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1、(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告号 (45)授权公告日 (21)申请号 201720485925.9 (22)申请日 2017.05.03 (73)专利权人 江苏省肿瘤医院 地址 210009 江苏省南京市玄武区百子亭 42号 (72)发明人 李小优 冯继锋 史美琪 (74)专利代理机构 南京经纬专利商标代理有限 公司 32200 代理人 杨海军 (51)Int.Cl. A61B 10/04(2006.01) (54)实用新型名称 一种肿瘤内窥式检测操作载体装置 (57)摘要 本实用新型涉及一种肿瘤内窥式检测操作 载体装置， 以现有内窥式硬件为基础，。
2、 引入吸附 固定式机构， 针对搭载肿瘤检测操作装置(1)的 前端载物座(2)， 增设各个位置锁定装置(11)， 结 合经胶管(6)所布设的导气管(5)， 通过所引入的 微型气泵(7)， 控制各位置锁定装置(11)中的吸 盘(13)产生主动式吸力吸附功能， 针对由摄像头 观察所寻找获得的肿瘤病灶区域实现吸附， 如此 针对前端载物座(2)与肿瘤病灶区域实现锁位， 进一步通过搭载于前端载物座(2)上的肿瘤检测 操作装置(1)针对肿瘤病灶区域进行操作， 提高 了肿瘤病灶区域检测、 操作的稳定性， 大大提高 了工作效率。 权利要求书1页 说明书4页 附图1页 CN 207613798 U 2018.07。
3、.17 CN 207613798 U 1.一种肿瘤内窥式检测操作载体装置， 用于搭载肿瘤检测操作装置(1)， 实现针对肿瘤 的检测与操作， 其特征在于： 包括前端载物座(2)、 图像捕获装置(3)、 气流汇总装置(4)、 导 气管(5)、 胶管(6)、 微型气泵(7)、 控制模块(8)、 指令输入装置(9)、 信息输出装置(10)和至 少一个位置锁定装置(11)； 其中， 肿瘤检测操作装置(1)和图像捕获装置(3)固定设置于前 端载物座(2)的顶面， 且图像捕获装置(3)的图像捕获方向背向前端载物座(2)的顶面， 肿瘤 检测操作装置(1)和图像捕获装置(3)分别经信号传输线与控制模块(8)相连。
4、接； 前端载物 座(2)的内部设置空腔， 气流汇总装置(4)为内部设有空腔， 表面封闭的的盒体， 气流汇总装 置(4)固定设置于前端载物座(2)的内部空腔中； 各个位置锁定装置(11)分别包括弹性导管 (12)和吸盘(13)， 各位置锁定装置(11)中弹性导管(12)的其中一端与对应吸盘(13)的底面 相连接， 且吸盘(13)的吸附面的底部设置与所连弹性导管(12)端部相连通的通孔， 各位置 锁定装置(11)中吸盘(13)的位置围绕肿瘤检测操作装置(1)分布， 各位置锁定装置(11)中 弹性导管(12)的另一端分别穿过前端载物座(2)的侧面， 并分别与前端载物座(2)中气流汇 总装置(4)相连。
5、， 且各弹性导管(12)分别与气流汇总装置(4)中的内部空腔相连通； 导气管 (5)的其中一端由前端载物座(2)的下表面穿入前端载物座(2)的内部空腔， 并与前端载物 座(2)中气流汇总装置(4)相连， 连通气流汇总装置(4)中的内部空腔； 胶管(6)的其中一端 与前端载物座(2)的下表面对接， 肿瘤检测操作装置(1)与控制模块(8)之间的信号传输线、 图像捕获装置(3)与控制模块(8)之间的信号传输线， 以及导气管(5)三者由布设与胶管(6) 中， 微型气泵(7)设置于胶管(6)的另一端中， 导气管(5)的另一端与微型气泵(7)的进气口 相连接， 微型气泵(7)的出气口(14)穿过胶管(6)。
