本申请主张2012年4月9日申请的日本专利申请号2012-088580 及2013年3月12日申请的日本专利申请号2013-049393的优先权, 并在本申请中引用上述日本专利申请的全部内容。
技术领域
实施方式涉及X射线诊断装置。
背景技术
以往，在使用有X射线诊断装置的治疗中、特别是在经导管主动 脉瓣置换术（TAVR:Transcatheter Aortic Valve Replacement）中， 用于观察主动脉瓣的最优的臂（arm）的角度设置变得重要。例如，在 TAVR中，为了在1次的舒张中将人造瓣膜留置在适当的位置，以能够 从铅直方向（对于X射线图像的图像面主动脉瓣的纵剖面变为垂直的 方向）观察主动脉瓣的方式进行臂的角度设置很重要。
因此，知道有提供用于在TAVR中进行最优的观察的臂的角度信息 的临床分析应用（application）“CAAS A-Valve（Cardiovascular Angiographic System Aortic-Valve）：Pie Medical imaging公司”。 “CAAS A-Valve”根据主动脉起始部的2个二维图像来重建三维图像， 并根据重建后的三维图像提供能够从铅直方向观察主动脉瓣的臂的角 度的信息。并且，通过将由“CAAS A-Valve”提供的臂的角度信息通 知给X射线诊断装置来执行臂的角度设置。然而，在上述的以往技术 中，存在臂的角度设置所涉及的操作性降低的情况。
发明内容
本发明要解决的问题在于，提供一种能够使臂的角度设置所涉及 的操作性提高的X射线诊断装置。
一实施方式的X射线诊断装置具备生成部和显示控制部。生成部 生成表示臂角度信息的图。显示控制部进行显示控制，以使得与由上 述生成部生成的图一起，使表示上述臂处于上述图所示的角度时的上 述臂的状态的信息、以及表示上述臂处于上述图所示的角度时的摄影 对象的状态的信息中的至少一方可视化。
根据实施方式的X射线诊断装置，能够使臂的角度设置所涉及的 操作性提高。
附图说明
图1是表示第1实施方式所涉及的X射线诊断装置的结构的一个 例子的图。
图2是表示第1实施方式所涉及的TAVR所使用的人造瓣膜的一个 例子的图。
图3是表示进行第1实施方式所涉及的TAVR时的X射线图像的一 个例子的示意图。
图4是表示第1实施方式所涉及的图像处理部的结构的一个例子 的图。
图5是表示基于第1实施方式所涉及的曲线图（graph）生成部的 三维图像的生成的一个例子的图。
图6是表示由第1实施方式所涉及的曲线图生成部所生成的曲线 图的一个例子的图。
图7是表示由第1实施方式所涉及的计算部计算出的C形臂的非 可动区域的一个例子的图。
图8是表示基于第1实施方式所涉及的显示控制部的显示控制的 一个例子的图。
图9是表示基于第1实施方式所涉及的X射线诊断装置的处理的 步骤的流程图（flowchart）。
图10是表示第2实施方式所涉及的图像处理部、系统控制部以及 输入部的结构的一个例子的图。
图11是用于说明基于第2实施方式所涉及的输入部的接受处理的 图。
图12是表示基于第2实施方式所涉及的X射线诊断装置的处理的 步骤的流程图。
图13是表示基于第3实施方式所涉及的显示控制部的显示控制的 一个例子的图。
图14是表示基于第3实施方式所涉及的X射线诊断装置的处理的 步骤的流程图。
图15A是表示基于第4实施方式所涉及的显示控制部的显示控制 的一个例子（1）的图。
图15B是表示基于第4实施方式所涉及的显示控制部的显示控制 的一个例子（2）的图。
图16是表示基于第4实施方式所涉及的X射线诊断装置的处理的 步骤的流程图。
图17是表示基于第5实施方式所涉及的显示控制部的显示控制的 一个例子的图。
图18是表示基于第5实施方式所涉及的X射线诊断装置的处理的 步骤的一个例子的图。
图19是表示基于第6实施方式所涉及的显示控制部的显示控制的 一个例子的图。
具体实施方式
（第1实施方式）
图1是表示第1实施方式所涉及的X射线诊断装置100的结构的 一个例子的图。如图1所示，第1实施方式所涉及的X射线诊断装置 100具备高电压发生器11、X射线管12、X射线光阑装置13、顶板14， C形臂15以及X射线检测器16。另外，第1实施方式所涉及的X射线 诊断装置100具备C形臂旋转·移动机构17、顶板移动机构18、C形 臂·顶板机构控制部19、光阑控制部20、系统（system）控制部21， 输入部22以及显示部23。另外，第1实施方式所涉及的X射线诊断 装置100具备图像数据（data）生成部24、图像数据存储部25以及 图像处理部26。
高电压发生器11在基于系统控制部21的控制下发生高电压，并 将所发生的高电压供给至X射线管12。X射线管12使用从高电压发生 器11供给的高电压产生X射线。
X射线光阑装置13在基于光阑控制部20的控制下，以对被检体P 的关心区域选择性地照射的方式会聚X射线管12所产生的X射线。例 如，X射线光阑装置13具有可滑动（slide）的4片光阑叶片。X射线 光阑装置13在基于光阑控制部20的控制下，通过使这些光阑叶片滑 动来会聚X射线管12所产生的X射线并向被检体P进行照射。顶板 14是载置被检体P的床（bed），被配置在未图示的床上。另外，被 检体P没有被包含在X射线诊断装置100中。
