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1、(10)申请公布号 CN 103263256 A (43)申请公布日 2013.08.28 CN 103263256 A *CN103263256A* (21)申请号 201310155907.0 (22)申请日 2013.04.28 A61B 5/02(2006.01) (71)申请人 香港应用科技研究院有限公司 地址 中国香港新界沙田 (72)发明人 李致淳 陈浩然 (74)专利代理机构 北京安信方达知识产权代理 有限公司 11262 代理人 张春媛 阎娬斌 (54) 发明名称 用于在传统中医中感测人脉搏的方法和设备 (57) 摘要 本发明涉及用于在传统中医中感测人脉搏的 方法和设备， 公。
2、开了一种用于脉搏感测的脉搏感 测设备和方法。 在一个实施例中， 该设备包括机器 人手指， 该机器人手指包括人形手指结构以及致 动力传递部件， 该致动力传递部件用于将致动力 沿着致动方向传递给其上致动点处的该结构。该 结构的一端可枢转安装到支点并且另一端具有感 测区。 该机器人手指这样进行构造， 当感测区接触 人手腕时， 从该支点到第一线路的第一垂直距离 基本大于从该支点到第二线路的第二垂直距离， 其中该第一线路是穿过感测区的感测点并基本垂 直于该感测区的直线， 并且该第二线路是穿过该 致动点并且沿着该致动方向定位的直线。 (51)Int.Cl. 权利要求书 3 页 说明书 6 页 附图 4 页。
3、 (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 权利要求书3页 说明书6页 附图4页 (10)申请公布号 CN 103263256 A CN 103263256 A *CN103263256A* 1/3 页 2 1. 一种脉搏感测设备， 包括一个或多个人形手指， 其人形手指中至少一个是机器人手 指， 包括 ： 人形手指结构， 该人形手指结构具有指尖端部和后端， 该后端可枢转地安装到脉搏感 测设备上的支点， 这样该结构可以绕着该支点转动， 该指尖端部具有感测区， 该感测区构造 成当人手腕接触该感测区时感测人脉搏信号， 该人形手指结构还包括在感测区上的用于获 取和测量人脉搏信号的第一。
4、传感器 ； 以及 致动力传递部件， 用于传递致动力到该人形手指结构上， 这样该致动力施加到位于该 结构上的致动点， 并且沿着致动方向导引到该结构 ； 其中该机器人手指这样进行构造 ： 当人手腕与用于感测人脉搏信号的感测区接触时， 从该支点到第一线路的第一垂直距离基本大于从该支点到第二线路的第二垂直距离， 其中 该第二线路是穿过该致动点并沿着致动方向定位的直线， 该第一线路是穿过该感测区的感 测点并基本垂直于该感测区的直线， 以便基本消除了由致动力中施加到感测区处感测的信 号的干扰所导致的不可期望的干扰基本消除， 并且放大了致动点处出现的信号。 2. 根据权利要求 1 所述的脉搏感测设备， 其特。
5、征在于该第一传感器是脉冲感测传感器 阵列， 用于检测感测区上多个位置处的人脉搏信号， 并且其中该脉搏感测传感器阵列具有 用于模拟人指尖的预定曲率并且构造成提供接近人皮肤硬度的硬度水平。 3. 根据权利要求 1 所述的脉搏感测设备， 其特征在于该机器人手指还包括用于测量致 动点上出现的合力的第二传感器， 这样， 当人手腕与感测区接触时， 感测区处人手腕机械特 性和血压脉搏所产生的反应力由人形手指结构放大， 并且然后由第二传感器捕获。 4. 根据权利要求 1 所述的脉搏感测设备， 其特征在于该机器人手指这样进行构造 ： 当 人手腕与该感测区接触时人手腕上的人形手指结构产生的压力可控， 施加到人手腕。
