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1、(10)申请公布号 CN 103857350 A (43)申请公布日 2014.06.11 CN 103857350 A (21)申请号 201280043453.1 (22)申请日 2012.09.05 10-2011-0091515 2011.09.08 KR A61B 17/29(2006.01) A61B 17/00(2006.01) (71)申请人 MOVASU 公司 地址 韩国首尔 (72)发明人 郑昶旭 申俊澈 金成烈 金亨太 (74)专利代理机构 北京鸿元知识产权代理有限 公司 11327 代理人 姜虎 陈英俊 (54) 发明名称 具有可拆装的末端执行器的微创手术器械 (57)。
2、 摘要 本发明涉及具有可拆装的末端执行器的微创 手术器械。其包括 ： 轴 ； 关节部， 连接在所述轴的 一端 ； 末端执行器， 连接在所述关节部上， 并能够 通过所述关节部进行关节运动， 其中， 所述关节 部包括能够接收旋转扭矩的可拆装连接部， 所述 末端执行器包括作业端部连接部， 所述作业端部 连接部可以以旋入方式安装在所述可拆装连接部 上， 或者以旋开方式从所述可拆装连接部分离。 (30)优先权数据 (85)PCT国际申请进入国家阶段日 2014.03.06 (86)PCT国际申请的申请数据 PCT/KR2012/007094 2012.09.05 (87)PCT国际申请的公布数据 WO2。
3、013/036024 KO 2013.03.14 (51)Int.Cl. 权利要求书 1 页 说明书 4 页 附图 2 页 (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 权利要求书1页 说明书4页 附图2页 (10)申请公布号 CN 103857350 A CN 103857350 A 1/1 页 2 1. 一种微创手术器械， 其特征在于， 包括 ： 轴 ； 关节部， 连接在所述轴的一端上 ； 以及 末端执行器， 连接在所述关节部上， 并能够通过所述关节部进行关节运动， 其中， 所述关节部包括能够接收旋转扭矩的可拆装连接部， 所述末端执行器包括作业端部连接部， 所述作业端部连接部。
4、可以以旋入方式安装在所 述可拆装连接部上或者以旋开方式从所述可拆装连接部分离。 2. 根据权利要求 1 所述的微创手术器械， 其特征在于， 进一步包括开闭钢丝， 所述关节部进一步包括开闭钢丝帽， 所述开闭钢丝帽咬住所述开闭钢丝， 从而在牵拉 所述开闭钢丝时， 所述开闭钢丝帽同时被牵拉。 3. 根据权利要求 2 所述的微创手术器械， 其特征在于， 所述末端执行器进一步包括连接在其作业端部上的开闭钢丝固定部， 所述开闭钢丝固定部与所开闭钢丝帽连接。 4. 根据权利要求 3 所述的微创手术器械， 其特征在于， 所述开闭钢丝固定部和所述开闭钢丝帽之间通过槽 - 突起结构或固定环进行连接。 5. 根据权。
5、利要求 1 所述的微创手术器械， 其特征在于， 所述关节部进一步包括能够将所述旋转扭矩传递至所述可拆装连接部的滚动连接部。 6. 根据权利要求 5 所述的微创手术器械， 其特征在于， 所述滚动连接部的一端具有能够与所述作业端部连接部的一端咬合的形状。 7. 根据权利要求 6 所述的微创手术器械， 其特征在于， 所述作业端部连接部和所述滚动连接部能够在各自的端部相互咬合的状态下， 一同旋 入所述可拆装连接部。 8. 根据权利要求 5 所述的微创手术器械， 其特征在于， 所述滚动连接部的一端通过固定器和固定套连接在所述关节部的关节运动部位。 权 利 要 求 书 CN 103857350 A 2 1。
6、/4 页 3 具有可拆装的末端执行器的微创手术器械 技术领域 0001 本发明涉及具有可拆装的末端执行器的微创手术器械。 背景技术 0002 微创手术是指， 通过至少一个小的切口， 向患者 （或者是成为手术对象的动物等） 体内插入手术道具来进行手术的使手术切口最小化的手术方法。 0003 由于这种微创手术能够减小手术后引起的患者的代谢过程的变化， 从而有助于缩 短患者恢复的时间。即， 如果应用微创手术， 能够缩短患者手术后的住院时间， 使患者在手 术后短时间内能够回到正常生活。此外， 通过微创手术， 能够减轻患者的痛症， 而且也能够 减小手术后留在患者身体上的疤痕。 0004 微创手术的一般形。