X射线检测器16检测透过了被检体P的X射线。例如，X射线检 测器16具有被排列成矩阵（matrix）状的检测元件。各检测元件将透 过了被检体P的X射线转换成电信号进行蓄积，并将蓄积的电信号发 送至图像数据生成部24。列举一个例子，X射线检测部16由FPD（X 射线平面检测器：Flat Panel Detector）等构成。
C形臂15保持X射线管12、X射线光阑装置13以及X射线检测 器16。X射线管12以及X射线光阑装置13和X射线检测器16以通过 C形臂15夹持被检体P对置的方式进行配置。
C形臂旋转·移动机构17是使C形臂15旋转以及移动的机构， 顶板移动机构18是用于使顶板14移动的机构。C形臂·顶板机构控 制部19在基于系统控制部21的控制下，通过控制C形臂旋转·移动 机构17以及顶板移动机构18来调整C形臂15的旋转或移动、顶板 14的移动。光阑控制部20在基于系统控制部21的控制下，通过调整 X射线光阑装置13所具有的光阑叶片的开度来控制对被检体P照射的 X射线的照射范围。
图像数据生成部24使用由X射线检测器16根据X射线转换出的 电信号生成图像数据，并将所生成的图像数据保存在存储部25中。例 如，图像数据生成部24对从X射线检测器16接收到的电信号进行电 流·电压转换或A（Analog）/D（Digital）转换、平行（parallel）·串 行（serial）转换，生成图像数据。
图像数据存储部25存储由图像数据生成部24生成的图像数据。 例如，图像数据存储部25存储对被检体P的主动脉瓣进行摄影而得的 图像数据。
图像处理部26对图像数据存储部25所存储的图像数据进行各种 图像处理。针对基于图像处理部26的图像处理之后详细进行说明。
输入部22从操作X射线诊断装置100的医师或技师等操作者来接 受各种指示。例如，输入部22具有鼠标（mouse）、键盘（keyboard）、 按钮（button）、轨迹球（trackball）以及操纵杆（joystick）等。 输入部22将从操作者接受到的指示转送至系统控制部21。
显示部23显示用于接受操作者的指示的GUI（Graphical User Interface）或图像数据存储部25所存储的图像数据等。例如，显示 部23具有显示器。另外，显示部23也可以具有多个显示器。
系统控制部21控制X射线诊断装置100整体的动作。例如，系统 控制部21通过按照从输入部22转送的操作者的指示控制高电压发生 器11，调整向X射线管12供给的电压，从而控制对被检体照射的X 射线量或ON/OFF。另外，例如，系统控制部21按照操作者的指示控 制C形臂·顶板机构控制部19，调整C形臂15的旋转或移动、顶板 14的移动。另外，例如，系统控制部21通过按照操作者的指示控制 光阑控制部20，调整X射线光阑装置13所具有的光阑叶片的开度， 从而控制对被检体P照射的X射线的照射范围。
另外，系统控制部21按照操作者的指示，控制基于图像数据生成 部24的图像数据生成处理、基于图像处理部26的图像处理、或者分 析处理等。另外，系统控制部21进行控制，以使得用于接受操作者的 指示的GUI或图像数据存储部25所存储的图像等显示在显示部23的 显示器上。
在该结构下，本实施方式所涉及的X射线诊断装置100通过以下 详细说明的图像处理部26的处理，来提高经导管主动脉瓣置换术（以 下，记作TAVR）所涉及臂的操作性。在此，首先，针对TAVR进行说 明。TAVR是从大腿动脉或左心室心尖部等插入导管，经由该导管在主 动脉中留置人造瓣膜的治疗法，作为对于主动脉瓣狭窄症等的心脏瓣 膜症的微创治疗被重视。
图2是表示第1实施方式所涉及的TAVR所使用的人造瓣膜的例子 的图。在图2中，在图2的（A）中示出Edwards公司的Sapien，在 图2的（B）中示出Medtronics公司的Corevalve。例如，如图2的 （A）所示，TAVR所使用的人造瓣膜在支架30的内侧装备有3片瓣膜 31，并经由导管留置在主动脉中。另外，例如，如图2的（B）所示， TAVR所使用的人造瓣膜具有具备瓣膜33的支架32的外径一部分不 同，从而稳定地留置在主动脉中的构造。
这样的人工瓣膜被要求与主动脉中的实际的主动脉瓣的配置大致 相同地留置。因此，医师一边从铅直方向（在X射线图像的显示面上 显示主动脉瓣的纵剖面的方向）观察主动脉瓣，一边进行TAVR。图3 是表示进行第1实施方式所涉及的TAVR时的X射线图像的一个例子的 示意图。在图3中，示出从左心室心尖部插入导管来留置人造瓣膜 （Sapien）的情况。
例如，如图3所示，医师一边在主动脉的纵剖面，即主动脉瓣的 纵剖面相对于X射线图像的显示面变为垂直的方向上观察主动脉，一 边通过导管插入具备支架30以及瓣膜31的人造瓣膜。并且，医师将 人造瓣膜留置在与主动脉瓣大致相同的位置上。由此，能够使瓣膜31 的角度以及位置与主动脉瓣的角度以及位置大致相同。