6、上的压 力的期望值根据从浮、 中和沉选择的脉搏感测期确定。 5. 根据权利要求 4 所述的脉搏感测设备， 其特征在于， 还包括气动致动器， 用于产生由 该致动力传递部件接收的致动力， 其中该压力是可控的， 用于通过导引该气动致动器来实 现期望值， 从而根据连续调压原理来产生致动力。 6. 根据权利要求 1 所述的脉搏感测设备， 其特征在于该人形手指结构包括多个连续排 列并且端对端可枢转连接的部分， 其构造成使得人形手指结构可折叠。 7. 根据权利要求 1 所述的脉搏感测设备， 其特征在于该机器人手指还包括恢复元件， 用于执行绕着该支点的再处理力矩， 该再处理力矩与从致动力得到的前力矩相反， 使。
7、得致 动力的致动方向在人形手指结构从啮合位置切换到未啮合位置时保持为单向， 反之亦可， 其中该啮合位置使得感测区接触人手腕， 未啮合位置使得感测区离开人手腕。 8. 根据权利要求 1 所述的脉搏感测设备， 其特征在于该恢复元件是一端固定到人形手 指结构的弹簧。 9. 根据权利要求 8 所述的脉搏感测设备， 其特征在于， 还包括气动致动器， 用于产生由 该致动力传递部件接收的致动力。 10. 根据权利要求 9 所述的脉搏感测设备， 其特征在于， 还包括用于定位人手腕的光学 定位设备， 以便将人形手指结构进行导引而将感测区精确定位到人手腕上。 11. 根据权利要求 1 所述的脉搏感测设备， 其特征。
8、在于该指尖端部包括传感区位于其 上的指尖， 并且其中该指尖是可分离的。 权 利 要 求 书 CN 103263256 A 2 2/3 页 3 12. 根据权利要求 1 所述的脉搏感测设备， 其特征在于该一个或多个人形手指单独可 控。 13. 根据权利要求 1 所述的脉搏感测设备， 其特征在于该一个或多个人形手指的任意 相邻两个的指间距离可调。 14. 一种由人形手指结构感测人脉搏信号的方法， 该人形手指结构具有指尖端部和后 端， 该后端可枢转地安装到支点上， 该指尖端部具有构造成感测该信号的感测区， 该方法包 括 ： 施加沿着致动方向传递的致动力给位于该结构上的致动点处的人形手指结构， 以便这。
9、 样定位该人形手指结构， 使得该感测区与人手腕接触， 其中该致动点和该致动方向这样进 行选择 ： 当人手腕与用于感测人脉搏信号的感测区接触时， 从该支点到第一线路的第一垂 直距离基本大于从该支点到第二线路的第二垂直距离， 其中该第二线路是穿过该致动点并 沿着致动方向定位的直线， 该第一线路是穿过该感测区的感测点并基本垂直于该感测区的 直线， 以便基本消除了由致动力对感测区处感测的信号的干扰所产生的不期望的干扰， 并 且放大了致动点处出现的信号。 15. 根据权利要求 14 所述的方法， 其特征在于， 还包括 ： 由感测区上的第一传感器获取和测量人脉搏信号 ； 以及 由第二传感器测量致动点处出现。
10、的合力， 这样由感测区处人脉搏产生的反应力由该人 形手指结构放大， 并且然后由该第二传感器捕获。 16. 根据权利要求 15 所述的方法， 其特征在于， 还包括 ： 通过将从第一传感器得到的第一组测量数据以及从第二传感器得到的第二组测量数 据进行组合而感测人脉搏信号。 17. 一种用于分析人脉搏信号的方法， 包括 ： 根据权利要求 15 的方法感测信号， 以及 根据从第一传感器得到的第一组测量数据以及从第二传感器得到的第二组测量数据 分析该信号。 18. 一种用于感测人脉搏信号的方法， 包括 ： 由机械结构感测信号， 该机械结构具有感测区， 该感测区上用于在人手腕与该感测区 接触时获取并测量该。
