这样， 医生可以选择使用本实用新 型控制手柄进行手术操作， 也可以选用计算机对导管 1 进行控制。 0041 具体地， 当向后拨动拨轮6， 第一编码器18获取拨轮6旋转角度， 发送指令， 控制导 管 1 推送器的用于控。
39、制导管 1 端头弯曲的电机向后旋转相同的角度， 导管 1 端头弯曲， 用于 控制导管 1 端头弯曲的电机到达后极限角度后， 舵机 22 正转， 锁紧棘爪 24 压紧橡胶圈 17， 此时向后拨动拨轮6， 锁紧棘爪24将会与橡胶圈17越压越紧， 阻力很大， 医生感受到很大阻 力， 明白导管 1 端头已经弯曲到极限， 同时指示灯 9 由绿变黄， 给医生提示 ； 当前推拨轮 6， 锁紧棘爪 24 和橡胶圈 17 松开， 舵机 22 控制锁紧棘爪 24 到初始零位， 滚珠 23 回到圆弧形 凹槽内， 指示灯 9 变绿。继续往前推拨轮 6， 第一编码器 18 获取拨轮 6 旋转角度， 发送指令， 控制导管。
40、 1 头端慢慢恢复， 当恢复到直线同轴后， 舵机 22 反转， 锁紧棘爪 24 反向压紧橡胶 圈 17， 指示灯 9 变黄。以上动作实现了对导管 1 弯形的控制， 同时， 用于控制导管 1 端头弯 曲的电机到极 限后， 在拨轮 6 任意位置可以单方向的阻止拨轮 6 的转动， 给医生阻力的手 感。 0042 综上所述， 本实用新型提供的导管推送器控制手柄中， 进退键7与壳体8上的进退 控制单元连接， 旋钮 5 与壳体 8 内的旋转驱动单元连接， 拨件与壳体 8 内的弯曲驱动单元连 接， 进退控制单元、 旋转驱动单元和弯曲驱动单元均与手柄控制电路板 10 连接， 从而相应 地把控制导管 1 进退、。
41、 旋转和导管 1 端头弯曲的指令发出并相应地传送到手柄控制电路板 10 上， 手柄控制电路板 10 通过接头 20 与导管 1 推送器中的电机控制电路板通讯连接， 将 导管 1 进退、 旋转和导管 1 端头弯曲的指令在传递为导管 1 推送器内的电机控制电路中， 电 机控制电路分别驱动用于控制导管 1 进退、 旋转和导管 1 端头弯曲的电机旋转， 实现导管 1 的进退、 旋转和导管1端头弯曲 ； 在导管1驱动控制过程中， 一方面， 通过对控制手柄上进退 键 7、 旋钮 5 和拨件的操作， 医生在手术室外可以实现对导管 1 的进退、 旋转的精确稳定控 制， 且可以实现对导管 1 端头弯曲的精确稳定。
42、控制 ； 另一方面， 控制手柄进退键 7、 旋钮 5 和 拨件的操作动作与传统的对导管 1 直接操作的动作方式一致， 从而医生可保留传统操作手 感， 以继承传统的手术经验， 降低手术操作难度， 更好地完成手术， 缩短手术培训时间 ； 通过 在导管 1 内设置弯曲极限传感组件， 使医生可以感知获取到导管 1 端头弯曲到极限位置时 的信息， 进一步增强手术操作感 ； 旋转驱动单元和弯曲驱动单元中分别采用第二编码器 19 和第一编码器18检测， 实时获取导管1推送器的各电机位置信息， 通过差值方式来控制， 因 说 明 书 CN 203988376 U 9 7/7 页 10 此， 在本实用新型控制手柄。
43、和导管1推送器连接前， 不需要对导管1推送器和控制手柄进行 零位矫正， 操作方便简单。 0043 以上仅是本实用新型的优选实施方式， 应当指出， 对于本技术领域的普通技术人 员来说， 在不脱离本实用新型技术原理的前提下， 还可以做出若干改进和变型， 这些改进和 变型也应视为本实用新型的保护范围。 说 明 书 CN 203988376 U 10 1/3 页 11 图 1 图 2 说 明 书 附 图 CN 203988376 U 11 2/3 页 12 图 3 图 4 说 明 书 附 图 CN 203988376 U 12 3/3 页 13 图 5 图 6 说 明 书 附 图 CN 203988376 U 13 。