为了从上述那样的方向来观察主动脉瓣，在以往技术中，根据由 临床分析应用的“CAAS A-Valve”提供的表示C形臂15的角度信息的 曲线图来确定C形臂15的角度。即，医师通过从“CAAS A-Valve”取 得用于从主动脉瓣的纵剖面与显示面变为垂直的方向进行摄影的C形 臂15的角度，并将所取得的C形臂15的角度通知给X射线诊断装置 100，从而使C形臂15移动至所希望的角度。
然而，在“CAAS A-Valve”中，由于没有考虑超出了C形臂15 的可动界限的区域以及被检体或床与C形臂15的干涉区域等C形臂 15的非可动区域，因此，显示表示将所有的角度作为对象的C形臂15 的角度信息的曲线图。由此，例如，由医师选择的曲线图上的角度根 据C形臂15的位置条件有时难以到达。在以往技术中，即使在这样的 情况，也不能判断到将角度通知给X射线诊断装置100是否能够到达。 其结果，降低了TAVR所涉及的臂的操作性。
因此，本发明涉及的X射线诊断装置100通过由图像处理部26 的处理使臂的非可动区域显示在曲线图上，从而使医师立即判定臂是 否能够到达，从而使臂的操作性得到提高。以下对第1实施方式涉及 的图像处理部26进行详细说明。
图4是表示第1实施方式所涉及的图像处理部26的结构的一个例 子的图。图4所示，第1实施方式所涉及的图像处理部26具有曲线图 生成部261、计算部262、显示控制部263。
曲线图生成部261生成表示臂的角度信息的图。具体而言，曲线 图生成部261生成表示主动脉瓣对于X射线图像的显示面以规定的角 度被显示的臂的角度信息的曲线图。例如，曲线图生成部261生成表 示主动脉瓣的纵剖面以对于上述X射线图像的显示面变为大致垂直或 大致水平的角度被显示的臂的角度信息的曲线图。在此，所谓的大静 脉瓣的纵剖面是当主动脉瓣闭合时，对于主动脉瓣大致垂直的面。列 举曲线图的一个例子，曲线图生成部261生成基于临床分析应用的 “CAAS A-Valve”的“Optimal Projection Curve（graph）”。
即，曲线图生成部261根据从2个方向对主动脉起始部进行摄影 而得的2个二维图像来重建简易的三维图像，并根据重建出的三维图 像生成包含TAVR所涉及的最优的臂的角度信息的曲线图。图5是表示 基于第1实施方式所涉及的曲线图生成部261的三维图像的生成的一 个例子的图。
在此，在基于曲线图生成部261的处理之前，摄影得到2个二维 图像。例如，如图5的（B）所示，将包含图5的（A）所示的起始部 的主动脉作为摄影对象，摄影得到2个二维图像。在此，这2个二维 图像以各个主动脉瓣变为铅直方向的方式，且各图像间以临床角度， 例如以远离45°以上的位置进行摄影而得。
并且，如图5的（B）所示，分别在二维图像中映描出主动脉的边 缘。上述的二维图像的摄影以及主动脉的边缘的映描在曲线图生成部 261的处理之前，由医师或技术人员来执行。曲线图生成部261根据 上述处理后的2个二维图像和血管的形态（例如，圆柱形）等的辅助 信息，例如，如图5的（C）所示，生成简易的三维图像。在此，曲线 图生成部261一边根据2个二维图像和辅助信息对数据进行补充一边 重建三维图像。
并且，如图5的（C）所示，曲线图生成部261向后述的显示控制 部263进行通知，以使重建出的三维图像显示在显示部23上。医师或 技术人员对于在显示控制部23的控制下由显示部23显示出的三维图 像，经由输入部22进行主动脉瓣的位置的指定。具体而言，如图5 的（C）所示，医师或技术人员在从主动脉的三维图像的上端到下端的 范围内使平面移动，将规定的位置指定为主动脉瓣的位置。
如果由医师或技术人员指定主动脉的位置，则曲线图生成部261 生成表示如在铅直方向观察被指定的平面位置那样的臂的角度信息的 曲线图。即，曲线图生成部261生成表示在铅直方向观察主动脉的臂 的角度信息的曲线图。
图6是表示由第1实施方式所涉及的曲线图生成部261生成的曲 线图的一个例子的图。在此，在图6中，纵轴表示临床角“CRA：cranial （头部方向）”以及“CAU：caudal（尾部方向）”，横轴表示临床角 “RAO：right anterior oblieque（右前斜位）”以及“LAO：left anterior oblieque（左前斜位）”。
例如，如图6所示，曲线图生成部261生成表示了表示摄影得到 2个二维图像的C形臂的角度的点40、作为“Optimal Projection Curve”的曲线41、以及表示建议角度的点42的曲线图。在此，“Optimal Projection Curve”是表示在铅直方向对主动脉瓣进行摄影的C形臂 15的角度的曲线。即，如果将C形臂15的角度设定为位于曲线41上 的角度，则意味着摄影得到在铅直方向观察主动脉瓣的X射线图像。
并且，建议角度是由规定的计算计算出的C形臂15的建议角度。 在到目前为止的技术中，不一定能够判定该建议角度是否位于C形臂 15的可动区域中。另外，也不能判定哪一位置是C形臂15的可动区 域。因此，本发明的图像处理部26为了立即对这些进行判定，如以下 说明的那样，计算C形臂15的非可动区域。