11、信号的第一传感器， 以及用于测量在该机械结构的致动点处出现的合 力的第二传感器， 其中将致动力施加到致动点处， 用于将感测区定位成接触人手腕， 并且该 机械结构由机械构造这样进行构造， 使得 ： （a） 致动力中的干扰由感测区处的第一因子成比例缩小， 使得消失的、 不可期望的干扰 施加到由第一传感器获取和测量的信号上， 该第一因子大于 1， 并且由该机械构造决定 ； 以 及 （b） 由感测区处的人脉搏产生的反应力由在产生致动点处出现的合力时与第一因子基 本类似的第二因子成比例增加。 19. 根据权利要求 18 所述的方法， 其特征在于感测信号包括将从第一传感器得到的第 一组测量数据与从第二传感。
12、器得到的第二组测量数据组合。 20. 一种用于分析人脉搏信号的方法， 包括 ： 根据权利要求 18 的方法感测信号 ； 以及 权 利 要 求 书 CN 103263256 A 3 3/3 页 4 根据从第一传感器得到的第一组测量数据以及从第二传感器得到的第二组测量数据 分析该信号。 权 利 要 求 书 CN 103263256 A 4 1/6 页 5 用于在传统中医中感测人脉搏的方法和设备 技术领域 0001 本发明总的来说涉及传统中医实践中基于机器对人脉搏的感测。尤其是， 本发明 涉及通过一种机械结构来进行的这种基于机器的感测， 其具有消除了人脉搏感测过程中致 动力的干扰的至少一种优点。 背。
13、景技术 0002 近些年来， 可以通过设备来进行脉搏感测。基于机器的人脉搏感测相对于由 CMP 进行的脉搏感测具有一定的优点。这些优点包括效率以及可重复性。此外， 可使用信号处 理器来处理由脉搏感测设备感测的信号， 因而可以实现自动医疗诊断系统。 0003 在脉搏感测设备中， 通常采用致动器来移动和定位脉搏感测传感器到人手腕上。 典型地， 如 CN101049247， TW20113233 以及 TW200727865 中公开的那样， 致动器是直线移动 型， 这样将致动力直接施加到传感器上， 用于进行直线运动。当传感器按压到手腕上时， 特 定水平的致动力仍然维持， 以便确保传感器在手腕上用于脉。
14、搏感测。 总的来说， 致动器产生 承受任意噪声波动的致动力。该噪声波动直接叠加到传感器上， 这样， 所感测的人脉搏信 号受致动力的噪声波动显著不可靠 （corrupt） ， 其中该传感器通常是用于脉搏感测的压力 传感器。尽管， 通过采用液压致动器 （其可构造成在所产生的致动力中实现高度稳定） ， 一个 人可以相当大一部分地减小该噪声波动， 但是该液压致动器体积大， 维护困难， 并且价格昂 贵。有利的是， 希望具有重量轻、 成本低的脉搏感测设备。 0004 本领域对脉搏感测设备的要求是 ： 不需要采用高稳定致动器， 所感测的脉搏信号 受致动力的噪声干扰影响不明显。 发明内容 0005 在本发明的。
15、第一方面， 提供了一种脉搏感测设备， 其具有至少一个优点， 该优点是 在感测人脉搏过程中消除了致动力的干扰所得到的合成干扰。 0006 该脉搏感测设备包括一个或多个人形手指 （homanoid finger） ， 其中至少一个是 机器人手指 （robotic finger） 。该机器人手指包括人形手指结构， 其具有指尖端部以及后 端。 该后端可转动地安装到该脉搏感测设备上的支点， 这样该结构可绕着该支点转动。 指尖 端部具有感测区， 该感测区构造成当人手腕与该感测区接触时用于感测人的脉搏信号。该 机器人手指还包括致动力传递部件， 用于将致动力传递到该人形手指结构上， 这样将致动 力施加到位于该。