6、的侧面， 连通胶管(6)外部空间； 控制模块 (8)设置于胶管(6)另一端的端口位置， 微型气泵(7)与控制模块(8)相连接， 指令输入装置 (9)和信息输出装置(10)分别与控制模块(8)相连接。 2.根据权利要求1所述一种肿瘤内窥式检测操作载体装置， 其特征在于： 所述微型气泵 (7)为无刷电机微型气泵。 3.根据权利要求1所述一种肿瘤内窥式检测操作载体装置， 其特征在于： 所述图像捕获 装置(3)为红外摄像头。 4.根据权利要求1所述一种肿瘤内窥式检测操作载体装置， 其特征在于： 所述控制模块 (8)为微处理器。 5.根据权利要求4所述一种肿瘤内窥式检测操作载体装置， 其特征在于： 所述。
7、微处理器 为ARM处理器。 权 利 要 求 书 1/1 页 2 CN 207613798 U 2 一种肿瘤内窥式检测操作载体装置 技术领域 0001 本实用新型涉及一种肿瘤内窥式检测操作载体装置， 属于肿瘤检测技术领域。 背景技术 0002 肿瘤是指机体在各种致癌因子作用下， 局部组织细胞增生所形成的新生物， 因为 这种新生物多呈占位性块状突起， 也称赘生物。 肿瘤疾病是当今比较严重的几种疾病之一， 这其中尤属癌症最为严重， 当今现有技术对肿瘤的诊断， 尤以内窥式检测最为直接和准确， 通过直接进入体内的方式， 针对肿瘤病灶区进行检测， 这里具体的检测包括观察和样本提 取， 观察通过内窥式摄像头。
8、实现， 样本提取则是通过设置于内窥式硬件顶端的夹取装置， 从 肿瘤病灶取进行提取样本， 这个过程中， 当夹取装置与肿瘤病灶区相接触式后， 仅仅是依靠 所加载的内窥式硬件实现角度与力度的控制， 这完全取决于医护人员对内窥式硬件的抓 握， 但是人体内情况复杂， 仅凭摄像头观察， 通过手持实现样本提取， 样本提取过程中的稳 定性不够， 提取难度较大。 实用新型内容 0003 本实用新型所要解决的技术问题是提供一种采用全新结构设计， 引入吸附固定式 机构， 能够有效提高肿瘤检测与操作效率的肿瘤内窥式检测操作载体装置。 0004 本实用新型为了解决上述技术问题采用以下技术方案： 本实用新型设计了一种肿 。
9、瘤内窥式检测操作载体装置， 用于搭载肿瘤检测操作装置， 实现针对肿瘤的检测与操作， 包 括前端载物座、 图像捕获装置、 气流汇总装置、 导气管、 胶管、 微型气泵、 控制模块、 指令输入 装置、 信息输出装置和至少一个位置锁定装置； 其中， 肿瘤检测操作装置和图像捕获装置固 定设置于前端载物座的顶面， 且图像捕获装置的图像捕获方向背向前端载物座的顶面， 肿 瘤检测操作装置和图像捕获装置分别经信号传输线与控制模块相连接； 前端载物座的内部 设置空腔， 气流汇总装置为内部设有空腔， 表面封闭的的盒体， 气流汇总装置固定设置于前 端载物座的内部空腔中； 各个位置锁定装置分别包括弹性导管和吸盘， 各位。
10、置锁定装置中 弹性导管的其中一端与对应吸盘的底面相连接， 且吸盘的吸附面的底部设置与所连弹性导 管端部相连通的通孔， 各位置锁定装置中吸盘的位置围绕肿瘤检测操作装置分布， 各位置 锁定装置中弹性导管的另一端分别穿过前端载物座的侧面， 并分别与前端载物座中气流汇 总装置相连， 且各弹性导管分别与气流汇总装置中的内部空腔相连通； 导气管的其中一端 由前端载物座的下表面穿入前端载物座的内部空腔， 并与前端载物座中气流汇总装置相 连， 连通气流汇总装置中的内部空腔； 胶管的其中一端与前端载物座的下表面对接， 肿瘤检 测操作装置与控制模块之间的信号传输线、 图像捕获装置与控制模块之间的信号传输线， 以及。