7、态为内视镜手术。 其中， 最普通形态的手术是， 在腹腔内进行微 创检查和手术的腹腔镜手术。 标准腹腔镜手术过程为， 向患者腹部添入气体， 为了提供腹腔 镜手术道具的入口， 切开至少一个切口， 通过这个切口插入套管针 （trocar） 进行手术。一 般， 在进行这种手术时， 使用者通过套管针向手术部位等放入腹腔镜手术道具， 而在腹腔外 部操作 （或控制） 腹腔镜手术道具。一般， 这种腹腔镜手术道具包括腹腔镜 （用于观察手术 部位等） 和其他作业道具。其中， 除了各道具的作业端部 （或末端动作部） 通过规定的轴隔 离于手柄的结构之外， 作业道具的结构与现有的开腹手术 （open surgery） 。
8、中使用的结构相 同。即， 例如作业道具可以包括夹具、 抓紧器、 剪刀、 缝合器、 持针器等。此外， 使用者通过用 于显示由腹腔镜拍摄的手术部位等图像的监视器来监视手术进行的情况。 类似于这种内视 镜手术还应用于后腹膜腔镜、 骨盆镜、 关节镜、 脑池镜、 副鼻腔镜、 子宫镜、 肾脏镜、 膀胱镜、 尿道镜、 肾盂镜等。 0005 本申请的发明人经过多年开发能够适用于如上所述的微创手术中的各种微创手 术器械， 而通过韩国专利申请第 2008-51248 号、 第 2008-61894 号、 第 2008-79126 号以及 第 2008-90560 号， 公开了这些器械的结构特点和效果特点 （应理解。
9、为， 所述韩国专利申请 的说明书， 其所有内容包含于本说明书中） 。此外， 本申请的发明人通过韩国专利申请第 2010-115152 号、 第 2011-3192 号、 第 2011-26243 号以及第 2011-29771 号介绍了功能得到 改善以方便使用者和患者的微创手术器械 （应理解为， 所述韩国专利申请的说明书， 其所有 内容包含于本说明书中） 。 0006 现在， 本申请的发明人通过本说明书， 提供一种微创手术器械， 使用者能够容易地 拆装末端执行器。 发明内容 0007 技术问题 0008 本发明的目的在于提供一种微创手术器械， 使用者能够容易地拆装末端执行器。 0009 本发明。
10、的另一个目的在于提供一种微创手术器械， 通过提高微创手术器械中除了 末端执行器以外的部位的实用性和可再利用性， 从而能够更加经济地利用微创手术器械。 说 明 书 CN 103857350 A 3 2/4 页 4 0010 解决问题的方法 0011 为了实现上述目的， 本发明的理想结构如下 ： 0012 根据本发明的一实施方式的微创手术器械， 其包括 ： 轴 ； 关节部， 连接在所述轴的 一端 ； 末端执行器， 连接在所述关节部上， 并能够通过所述关节部进行关节运动， 其中， 所述 关节部包括能够接收旋转扭矩的可拆装连接部， 所述末端执行器包括作业端部连接部， 所 述作业端部连接部可以以旋入方式。
11、安装在所述可拆装连接部上或者以旋开方式从所述可 拆装连接部分离。 0013 此外， 根据本发明的技术思想， 还可以提供其他的构成。 0014 发明效果 0015 本发明提供一种使用者能够容易拆装末端执行器的微创手术器械。 0016 根据本发明， 通过提高微创手术器械中除了末端执行器以外的部位的实用性和可 再利用性， 从而能够更加经济地利用微创手术器械。 附图说明 0017 图 1 是根据本发明的一实施方式的微创手术器械的整体形状的示意图。 0018 图2是根据本发明的一实施方式的微创手术器械的末端执行器200、 关节部300等 构成要素的立体图。 0019 图 3 是在图 2 中示出的微创手术。
12、器械的构成要素的分解立体图。 0020 附图标记 0021 100 ： 轴 200 ： 末端执行器 0022 300 ： 关节部 400 ： 手柄部 具体实施方式 0023 参照附图来详细说明实施本发明的特定实施方式。通过这些实施方式， 所属领域 的技术人员能够充分实施本发明。 应理解为， 虽然本发明的各种实施方式有所不同， 但并非 具有排他性。 例如， 在不超过本发明的精神和范围的基础上， 本发明的一种实施方式能够以 其他的实施方式变更实现。 此外， 应理解为， 每个实施方式的个别构成要素的位置或配置在 不脱离本发明的精神和范围的基础上能够进行变更。 因此， 后述的本发明并非旨在限定， 本 。