16、结构上的致动点上， 并且沿着致动方向导引到该结构。 特别是， 该机器人手 指这样进行构造， 当人手腕与用于感测人脉搏信号的感测区接触时， 从该支点到第一线路 的第一垂直距离基本比从该支点到第二线路的第二垂直距离长， 其中第一线路是穿过该感 测区的感测点并且基本上垂直于该感测区的直线， 第二线路是穿过该致动点并沿着该致动 力方向定位的直线。 0007 该人形手指结构包括感测区上的第一传感器， 用于获取并测量人脉搏信号。该第 一传感器可以是脉搏感测传感器阵列， 用于检测感测区上多个位置处的人脉搏信号， 其中 说 明 书 CN 103263256 A 5 2/6 页 6 该脉搏感测传感器阵列具有用于。
17、模仿人指尖的预定曲率， 并且构造成提供接近人皮肤硬度 的硬度水平 （hardness level） 。该脉搏感测传感器阵列可以是电容型的。 0008 优选的是， 该机器人手指还包括第二传感器， 用于测量致动点处出现的合成力。 当 人手腕与感测区接触时， 感测区上由人手腕机械特性和血压脉搏产生的反应力被该人形手 指结构放大， 然后由第二传感器捕获。 0009 该机器人手指可这样进行构造 ： 当人手腕与感测区接触时， 人手腕上的人形手指 结构产生的压力是可控的。根据从 Fu， Zhong 和 Chen 在 TCM 原理中选择的脉搏感测期 （stage） 来确定施加到人手腕上的该压力的期望值。 此外。
18、， 气动致动器可使用在该脉搏感测 设备中， 用于产生由致动力传递部件接收的致动力， 并且该压力可控， 从而通过将该气压传 动装置进行导引而实现期望值， 以根据连续调压原理 （pressure regulating principle） 来产生致动力。 0010 优选的是， 该人形手指结构包括多个依次排列并且端 - 端可枢转连接的部分， 其 将人形手指结构构造成可折叠的。 0011 此外， 该机器人手指还可包括恢复元件， 用于绕着该支点施加一个再处理力矩， 该 再处理力矩与从该致动力得到的前力矩相反。这样， 使得致动力的致动方向在人形手指结 构从啮合位置切换到未啮合位置时可以保持单向， 反之亦可。
19、， 其中， 该啮合位置使得感测区 接触人手腕， 该未啮合位置使得感测区与人手腕分离。该恢复元件可以是一端固定到该人 形手指结构的弹簧。 0012 该脉搏感测设备可采用气动致动器， 用于产生由该致动力传递部件接收的致动 力。 该设备还包括定位人手腕的光学定位设备， 以便将该人形手指结构进行导引， 从而精确 定位该感测区在人手腕上。 0013 该指尖端部可包括感测区位于其上的指尖， 其中该指尖是可分离的。 可选的是， 该 一个或多个人形手指可单独进行控制。 该一个或多个人形手指中任何相邻两个之间的指间 距离可调。 0014 在该脉搏感测设备中， 优选的是该一个或多个人形手指的每一个都可以像机器人 。
20、手指那样构造。 0015 本发明的第二方面提供了用于通过人形手指结构来感测人脉搏信号的第一方法。 该人形手指结构具有指尖端部和后端。该后端可枢转地安装到支点上， 该指尖端部具有构 造成感测该信号的感测区。 0016 该第一方法包括施加致动力， 沿着致动方向导引位于该结构上的致动点处的人形 手指结构， 以便这样定位人形手指结构， 使得感测区与人手腕接触。 该致动点和该致动方向 可以这样进行选择， 当人手腕与用于感测人脉搏信号的感测区相接触时， 从该支点到第一 线路的第一垂直距离基本上大于从该支点到第二线路的第二垂直距离， 其中， 该第二线路 是穿过该致动点并沿着该致动方向定位的直线 ； 并且该第。
21、一线路是穿过该感测区的感测点 并基本垂直于该感测区的直线。接下来， 基本消除了致动力中对感测区处感测的信号的干 扰所导致的不期望的干扰， 放大了致动点上的信号。 0017 优选的是， 该第一方法还包括由感测区上的第一传感器获取以及测量人脉搏信 号， 以及由第二传感器测量致动点上出现的合力， 这样由感测区处的人手腕机械特性和血 压脉搏所产生的反应力被该人形手指结构放大， 然后由该第二传感器捕获。 说 明 书 CN 103263256 A 6 3/6 页 7 0018 该第一方法还包括通过将从第一传感器得到的第一组测量数据与从第二传感器 得到的第二组测量数据进行组合而感测人脉搏信号。 可替换的是，。