返回至图4，计算部262根据C形臂15的现时刻的位置信息，将 该C形臂15与被检体或床的干涉区域作为表示C形臂15的状态信息 进行计算。具体而言，计算部262从系统控制部21取得C形臂15的 当前位置、C形臂15和床以及被检体所干涉的区域。并且，计算部262 将当前的C形臂15位置上与床以及被检体干涉的干涉区域作为非可动 区域进行计算。另外，作为臂的非可动区域，计算部262从系统控制 部21取得超出了臂的可动界限的区域。具体而言，计算部262通过从 系统控制部21取得C形臂15的所有的可动轴的行程限制，来将不能 由行程限制进行定位的区域作为非可动区域来计算。另外，C形臂15 的所有的可动轴的行程限制在设置X射线诊断装置时确定。
图7是表示由第1实施方式所涉及的计算部26计算出的C形臂 15的非可动区域的一个例子的图。例如，如图7所示，计算部262计 算图6示出的临床角的曲线图中的C形臂15的非可动区域。列举一个 例子，如图7所示，计算部262计算作为不能由行程限制进行定位的 区域的区域43、和在当前的C形臂15的位置上与床以及被检体干涉 的干涉区域44。
返回至图4，显示控制部263进行显示控制，以使得与由曲线图 生成部261生成的图一起，使表示C形臂15处于图示的角度时的C 形臂15的状态的信息以及表示C形臂15处于图示的角度时的摄影对 象的状态的信息中的至少一方可视化。具体而言，与曲线图一起，作 为表示C形臂15的状态的信息，显示控制部263显示C形臂15的可 动区域、超出了C形臂15的可动界限的区域、以及干涉区域中的至少 任一个。以下，针对显示表示C形臂15的状态的信息的一个例子进行 说明。另外，针对表示摄影对象的状态的信息之后详细进行说明。
例如，在由曲线图生成部261生成的曲线图上，显示控制部263 使显示部23显示示出了C形臂15的非可动区域的显示曲线图。详细 而言，显示控制部263使显示部23显示将通过由计算部262计算出的 行程限制不能进行定位的区域和干涉区域重叠在曲线图上的显示曲线 图。即，显示控制部263通知系统控制部21，以使得将由行程限制不 能进行定位的区域和干涉区域重叠在曲线图上的显示曲线图显示在显 示部23上。
图8是表示基于第1实施方式所涉及的显示控制部263的显示控 制的一个例子的图。例如，如图8的（A）所示，第1实施方式所涉及 的显示控制部263使在由曲线图生成部261生成的曲线图上，重叠了 由计算部262计算出的C形臂15的非可动区域的显示曲线图显示在显 示部23上。由此，医师或技术人员能够一眼判定建议角度42位于可 动区域还是非可动区域。另外，医师或技术人员能够一眼就确认哪一 区域是非可动区域。其结果，第1实施方式所涉及X射线诊断装置100 能够容易地确定C形臂15的角度，并能够使TAVR所涉及的C形臂15 的操作性提高。
另外，显示控制部263使示出臂的当前位置、以及主动脉瓣对于 X射线图像的显示面以规定的角度被显示的臂的角度中距离臂的当前 位置变为最短距离的位置的显示曲线图显示在显示部23上。例如，显 示控制部263如图8的（B）所示，除了C形臂15的非可动区域之外， 将C形臂15的当前角度45、和能够在铅直方向观察主动脉瓣的C形 臂15的角度中，距离当前角度45的移动距离为最短距离的角度46 重叠显示在曲线图上。此时，显示控制部263将曲线41上的角度中从 C形臂15的当前角度45最短的角度计算为角度46，并重叠显示在曲 线图上。
由此，能够使用于从铅直方向观察主动脉瓣的C形臂15的移动距 离最短，当进行TAVR时能够抑制由于移动C形臂15而妨碍手术的情 况。例如，在TAVR中，在手术室内，除了留置人造瓣膜的医师之外， 存在麻醉医生、辅助医师、护士、技术人员等，另外，配置显示器、 人工心肺、手术器具等。这样的环境中希望极少移动C形臂15。如上 所述，第1实施方式所涉及的X射线诊断装置100能够使用于从铅直 方向观察主动脉瓣的C形臂15的移动距离最短，能够满足这样的要求。
接着，使用图9，针对第1实施方式所涉及的X射线诊断装置100 的处理进行说明。图9是表示基于第1实施方式所涉及的X射线诊断 装置100的处理的步骤的流程图。如图9所示，在第1实施方式所涉 及的X射线诊断装置100中，如果摄影得到TAVR所涉及的2个X射线 图像（步骤（step）S101肯定），则曲线图生成部261根据分别在2 个X射线图像中映描出的主动脉的边缘和辅助信息，来重建三维图像 （步骤S102）。
并且，曲线图生成部261根据对于所生成的三维图像指定的主动 脉瓣的位置，生成表示用于从铅直方向观察主动脉瓣的C形臂15的角 度信息的曲线图（步骤S103）。接着，计算部262根据现时刻的C形 臂15的位置计算出非可动区域（步骤S104）。