11、导气管三者由布设与胶管中， 微型气泵设置于胶管的另一端中， 导气管的另一端与微 型气泵的进气口相连接， 微型气泵的出气口穿过胶管的侧面， 连通胶管外部空间； 控制模块 设置于胶管另一端的端口位置， 微型气泵与控制模块相连接， 指令输入装置和信息输出装 置分别与控制模块相连接。 说 明 书 1/4 页 3 CN 207613798 U 3 0005 作为本实用新型的一种优选技术方案： 所述微型气泵为无刷电机微型气泵。 0006 作为本实用新型的一种优选技术方案： 所述图像捕获装置为红外摄像头。 0007 作为本实用新型的一种优选技术方案： 所述控制模块为微处理器。 0008 作为本实用新型的一种。
12、优选技术方案： 所述微处理器为ARM处理器。 0009 本实用新型所述一种肿瘤内窥式检测操作载体装置采用以上技术方案与现有技 术相比， 具有以下技术效果： 0010 (1)本实用新型设计的肿瘤内窥式检测操作载体装置， 采用全新结构设计， 以现有 内窥式硬件为基础， 基于摄像头观察方式， 引入吸附固定式机构， 针对搭载肿瘤检测操作装 置的前端载物座， 增设各个位置锁定装置， 结合经胶管所布设的导气管， 通过所引入的微型 气泵， 控制各位置锁定装置中的吸盘产生主动式吸力吸附功能， 针对由摄像头观察所寻找 获得的肿瘤病灶区域实现吸附， 如此针对前端载物座与肿瘤病灶区域实现锁位， 进一步通 过搭载于前。
13、端载物座上的肿瘤检测操作装置针对肿瘤病灶区域进行操作， 这样在现场端实 现定位控制， 避免在针对肿瘤病灶区域进行操作过程中可能带来的不稳定性， 提高了肿瘤 病灶区域检测、 操作的稳定性， 大大提高了工作效率； 0011 (2)本实用新型设计的肿瘤内窥式检测操作载体装置中， 针对微型气泵， 进一步设 计采用无刷电机微型气泵， 使得本实用新型所设计肿瘤内窥式检测操作载体装置在实际使 用中， 能够实现静音工作， 既保证了所设计肿瘤内窥式检测操作载体装置具有高效的肿瘤 检测操作功能， 又能保证其工作过程不对周围环境造成影响， 体现了设计过程中的人性化 设计； 0012 (3)本实用新型设计的肿瘤内窥式。
14、检测操作载体装置中， 针对图像捕获装置， 进一 步设计采用红外摄像头， 能够有效提高实际操作中的观察效率， 进一步有效提高了肿瘤检 测区域的辨识能力； 0013 (4)本实用新型设计的肿瘤内窥式检测操作载体装置中， 针对控制模块， 进一步设 计采用微处理器， 并具体采用ARM处理器， 一方面能够适用于后期针对所设计肿瘤内窥式检 测操作载体装置的扩展需求， 另一方面， 简洁的控制架构模式能够便于后期的维护。 附图说明 0014 图1是本实用新型所设计肿瘤内窥式检测操作载体装置的结构示意图。 0015 其中， 1.肿瘤检测操作装置， 2.前端载物座， 3.图像捕获装置， 4.气流汇总装置， 5. 。
15、导气管， 6.胶管， 7.微型气泵， 8.控制模块， 9.指令输入装置， 10.信息输出装置， 11.位置锁 定装置， 12.弹性导管， 13.吸盘， 14.出气口。 具体实施方式 0016 下面结合说明书附图对本实用新型的具体实施方式作进一步详细的说明。 0017 如图1所示， 本实用新型设计了一种肿瘤内窥式检测操作载体装置， 用于搭载肿瘤 检测操作装置1， 实现针对肿瘤的检测与操作， 包括前端载物座2、 图像捕获装置3、 气流汇总 装置4、 导气管5、 胶管6、 微型气泵7、 控制模块8、 指令输入装置9、 信息输出装置10和至少一 个位置锁定装置11； 其中， 肿瘤检测操作装置1和图像捕。