22、 在该信号被感测之后， 该 信号可根据第一和第二组测量数据进行分析。 0019 在本发明的第三方面， 提供了用于感测人脉搏信号的第二方法。 0020 该第二方法包括由机械结构感测该信号， 该机械结构具有感测区， 在人手腕接触 该感测区时在感测区上用于获取和测量该信号的第一传感器， 以及用于测量在该机械结构 的致动点处出现的合力的第二传感器。 在第二方法中， 在该致动点处施加致动力， 用于定位 接触人手腕的感测区。 此外， 该机械结构由机械构造来构造， 这样可以接下来得到两个期望 的结果。 第一， 致动力中的干扰由感测区处的第一因子成比例缩小， 以便使得对第一传感器 获得和测量的信号的不期望干扰。
23、消失， 其中， 第一因子大于 1 并且由该机械构造来决定。第 二， 由感测区处人脉搏所产生的反应力由当在产生致动点处的合力时与第一因子基本类似 的第二因子成比例增加。 附图说明 0021 图 1 是根据本发明实施例的脉搏感测设备。 0022 图 2 示出该脉搏感测设备如何在人手腕上进行脉搏感测。 0023 图 3 示出根据本发明示意性实施例的脉搏感测设备的机器人手指。 0024 图 4 示出根据本发明实施例的机器人手指处于 ：（1） 构造成用于定位该机器人手 指以接触人手腕的啮合位置 ； 以及 （2） 未啮合位置。 具体实施方式 0025 本发明的第一方面是提供了一种脉搏感测设备， 其具有至少。
24、一个优点， 该优点是 消除了致动力中施加到人脉搏信号的干扰所导致的合成干扰。 0026 在 TCM 实践中， CMP 将他或她的手指放置在人手腕上以感测人脉搏。以类似的方 式， 一种脉搏感测装置可构造为具有多个 “机械手指” ， 用于脉搏感测。有利的是， 每个机械 手指可采用人形手指结构， 以便在脉搏感测中模仿 CMP 手指。 0027 本发明在此公开的一种脉搏感测设备包括一个或多个人形手指。图 1 示出了根据 本发明实施例的脉搏感测设备。 脉搏感测设备100包括一个或多个人形手指110， 每个人形 手指构造成可定位到人手腕的一个位置上用于感测该人脉搏。如图 2 所示的使用脉搏感测 设备 10。
25、0 的实施例所示， 该一个或多个人形手指 110 定位在人的上肢 210 的区域 215 上并 按压到该区域上， 其中区域 215 在人手腕周围， 这样人脉搏可由该一个或多个人形手指 110 进行感测。根据 TCM 实践， CMP 通常采用三个手指进行脉搏感测。因此， 优选的是在脉搏感 测设备 100 中采用三个人形手指 110a， 110b 和 110c。为了将该一个或多个人形手指 110 定 位到该手腕上， 采用致动器120来提供移动每个人形手指110的致动力， 其中该致动器可以 是单个致动器或者可以由多个致动器组成。为了实现脉搏感测设备 100 的低重量低成本， 该致动器 120 优选的。
26、是气动致动器。此外， 该脉搏感测设备 100 可包括光学定位元件 130， 这样可实现在手腕上的该一个或多个人形手指 110 的精确定位。该脉搏感测设备 100 还可 包括数据获取和处理单元 140， 用于分析由该一个或多个人形手指 110 获取和感测的、 一维 或多维的脉搏信号。 说 明 书 CN 103263256 A 7 4/6 页 8 0028 根据本发明， 该脉搏感测设备 100 有利地采用了用于实现人形手指 110 的机械构 造， 以便实质上消除致动力中施加到脉搏信号上的噪声干扰所导致的不期望的干扰， 其中 该脉搏信号由该一个或多个人形手指 110 感测。图 3 示出了根据本发明示。