并且，显示控制部263根据现时刻的C形臂15的位置计算出移动 距离变为最短的位置（步骤S105）。之后，显示控制部263将非可动 区域、C形臂的当前位置、最短的位置重叠于由曲线图生成部261生 成的曲线图来显示（步骤S106）。另外，直到摄影得到2个X射线图 像，X射线诊断装置100处于待机状态（步骤S101否定）。
如上所述，根据第1实施方式，曲线图生成部261生成表示臂的 角度信息的图。并且，显示控制部263进行显示控制，以使得与由曲 线图生成部261生成的图一起，使表示臂处于图所示的角度时的臂的 状态的信息以及表示臂处于图示的角度时的摄影对象的状态的信息中 至少一方可视化。从而，第1实施方式所涉及的X射线诊断装置100 能够预先把握能够进行定位的范围，容易地确定C形臂15的角度，能 够提高TAVR所涉及的C形臂15的操作性。
另外，根据第1实施方式，计算部262根据臂的现时刻的位置信 息，将该臂与被检体P或者床的干涉区域作为表示臂的状态的信息来 计算。并且，作为表示角度信息的信息，曲线图生成部261生成曲线 图。并且，与曲线图一起，作为表示臂的状态的信息，显示控制部263 显示臂的可动区域、超过了臂的可动界限的区域、以及干涉区域中的 至少一个。从而，第1实施方式所涉及的X射线诊断装置100能够显 示考虑了臂的现时刻的位置的非可动区域，能够更准确地显示不能定 位的臂的角度。
另外，根据第1实施方式，作为C形臂15的非可动区域，显示控 制部263使表示超过了C形臂15的可动界限的区域、以及干涉区域中 至少一方的显示曲线图显示在显示部23上。从而，第1实施方式所涉 及的X射线诊断装置100能够对医师或技术人员，显示基于行程限制 的非可动区域、和考虑了C形臂15的当前位置中的干涉的非可动区域， 能够容易地确定C形臂15的角度。
另外，根据第1实施方式，曲线图生成部261生成表示主动脉瓣 的纵剖面以对于X射线图像的显示面变为大致垂直或者大致水平的角 度被显示的C形臂15的角度信息的曲线图。从而，第1实施方式所涉 及的X射线诊断装置100能够对TAVR提供最优的臂的角度。
另外，根据第1实施方式，当主动脉瓣闭合时，纵剖面是对于主 动脉瓣大致垂直的面。从而，第1实施方式所涉及的X射线诊断装置 100能够准确地匹配实际的主动脉瓣的状态和人造瓣膜的状态。
另外，根据第1实施方式，显示控制部263使表示C形臂15的当 前位置、以及主动脉瓣对于X射线图像的显示面以规定的角度被显示 的臂的角度中距离臂的当前位置变为最短距离的位置的显示曲线图显 示在显示部23上。从而，第1实施方式所涉及的X射线诊断装置100 能够通过最小的移动将C形臂15移动到最优的角度，能够抑制妨碍手 术的情况。
（第2实施方式）
在上述的第1实施方式中，针对在曲线图上重叠非可动区域、C 形臂15的当前位置以及C形臂15的移动距离变为最短的位置来显示 的情况进行了说明。在第2实施方式中，针对通过曲线图上的操作来 移动C形臂15的情况进行说明。
图10说明第2实施方式所涉及的图像处理部26、系统控制部21、 以及输入部22的结构的一个例子。另外，第2实施方式所涉及的X 射线诊断装置100基于输入部22的接受处理、和基于系统控制部21 的控制与第1实施方式不同。以下，以其为中心进行说明。
第2实施方式所涉及的输入部22接受对于由显示控制部263显示 在显示部23上的显示曲线图的输入操作。具体而言，输入部22接受 对于显示部23所显示出的显示曲线图上所示的当前的C形臂15的位 置（角度）的移动操作。图11是用于说明基于第2实施方式所涉及的 输入部22的接受处理的图。
例如，输入部22如图11的箭头47所示，接受医师、或者技术人 员通过鼠标将C形臂15的当前角度45向移动距离变为最短的角度46 拖动（drag）的输入操作。并且，输入部22将所接受的输入操作的信 息通知给系统控制部21。即，输入部22将移动目标的C形臂15的角 度46的信息通知给系统控制部21。
系统控制部21根据由输入部22接受的输入操作，使C形臂15 进行移动。具体而言，系统控制部21将从输入部22通知的输入操作 后的C形臂15的角度信息通知给C形臂·顶板机构控制部19，使C 形臂15移动到输入操作后的角度。例如，系统控制部21将移动目标 的C形臂15的角度46的信息通知给C形臂·顶板机构控制部19，使 C形臂15移动到角度46。
接着，使用图12，针对第2实施方式所涉及的X射线诊断装置100 的处理进行说明。图12是表示基于第2实施方式所涉及的X射线诊断 装置100的处理的步骤的流程图。另外，在图12中，对与基于图9 所示的第1实施方式所涉及的X射线诊断装置100的处理的步骤相同 的处理添加相同的步骤编号，省略详细的说明。
如图12所示，在第2实施方式所涉及的X射线诊断装置100中， 如果摄影得到TAVR所涉及的2个X射线图像（步骤S101肯定），则 曲线图生成部261重建三维图像（步骤S102），生成曲线图（步骤S103）。 接着，计算部262根据现时刻的C形臂15的位置计算出非可动区域（步 骤S104）。
并且，显示控制部263计算移动距离变为最短的位置（步骤S105）， 将非可动区域、C形臂的当前位置、最短的位置重叠于曲线图来显示 （步骤S106）。