13、发明的范围包括权利要求中所要求的范围以及与其等同的所有范围。 附图中类似的附图标 记在不同侧面表示相同或类似的构成要素。 0024 以下参照附图， 详细说明本发明的优选实施方式， 以便所属领域的技术人员能够 容易地实施本发明。 0025 此外， 在本说明书中，“连接” 一词表示机械性的或其他类型的构成要素之间以直 接或间接 （即通过其他的构成要素） 的方式进行连接的总称。 0026 本发明的优选实施方式 0027 图 1 是根据本发明的一实施方式的微创手术器械的整体形状的示意图。 0028 参照图 1， 微创手术器械包括 ： 轴 100， 末端执行器 200， 连接在轴 100 的一端侧， 能。
14、 够使用手术道具 （未图示） 或本身作为手术道具而进行手术 ； 关节部 300， 连接轴 100 和末端 执行器 200， 向末端执行器 200 赋予关节功能 ； 手柄部 400， 连接在轴 100 的另一端， 能够由 说 明 书 CN 103857350 A 4 3/4 页 5 使用者握住并进行操作。 0029 首先， 与在上述各种韩国专利申请中介绍的微创手术器械的轴同样， 轴 100 通过 内部的中空结构， 能够支撑、 传递至少一个钢丝或扭矩传递部件 （这种扭矩传递部件主要是 使末端执行器200进行滚动运动， 而根据情况， 轴100本身也有可能作为扭矩传递构件发挥 功能） 。这种轴 100。
15、 根据需要包含至少一个支节。此外， 轴 100 在至少一部分具有折曲部。 0030 其次， 与在上述各种韩国专利申请中介绍的微创手术器械的末端执行器同样， 末 端执行器 200 能够通过从手柄部 400 经过轴 100 的关节部 300 或传递到关节部 300 的至少 一个钢丝或扭矩传递部件的作用， 进行关节运动、 滚动运动、 开闭运动等。这种末端执行器 200 的末端可以形成为夹具、 抓紧器、 剪刀、 缝合器、 持针器、 钩型电极等形态的作业道具。 0031 此外， 与在上述各种韩国专利申请中介绍的微创手术器械的关节部同样， 关节部 300 能够通过与至少一个钢丝或扭动传递部件一起动作， 使。
16、末端执行器 200 进行关节运动、 滚动运动等。 0032 最后， 与在上述各种韩国专利申请中介绍的微创手术器械的手柄部同样， 手柄部 400能够通过使用者的操作， 控制末端执行器200的关节运动、 滚动运动、 开闭运动等。 为了 进行这种控制， 在手柄部 400 可以连接有至少一个钢丝或扭矩传递部件。 0033 图2是根据本发明的一实施方式的微创手术器械的末端执行器200、 关节部300等 构成要素的立体图。此外， 图 3 是在图 2 中示出的微创手术器械的构成要素的分解立体图。 0034 参照图 2， 如上所述， 末端执行器 200 和关节部 300 可以相互连接， 扭矩传递部件 500 。
17、或开闭钢丝 600 通过这些关节部 300 的规定的部位 （优选长度方向中心轴部位） 被支撑 并连接到末端执行器 200 侧。关于这种关节部 300、 扭矩传递部 500 以及开闭钢丝 600 的结 构， 还可以参照韩国专利申请第 2011-86738 号或第 2011-89854 号 （应理解为， 所述韩国专 利申请的说明书， 其所有内容包含于本说明书中） 。 0035 参照图 3 详细说明如下。 0036 末端执行器 200 基本可以包括作业端部 210（图 2 中示出） 、 作业端部连接部 220 以及 X 型链环 230。这种末端执行器 200 的构成及其作业原理可以与在上述各种韩国专。
18、利 申请中介绍的末端执行器的构成及其作业原理类似。 0037 此外， 末端执行器 200 还可以包括开闭钢丝固定部 240 和固定环 250。 0038 由于开闭钢丝固定部 240 可以与 X 型链环 230 连接， 也可以与后述的开闭钢丝帽 320 连接， 因此通过牵拉开闭钢丝 600 来牵拉 X 型链环 230， 从而使作业端部 210 闭合。此 外， 所属领域的技术人员能够采用通过牵拉开闭钢丝 600 使作业端部 210 开放的替代性结 构， 或者通过可施加推移力量的可替代开闭钢丝600的构成要素， 使作业端部210闭合或开 放的替代性结构。 0039 固定环 250 可以是以弹性材质或。