27、意性实施例的具 有前述机械构造的机器人手指300。 在脉搏感测设备100中， 该一个或多个人形手指110中 的至少一个采用机器人手指 300 实现。优选的是， 该一个或多个人形手指 110 中的每个采 用该机器人手指 300 进行构造。 0029 该机器人手指 300 包括具有指尖端部 312a 和后端 312b 的人形手指结构 310。该 指尖端部 312a 具有感测区 315， 该感测区 315 构造成用于在人手腕接触该感测区 315 时感 测人脉搏信号。后端 312b 可枢转地安装到支点 330， 这样该结构 310 可绕着该支点 330 转 动。注意， 该支点 330 位于脉搏感测设备。
28、 100 的除了人形手指结构 310 之外的部分上。机 器人手指 300 还包括致动力传递部件 320， 用于将致动力传递到该人形手指结构 310 上， 使 得该致动力施加到位于该结构 310 上的致动点 325 上， 并且沿着致动方向 326 导引到该结 构310。 该致动力传递部件320可以采用机械组件的一部分来实现， 其中该机械组件从致动 器 120 接收该致动力， 然后将该致动力沿着致动方向 326 传递到致动点 325 处的人形手指 结构 310。 0030 让 D1 成为从支点 330 到第一线路 L1 的第一垂直距离， 其中该第一线路 L1 是穿过 感测区 315 的感测点并基本。
29、垂直于该感测区 315 的直线。如本文所用， 该感测点是感测区 315上当人手腕接触感测区315时的代表性接触点。 由于该感测区315可以不是平的， 例如 由于模仿 CMP 指尖所导致的曲率， 那么将基本垂直于该感测区 315 的第一线路 L1 限定为第 一线路 L1 基本垂直于与该感测点正切的平面。让 D2 成为从支点 330 到第二线路 L2 的第 二垂直距离， 其中该第二线路 L2 是穿过致动点 325 并且沿着致动方向 326 定位的直线。机 器人手指 300 这样进行构造， 使得在人手腕接触感测区 315 用于感测人脉搏信号时， D1 基 本大于D2。 该机械结构使得致动力施加到感测。
30、区315处感测的信号中所产生的干扰所导致 的不期望的干扰由于接下来的发现而基本消除。将 Fa 表示为致动力中的干扰， Fs 表 示为感测区 315 处感测的信号不期望的合成干扰。当绕着支点 330 的网络运动在静态情况 下为零， 其接下来是 ： FaD2= FsD1。由于机械构造要求 D2/D1 的比基本上要小于 1， 因此 Fs/ Fa 也基本上要小于 1， 这样致动力中的干扰所导致的不期望的合成干扰基 本上消除。主要， 不期望的合成干扰通过因子 D1/D2 消除。 0031 在机器人手指 300 中， 人形手指结构 310 包括感测区 315 上的第一传感器， 用于获 得并测量人脉搏信号。。
31、 有利的是， 该第一传感器可以是脉搏感测传感器阵列， 用于在感测区 315 上的多个位置检测人脉搏信号， 其中该脉搏感测传感器阵列具有用于模仿人类指尖的 预定曲率， 并且构造成提供接近人皮肤硬度的硬度水平， 以便， 例如， 重新产生由人类指尖 触摸人手腕的感觉。 可以提供这种硬度水平的构造是将一层柔软材料设置在该传感器阵列 之下， 其中该柔软材料层具有接近人皮肤硬度的硬度水平。可用于实现该层的材料的一个 实施例是硅合成橡胶。 该脉搏感测传感器阵列可以采用压电阵列、 压阻阵列、 或者电容阵列 来实现。该电容阵列由于相对高的灵敏度而优选于在其他两种阵列之上。 0032 优选的是， 该机器人手指30。