之后，如果经由显示部23显示出的曲线图接受输入操作（步骤 S201肯定），则输入部22对于系统控制部21通知所接受的输入操作 的信息。并且，系统控制部21通过根据由输入部22接受的输入操作 控制C形臂·顶板机构控制部19，来控制C形臂15（步骤S202）。 另外，直到摄影得到2个X射线图像，X射线诊断装置100处于待机 状态（步骤S101否定）。
如上所述，根据第2实施方式，输入部22接受对于通过显示控制 部263的控制显示在显示部23上的显示曲线图的输入操作。并且，系 统控制部21根据由输入部22接受的输入操作，使C形臂15进行移动。 从而，第2实施方式所涉及的X射线诊断装置100能够在曲线图上确 定C形臂15的位置，并使C形臂15移动到该位置，能够进一步提高 TAVR所涉及的臂的操作性。
（第3实施方式）
在上述的第1以及第2实施方式中，针对作为表示臂的状态的信 息，显示臂的可动区域、超过臂的可动界限的区域、以及干涉区域中 的至少一个的情况进行了说明。在第3实施方式中，针对作为表示臂 的状态的信息，显示表示该臂与被检体或者床的位置关系的外观图的 情况进行说明。另外，在第3实施方式中，由显示控制部263显示的 内容与第1以及第2实施方式不同。以下，以其为中心进行说明。
第3实施方式所涉及的显示控制部263，作为表示臂的状态的信 息，将表示该臂与被检体或者床的位置关系的外观图与曲线图一起显 示。具体而言，当对C形臂15进行某一角度设置时，显示控制部263 将表示C形臂15与被检体的位置关系、或C形臂15与床的位置关系 的外观图与曲线图一起显示。
图13是表示基于第3实施方式所涉及的显示控制部的显示控制的 一个例子的图。例如，如图13所示，第3实施方式所涉及的显示控制 部263使显示部23显示在由曲线图生成部261生成的曲线图上，重叠 了将C形臂以规定的角度进行了角度设置时的3D模型的显示曲线图。 列举一个例子，显示控制部263如图13所示，使将表示摄影得到2 个二维图像的C形臂的角度的点40中，将C形臂15角度设置为与左 侧的点40对应的角度时的3D模型51、或将C形臂15角度设置为与 右侧的点40对应的角度时的3D模型52重叠于曲线图上的显示曲线图 显示在显示部23上。
即，显示控制部263使在由曲线图生成部261生成的曲线图上， 重叠由图像处理部26生成的3D模型并显示在显示部23上。由图像处 理部26生成的3D模型可以预先存储自装置的三维数据，生成将C形 臂15的角度角度设置为所指定的角度时的投影图像，或者也可以预先 存储将C形臂15角度设置为各角度时的三维图像，并从其读出。
例如，如果操作者指定曲线图上的点（角度），则图像处理部26 读出自装置的三维数据，在将读出的三维数据的C形臂15角度设置为 所指定的角度之后，通过来自易于观察的视点位置的投影处理生成3D 模型。或者，如果由操作者指定点（角度），则图像处理部26读出将 C形臂15角度设置为所指定的角度的三维图像。另外，自装置的三维 数据、或各角度的三维图像例如存储在图像数据存储部25中。
在此，由图像处理部26生成的3D模型如图13所示，是能够把握 被检体与C形臂15的位置关系、或床与C形臂15的位置关系等的那 样的三维图像。由此，医师或技术人员等操作者能够直观上把握将C 形臂15角度设置为某一角度时的状态。另外，图13所示的被检体例 如还能够经由输入部22，改变尺寸。即，能够根据当前的患者的体格， 将床上的被检体的尺寸变更为任意的尺寸。另外，图13所示的例子始 终是一个例子，显示控制部263显示与由操作者指定的曲线图内的点 对应的3D模型。
另外，除了C形臂15与被检体的位置关系、C形臂15与床的位 置关系之外，显示控制部263还能够显示表示与外围设备、或操作者 的关系的3D模型。即，作为表示臂的状态的信息，显示控制部263 还在外观图中显示与外围设备以及操作者中至少一方的位置关系。例 如，当实施同时进行使用导管的血管内治疗与外科手术的杂交 （hybrid）手术时，在床的周围配置各种机器，各种人员（staff）站 立。
因此，在第3实施方式所涉及的X射线诊断装置100中，能够预 先将对于自装置的外围设备的配置或操作者的站立位置等信息存储在 图像数据存储部25中，还同时显示出这些信息。例如，当图像处理部 26根据自装置的三维数据生成投影图像时，在自装置的周围配置了表 示外围设备或操作者的信息之后，执行投影处理生成3D模型。由此， 由显示控制部263显示的3D模型将示出C形臂15与外围设备的位置 关系、或C形臂15与操作者的位置关系等。
另外，针对与外围设备或操作者的位置关系，也可以通过对由摄 像机收集到的图像进行解析来取得。例如，预先在自装置的周围设置 多台摄像机，图像处理部26使用从各摄像机收集到的图像，对自装置 与外围设备的位置关系、或自装置与操作者的位置关系进行解析，从 而还能够生成3D模型。