16、获装置3固定设置于前端载物座2的 顶面， 且图像捕获装置3的图像捕获方向背向前端载物座2的顶面， 肿瘤检测操作装置1和图 说 明 书 2/4 页 4 CN 207613798 U 4 像捕获装置3分别经信号传输线与控制模块8相连接； 前端载物座2的内部设置空腔， 气流汇 总装置4为内部设有空腔， 表面封闭的的盒体， 气流汇总装置4固定设置于前端载物座2的内 部空腔中； 各个位置锁定装置11分别包括弹性导管12和吸盘13， 各位置锁定装置11中弹性 导管12的其中一端与对应吸盘13的底面相连接， 且吸盘13的吸附面的底部设置与所连弹性 导管12端部相连通的通孔， 各位置锁定装置11中吸盘13的位。
17、置围绕肿瘤检测操作装置1分 布， 各位置锁定装置11中弹性导管12的另一端分别穿过前端载物座2的侧面， 并分别与前端 载物座2中气流汇总装置4相连， 且各弹性导管12分别与气流汇总装置4中的内部空腔相连 通； 导气管5的其中一端由前端载物座2的下表面穿入前端载物座2的内部空腔， 并与前端载 物座2中气流汇总装置4相连， 连通气流汇总装置4中的内部空腔； 胶管6的其中一端与前端 载物座2的下表面对接， 肿瘤检测操作装置1与控制模块8之间的信号传输线、 图像捕获装置 3与控制模块8之间的信号传输线， 以及导气管5三者由布设与胶管6中， 微型气泵7设置于胶 管6的另一端中， 导气管5的另一端与微型气。
18、泵7的进气口相连接， 微型气泵7的出气口14穿 过胶管6的侧面， 连通胶管6外部空间； 控制模块8设置于胶管6另一端的端口位置， 微型气泵 7与控制模块8相连接， 指令输入装置9和信息输出装置10分别与控制模块8相连接。 上述技 术方案所设计的肿瘤内窥式检测操作载体装置， 采用全新结构设计， 以现有内窥式硬件为 基础， 基于摄像头观察方式， 引入吸附固定式机构， 针对搭载肿瘤检测操作装置1的前端载 物座2， 增设各个位置锁定装置11， 结合经胶管6所布设的导气管5， 通过所引入的微型气泵 7， 控制各位置锁定装置11中的吸盘13产生主动式吸力吸附功能， 针对由摄像头观察所寻找 获得的肿瘤病灶区。
19、域实现吸附， 如此针对前端载物座2与肿瘤病灶区域实现锁位， 进一步通 过搭载于前端载物座2上的肿瘤检测操作装置1针对肿瘤病灶区域进行操作， 这样在现场端 实现定位控制， 避免在针对肿瘤病灶区域进行操作过程中可能带来的不稳定性， 提高了肿 瘤病灶区域检测、 操作的稳定性， 大大提高了工作效率。 0018 基于上述设计肿瘤内窥式检测操作载体装置技术方案的基础之上， 本实用新型还 进一步设计了如下优选技术方案： 针对微型气泵7， 进一步设计采用无刷电机微型气泵， 使 得本实用新型所设计肿瘤内窥式检测操作载体装置在实际使用中， 能够实现静音工作， 既 保证了所设计肿瘤内窥式检测操作载体装置具有高效的肿。
20、瘤检测操作功能， 又能保证其工 作过程不对周围环境造成影响， 体现了设计过程中的人性化设计； 针对图像捕获装置3， 进 一步设计采用红外摄像头， 能够有效提高实际操作中的观察效率， 进一步有效提高了肿瘤 检测区域的辨识能力； 针对控制模块8， 进一步设计采用微处理器， 并具体采用ARM处理器， 一方面能够适用于后期针对所设计肿瘤内窥式检测操作载体装置的扩展需求， 另一方面， 简洁的控制架构模式能够便于后期的维护。 0019 本实用新型设计了肿瘤内窥式检测操作载体装置在实际应用过程当中， 用于搭载 肿瘤检测操作装置1， 实现针对肿瘤的检测与操作， 实际应用当中， 具体包括前端载物座2、 红外摄像。