32、0还包括用于测量致动点325上的合力的第二传感器。 该第二传感器可有利地使用， 其中感测区 315 处由人手腕的机械特性以及血压脉搏所产生 的反应力在致动点 325 处由人形手指结构 310 放大， 如下所示。将 Fsp 表示为感测区 315 说 明 书 CN 103263256 A 8 5/6 页 9 处由人手腕机械特性以及血压脉搏所产生的反应力， Fap 表示为在致动点 325 处产生的 相应的力。在静态情况下， 绕着支点 330 的网络运动为零， 这样， FspD1= FapD2。 由于 D1/D2 基本上大于 1， 那么接下来 Fap/ Fsp 也基本上大于 1。因此， 感测区 315。
33、 处 由人手腕机械特性和血压脉搏产生的反应力在致动点 325 处放大。该放大的信号然后由第 二传感器捕获。注意放大比是 D1/D2。 0033 值得注意的是， 消除在致动力中的干扰所产生的不可期望的组合干扰的因子与放 大由人手腕机械特性和血压脉搏所产生的反应力的因子之间存在一种相互联系。 致动力中 的干扰由于感测区315处的第一因子而成比例缩小， 其中第一因子大于1。 前述反应力在产 生致动点 325 处的合力时由与第一因子基本类似的第二因子成比例增大。 0034 有利的是， 该机器人手指可这样进行构造， 使得当人手腕接触该感测区时人手腕 上的人形手指结构 31 所产生的压力是可控的。用于施加。
34、到人手腕上的压力的期望值可根 据 Fu， Zhong 和 Chen 在 TCM 原理中所选择的脉搏感测期来确定。如果采用气动致动器来作 为致动器 120， 用于产生由致动力传递部件 320 接收的致动力， 那么该压力可进行控制， 以 便通过导引该气动致动器来实现期望值， 从而根据连续调压原理来产生致动力。 0035 优选的是， 人形手指结构 310 是包括依次排列并且端对端枢转连接的多个部分的 组件， 这样该人形手指结构310构造成可折叠的。 该多个部分可进行标记为用于显示的图3 中的附图标记 310a， 310b 和 310c， 然而， 该多个部分的数量在本发明中并不仅仅局限于 3。 图 4。
35、 示出该人形手指结构 310 如果是可折叠的， 那么其具有两个构造 ：（a） 其中感测区 315 接触人手腕的啮合位置以及 （b） 其中该人形手指结构 310 不展开的未啮合位置。在啮合位 置处， 该人形手指结构310构造成基本全部伸展。 在未啮合位置， 该人形手指结构310折叠。 0036 优选的是， 该机器人手指 300 还包括恢复元件 340， 该恢复元件 340 用于绕着支点 330 致动再处理力矩 （在方向 341 上转动） ， 该再处理力矩与从致动力 （在致动方向 326 上转 动） 得到的前力矩相反。在存在恢复元件 340 时， 该致动力的致动方向 326 可以在该人形手 指结构。
36、 310 从啮合位置切换到未啮合位置时保持单向， 反之亦可。保持致动方向 326 单向 而且没有从一个方向切换到另一个方向在简单实现致动器120和致动力传递部件320上是 非常有利的。该恢复元件 340 可以是弹簧， 其一端固定到该人形手指结构 310， 另一端粘结 到任何其他地方， 以便得到在方向 341 上转动的再处理力矩。 0037 在一个实施例中， 该人形手指结构 310 的指尖端部 312a 包括感测区 315 位于其上 的指尖314。 可选地， 该指尖314可分离， 其好处在于例如传感器维护上的便利性、 对于不同 的病人容易提供模仿人皮肤硬度的不同的指尖曲率以及程度。 0038 还。