另外，针对与外围设备或操作者的位置关系，例如，还能够根据 每个检查协议进行切换。例如，在外围设备少的检查中，显示控制部 263显示分别示出了C形臂15与被检体、床以及操作者的位置关系的 3D模型。另外，例如，在外围设备少的检查中，显示控制部263显示 分别示出了C形臂15与被检体、床、外围设备以及操作者的位置关系 的3D模型。另外，还能够根据每个检查协议预先注册被配置的大致 的位置。由此，例如，即使由于检查外围设备或操作者的站立位置发 生变化，X射线诊断装置100也能够恰当地识别物或人的位置。
接着，使用图14，针对第3实施方式所涉及的X射线诊断装置100 的处理进行说明。图14是表示基于第3实施方式所涉及的X射线诊断 装置100的处理的步骤的流程图。另外，在图14中，对与基于图9 所示的第1实施方式所涉及的X射线诊断装置100的处理的步骤相同 的处理添加同一步骤编号，省略详细的说明。
如图14所示，在第3实施方式所涉及的X射线诊断装置100中， 如果摄影得到TAVR所涉及的2个X射线图像（步骤S101肯定），则 曲线图生成部261重建三维图像（步骤S102），生成曲线图（步骤S103）。 接着，图像处理部26判定是否接受了曲线图上的指定（步骤S301）。
在此，当接受了曲线图上的指定时（步骤S301肯定），图像处理 部26生成按照指定的角度进行了角度设置的臂的3D模型（步骤 S302）。并且，显示控制部263将使所生成的3D模型重叠于曲线图的 显示曲线图显示在显示部23上（步骤S303）。另外，直到摄影得到2 个X射线图，X射线诊断装置100处于待机状态（步骤S101否定）。 另外，直到接受曲线图上的指定，X射线诊断装置100处于待机状态 （步骤S301否定）。
如上所述，根据第3实施方式，曲线图生成部261作为表示角度 信息的信息生成曲线图。作为表示臂的状态的信息，显示控制部263 将表示该臂与被检体或者床的位置关系的外观图与曲线图一起显示。 从而，当对C形臂15进行角度设置时，第3实施方式所涉及的X射线 诊断装置100能够使操作者把握装置变为怎样的布局。
另外，根据第3实施方式，作为表示臂的状态的信息，显示控制 部263还使外观图显示与外围设备以及操作者中的至少一方的位置关 系。从而，当对C形臂进行角度设置时，第3实施方式所涉及的X射 线诊断装置100能够使操作者把握装置、操作者以及外围设备配置在 怎样的位置上。
另外，根据第3实施方式，表示臂与被检体、床、外围设备以及 操作者的位置关系的外观图通过对由摄像机收集到的图像进行解析来 生成。从而，即使外围设备的配置、或人的站立位置发生变化，第3 实施方式所涉及的X射线诊断装置100也能够自动识别，并对应。
（第4实施方式）
在上述的第1～第3实施方式中，针对与由曲线图生成261生成 的曲线图一起，显示表示臂的状态的信息的情况进行了说明。在第4 实施方式，针对显示表示摄影对象的状态的信息的情况进行说明。另 外，在第4实施方式中，由显示控制部263显示的内容与第1～第3 实施方式不同。以下，将其作为中心进行说明。
作为表示摄影对象的状态的信息，第4实施方式所涉及的显示控 制部263将表示臂处于上述曲线图所示的角度时的摄影对象的角度的 信息与曲线图一起显示。例如，作为表示摄影对象的角度的信息，显 示控制部263显示主动脉瓣的纵剖面对于X射线图像的显示面变为大 致垂直或者大致水平的角度的主动脉的三维图像。
图15A是表示基于第4实施方式所涉及的显示控制部的显示控制 的一个例子（1）的图。例如，如图15A所示，第4实施方式所涉及的 显示控制部263使显示部23显示在由曲线图生成部261生成的曲线图 上，重叠了以规定的角度对C形臂进行了角度设置时的主动脉的三维 图像（3D血管图像）的显示曲线图。列举一个例子，显示控制部263 如图15A所示，使显示部23显示将C形臂15角度设置为与作为 “Optimal Projection Curve”的曲线41上的点对应的角度时的3D 血管图像53、或3D血管图像54重叠于曲线图的显示曲线图。
即，显示控制部263使由曲线图生成部261生成的曲线图上重叠 由图像处理部26生成的3D血管图像并显示在显示部23上。由图像处 理部26生成的3D血管图像可以将由X射线CT装置、或MRI装置等医 用图像诊断装置收集到的三维数据预先按照每个被检体进行存储，当 C形臂15的角度被角度设置为所指定的角度时，读出该被检体的三维 数据生成投影图像，或者也可以按照每个被检体预先存储将C形臂15 角度设置为各角度时的3D血管图像，并从中读出。
例如，如果操作者指定曲线图上的点（角度），则图像处理部26 将被检体ID作为关键字读出医用图像的三维数据，使用所读出的三维 数据，通过投影处理生成与所指定的角度对应的3D血管图像。即，图 像处理部26根据收集三维数据时的被检体的体位、和对于三维数据进 行投影时的视点的位置以及视线方向，来生成与指定的C形臂15的角 度对应的3D血管图像。
或者，如果由操作者指定点（角度），则图像处理部26将被检体 ID作为关键字，读出与所指定的角度对应的3D血管图像。另外，由 医用图像诊断装置收集到三维数据、或各角度的3D血管图像与被检体 ID建立对应，例如存储在图像数据存储部25中。