21、头、 气流汇总装置4、 导气管5、 胶管6、 无刷电机微型气泵、 ARM处理器、 指令输入装 置9、 信息输出装置10和至少一个位置锁定装置11； 其中， 肿瘤检测操作装置1和红外摄像头 固定设置于前端载物座2的顶面， 且红外摄像头的图像捕获方向背向前端载物座2的顶面， 肿瘤检测操作装置1和红外摄像头分别经信号传输线与ARM处理器相连接； 前端载物座2的 内部设置空腔， 气流汇总装置4为内部设有空腔， 表面封闭的的盒体， 气流汇总装置4固定设 置于前端载物座2的内部空腔中； 各个位置锁定装置11分别包括弹性导管12和吸盘13， 各位 说 明 书 3/4 页 5 CN 207613798 U 5。
22、 置锁定装置11中弹性导管12的其中一端与对应吸盘13的底面相连接， 且吸盘13的吸附面的 底部设置与所连弹性导管12端部相连通的通孔， 各位置锁定装置11中吸盘13的位置围绕肿 瘤检测操作装置1分布， 各位置锁定装置11中弹性导管12的另一端分别穿过前端载物座2的 侧面， 并分别与前端载物座2中气流汇总装置4相连， 且各弹性导管12分别与气流汇总装置4 中的内部空腔相连通； 导气管5的其中一端由前端载物座2的下表面穿入前端载物座2的内 部空腔， 并与前端载物座2中气流汇总装置4相连， 连通气流汇总装置4中的内部空腔； 胶管6 的其中一端与前端载物座2的下表面对接， 肿瘤检测操作装置1与ARM。
23、处理器之间的信号传 输线、 红外摄像头与ARM处理器之间的信号传输线， 以及导气管5三者由布设与胶管6中， 无 刷电机微型气泵设置于胶管6的另一端中， 导气管5的另一端与无刷电机微型气泵的进气口 相连接， 无刷电机微型气泵的出气口14穿过胶管6的侧面， 连通胶管6外部空间； ARM处理器 设置于胶管6另一端的端口位置， 无刷电机微型气泵与ARM处理器相连接， 指令输入装置9和 信息输出装置10分别与ARM处理器相连接。 实际应用过程当中， 将前端载物座2送入病者体 内， 并通过胶管6将前端载物座2进一步送入体内深处， 向肿瘤病灶区域方向移动， 这期间通 过设置于前端载物座2上的红外摄像头， 结。
24、合信号传输线， 经ARM处理器， 由信息输出装置10 进行观察， 实现对移动方向的控制， 当前端载物座2到达肿瘤病灶区域位置时， 进一步通过 红外摄像头确定方向角度， 即确定肿瘤检测操作装置1所指向的方向， 然后， 医护人员通过 指令输入装置9向ARM处理器发送锁位指令， ARM处理器根据锁位指令， 随即控制无刷电机微 型气泵开始工作， 在无刷电机微型气泵工作下， 气流不断从各个位置锁定装置11中吸盘13 的吸附面进入对应弹性导管12中， 并依次经气流汇总装置4、 导气管5进入无刷电机微型气 泵中， 再由无刷电机微型气泵通过其出气口14排出， 如此， 各个位置锁定装置11中吸盘13的 吸附面就。
25、产生了吸附力， 会与紧邻的周围组织进行吸附， 如此针对前端载物座2与肿瘤病灶 区域实现了锁位， 接下来， 医护人员即可通过指令输入装置9经ARM处理器向肿瘤检测操作 装置1发送工作指令， 由肿瘤检测操作装置1针对肿瘤病灶区域进行检测或具体操作， 当完 成针对肿瘤病灶区域的检测与操作后； 医护人员再一次通过指令输入装置9向ARM处理器发 送结束锁位指令， ARM处理器根据结束锁位指令， 随即控制无刷电机微型气泵停止工作， 则 各个位置锁定装置11中吸盘13吸附面上的吸力消失， 则各个位置锁定装置11不与组织吸 附， 则此时医护人员即可将前端载物座2由体内取出， 完成针对肿瘤病灶区域的检测与操 作。 0020 上面结合附图对本实用新型的实施方式作了详细说明， 但是本实用新型并不限于 上述实施方式， 在本领域普通技术人员所具备的知识范围内， 还可以在不脱离本实用新型 宗旨的前提下做出各种变化。 说 明 书 4/4 页 6 CN 207613798 U 6 图1 说 明 书 附 图 1/1 页 7 CN 207613798 U 7 。