37、可以选择的是该一个或多个人形手指 110 可以单独进行控制。多个人形手指 110 的单独控制使得由该多个人形手指 110 施加的压力可以根据 TCM 中之前的实践来单独 进行客户化， 这样可以得到人脉搏的更多信息化感测。 0039 有利的是， 指间距离可以是可调整的。该指间距离是该一个或多个人形手指 110 中的任意相邻两个之间的距离。 由于人们可能在年龄、 体型等上不同， 因此指间距离可调能 够使得该一个或多个人形手指 110 可以根据不同人群的单个考虑来任意进行脉搏感测定 位。 0040 本发明的第二方面在于提供用于通过人形手指结构感测人脉搏信号的第一方法。 该人形手指结构具有指尖端部以及。
38、后端。该后端可枢转地安装到支点。该指尖端部具有构 说 明 书 CN 103263256 A 9 6/6 页 10 造成感测该信号的感测区。 本文中公开的该第一方法直接从上述关于本发明第一方面的公 开内容中得到。 0041 在第一方法的示意性实施例中， 沿着致动方向的致动力施加到人形手指结构上， 这样使得感测区与人手腕接触。这样选择致动点以及致动方向 ： 当人手腕与用于感测人脉 搏信号的感测区接触时， 从该支点到第一线路的第一垂直距离基本大于从该支点到第二线 路的第二垂直距离。该第一线路是穿过感测区的感测点并基本与该感测区垂直的直线。该 第二线路是穿过该致动点并沿该致动方向定位的直线。如上所述，。
39、 由致动力中对感测区处 感测的信号的干扰所导致的不期望的干扰基本消除。 0042 优选的是， 该第一方法还包括由感测区上的第一传感器获取并测量人脉搏信号， 以及由第二传感器测量致动点处出现的合力， 这样感测区上人脉搏产生的反应力由该人形 手指结构放大， 然后由该第二传感器捕获。生产出从第一传感器得到的第一组测量数据以 及从第二传感器得到的第二组测量数据。在一个方案中， 感测人脉搏信号可以通过将第一 和第二组测量数据组合来实现。在另一方案中， 该信号可根据第一和第二组测量数据进行 分析。 0043 本发明的第三方面在于提供一种用于感测人脉搏信号的第二方法。 该第二方法直 接从关于本发明第一方面的。
40、上述公开内容中得到。 0044 在第二方法的示意性实施例中， 该信号由机械结构感测。 该机械结构具有感测区， 该感测区上用于在人手腕与该感测区接触时获取并测量信号的第一传感器， 以及用于测量 在机械结构致动点处出现的合力的第二传感器。将致动力施加到用于定位该感测区的致 动点上， 以接触人手腕。根据该第二方法的示意性实施例， 该机械结构通过机械构造进行 构造， 使得 （a） 致动力中的干扰由感测区出的第一因子成比例缩小， 以便使得消失的、 不期 望的干扰施加到第一传感器获取并测量的信号上， 该第一因子大于 1， 并且由该机械构造决 定， 以及 （b） 由感测区处的人脉搏产生的反应力由在产生致动点。
41、处所承受的合力时与第一 因子基本类似的第二因子成比例增加。 0045 与第一方法类似， 第一组测量数据从第一传感器得到， 第二组测量数据从第二传 感器得到。 在一个方案中， 感测人脉搏的信号可通过组合该第一和第二组测量数据来实现。 在另一方案中， 该信号根据第一和第二组测量数据进行分析。 0046 本发明可不脱离其精神和主要特性而在其他特定形式中实施。 当前实施例因此考 虑了所示出的以及未限制的全部方面。 本发明的范围由所附权利要求而不是前述说明书来 进行显示， 并且位于权利要求等效物意思和范围内的所有改变因此旨在包括到其中。 说 明 书 CN 103263256 A 10 1/4 页 11 图 1 说 明 书 附 图 CN 103263256 A 11 2/4 页 12 图 2 说 明 书 附 图 CN 103263256 A 12 3/4 页 13 图 3 说 明 书 附 图 CN 103263256 A 13 4/4 页 14 图 4 说 明 书 附 图 CN 103263256 A 14 。