19、其他材质制造的环， 该固定环 250 通过将开闭钢 丝固定部 240 和开闭钢丝帽 320 同时卷绕， 从而相互连接和固定开闭钢丝固定部 240 和开 闭钢丝帽 320。 0040 关于末端执行器 200 的构成要素， 在以下关于关节部 300 的构成要素的说明中进 一步涉及。 0041 关节部 300 的构成及其工作原理可以与在韩国专利申请第 2011-86738 号或第 2011-89854 号中介绍的关节部的构成及其工作原理基本类似。 说 明 书 CN 103857350 A 5 4/4 页 6 0042 除了如上所述的结构以外， 关节部 300 还可以包括可拆装连接部 310、 开闭钢。
20、丝帽 320、 滚动连接部 330、 固定器 332、 固定套 334 以及连接部 340。 0043 可拆装连接部 310 可以包括 P 字形或 r 字形或类似于这些形状的槽， 根据需要， 该 槽可供作业端部连接部 220 的规定的突起旋入。因此， 作业端部连接部 220 的至少一部分 可以旋入并固定于可拆装连接部 310（即， 末端执行器 200 可以固定在可拆装连接部 310） 。 此时， 当可拆装连接部310朝向滚动方向动作时， 作业端部连接部220以及安装在作业端部 连接部 220 上的作业端部 210 可以一起朝向滚动方向动作 （即， 能够引起末端执行器 200 的 滚动方向动作）。
21、 。为了实现这种一系列动作， 如后所述， 可拆装连接部 310 可以相对于滚动 连接部 330 固定， 该滚动连接部 330 能够接收扭矩传递部件 500 的旋转扭矩。另一方面， 根 据需要， 作业端部连接部 220 也可以向相反方向拧转， 以脱离可拆装连接部 310 （即， 末端执 行器 200 也可以从可拆装连接部 310 分离） 。 0044 开闭钢丝帽320可以以咬住开闭钢丝600的状态， 与开闭钢丝固定部240连接。 为 了实现这种连接， 开闭钢丝固定部 240 和开闭钢丝帽 320 可以包括能够以相互对置的方式 配置的规定的槽 - 突起的结构。为了固定这种连接， 固定环 250 可。
22、以被使用在开闭钢丝固 定部 240 与开闭钢丝帽 320 的连接部位。 0045 滚动连接部 330 包括可以与作业端部连接部 220 的端部咬合的、 如图所示形状的 端部， 并且在可拆装连接部 310 中与作业端部连接部 220 连接， 从而能够与作业端部 220 一 起被固定 （这种固定可以通过使作业端部连接部 220 与滚动连接部 330 在咬合的状态下旋 入而实现） 。此外， 滚动连接部 330 可以包括如图所示的另一端部， 该另一端部形成为， 能够 通过固定器 332 和固定套 334， 使滚动连接部 330 相对于后述的连接部 340 固定。关于滚动 连接部 330 和连接部 34。
23、0 之间的例示的连接原理， 还可以参照韩国专利申请第 2011-86738 号或第 2011-89854 号。此外， 滚动连接部 330 可以具有扭矩传递部件 500 接合并固定在所 述端部上的结构。从而， 滚动连接部 330 可以通过接收扭矩传递部件 500 的扭矩， 引起末端 执行器 200 的滚动方向动作。另一方面， 滚动连接部 330 还可以包括规定的通道， 该通道仅 仅使开闭钢丝 600 延伸并穿通至开闭钢丝帽 320。 0046 连接部 340 形成关节部 300 的一部分， 从而可以实现在韩国专利申请第 2011-86738 号或第 2011-89854 号中介绍的关节运动。这种。
24、连接部 340 可以包括使扭矩传 递部件 500 朝向滚动方向进行自由动作的通道。 0047 本发明的应用方式 0048 根据本发明的应用方式， 所属领域的技术人员可以根据需要对手柄部等形状等进 行局部变更， 以便微创手术器械的钢丝或扭矩传递部件能够通过手术用机器人等不同的电 机基板系统 （未图示） 的电机等进行动作。 0049 以上， 本发明通过具体的构成要素等特定事项和限定的实施方式以及附图进行了 说明， 但这仅仅是为了进一步理解本发明的整体内容而提供的， 本发明并非限定于上述实 施例， 所属领域的技术人员能够通过上述的记载， 进行各种修改和变更。 0050 因此， 本发明的思想并非限定于所述的实施例， 应理解为， 权利要求以及与权利要 求的保护范围等同或根据与权利要求进行等价变更的所有范围均属于本发明的思想范畴。 说 明 书 CN 103857350 A 6 1/2 页 7 图 1 图 2 说 明 书 附 图 CN 103857350 A 7 2/2 页 8 图 3 说 明 书 附 图 CN 103857350 A 8 。