另外，在图15A中，示出了3D血管图像53以及3D血管图像54， 这始终是显示的一个例子，也可以显示1个3D血管图像，或者也可以 显示3个以上的3D血管图像。即，显示控制部263能够任意地显示与 由操作者指定的曲线图内的点对应的3D血管图像。
另外，例如，作为表示摄影对象的角度的信息，显示控制部263 显示以主动脉瓣的纵剖面对于X射线图像的显示面变为大致垂直或者 大致水平的角度来旋转的主动脉的三维图像。
图15B是表示基于第4实施方式所涉及的显示控制部的显示控制 的一个例子（2）的图。例如，如图15B所示，第4实施方式所涉及的 显示控制部263使显示部23显示在由曲线图生成部261生成的曲线图 上，重叠了以主动脉瓣的纵剖面对于X射线图像的显示面变为大致垂 直的角度来旋转的3D血管图像的显示曲线图。列举一个例子，显示控 制部263如图15B所示，使显示部23显示在曲线图上重叠了在作为 “Optimal Projection Curve”的曲线41上从左向右使臂的角度设置 的角度发生变化时的3D血管图像55的显示曲线图。
即，显示控制部263使由曲线图生成部261生成的曲线图上，重 叠连续地更新与由图像处理部26生成的各角度对应的3D血管图像的 动态图像并显示在显示部23上。由图像处理部26生成的3D血管图像 可以将由X射线CT装置、或MRI装置等医用图像诊断装置收集到的三 维数据预先按照每个被检体进行存储，当指定了动态图像的显示，读 出该被检体的三维数据生成各角度的投影图像，或者也可以按照每个 被检体，预先存储主动脉瓣的纵剖面对于X射线图像的显示面变为大 致垂直的角度的多个3D血管图像，并从中读出。
例如，如果操作者选择曲线图上的再生按钮，则图像处理部26 将被检体ID作为关键字读出医用图像的三维数据，使用读出的三维数 据，通过投影处理生成与各角度对应的多个3D血管图像。或者，如果 由操作者选择曲线图上的再生按钮，则图像处理部26将被检体ID作 为关键字，读出与各角度对应的多个3D血管图像。另外，由医用图像 诊断装置收集到的三维数据、或各角度的3D血管图像与被检体ID建 立对应，例如存储在图像数据存储部25中。
接着，使用图16，针对第4实施方式所涉及的X射线诊断装置100 的处理进行说明。图16是表示基于第4实施方式所涉及的X射线诊断 装置100的处理的步骤的流程图。另外，在图16中，对与基于图9 所示的第1实施方式所涉及的X射线诊断装置100的处理的步骤相同 的处理添加同一步骤编号，省略详细的说明。
如图16所示，在第4实施方式所涉及的X射线诊断装置100中， 如果摄影得到TAVR所涉及的2个X射线图像（步骤S101肯定），则 曲线图生成部261重建三维图像（步骤S102），生成曲线图（步骤S103）。 接着，图像处理部26判定是否接受了曲线图上的指定（步骤S401）。
在此，当接受了曲线图上的指定时（步骤S401肯定），图像处理 部26生成按照所指定的角度的3D血管图像（步骤S402）。并且，显 示控制部263使将所生成的3D血管图像重叠于曲线图的显示曲线图显 示在显示部23上（步骤S403）。
另一方面，当没有接受曲线图上的指定时（步骤S401否定），图 像处理部26判定是否接受了再生操作（步骤S404）。在此，当接受 了再生操作时（步骤S404肯定），图像处理部26分别生成按照曲线 状的各角度的3D血管图像（步骤S405）。并且，显示控制部263使 连续地显示所生成的3D血管图像群并重叠于曲线图的显示曲线图显 示在显示部23上（步骤S406）。
另外，直到摄影得到2个X射线图像，X射线诊断装置100处于 待机状态（步骤S101否定）。另外，直到接受曲线图上的指定，或者 直到接受再生操作，X射线诊断装置100处于待机状态（步骤S401否 定），（步骤S404否定）。
如上所述，根据第4实施方式，作为表示摄影对象的角度的信息， 显示控制部263显示主动脉瓣的纵剖面对于X射线图像的显示面变为 大致垂直或者大致水平的角度的主动脉的三维图像。从而，第4实施 方式所涉及的X射线诊断装置100能够预先显示对C形臂15进行了角 度设置时的主动脉的观察方法，例如，能够预先确认钙化的状况、 Coronary（冠状动脉）的观察方法、瓣膜的观察方法等。其结果，第 4实施方式所涉及的X射线诊断装置100能够在动作前确认最优的角 度。
例如，在Coronary中，距离主动脉瓣数cm上而存在，对心脏进 行供养。从而，在TAVR中，不会由人造瓣膜堵塞Coronary非常重要。 因此，通过使用第4实施方式所涉及的X射线诊断装置100，从而能 够在动作前确认能够从铅直方向观察主动脉瓣，同时能够更好地观察 Coronary等的状态的臂的角度。
另外，根据第4实施方式，作为表示摄影对象的角度的信息，显 示控制部显示以主动脉瓣的纵剖面对于X射线图像的显示面变为大致 垂直或者大致水平的角度来旋转的主动脉的三维图像。从而，第4实 施方式所涉及的X射线诊断装置100能够预先显示从铅直方向来观察 主动脉时的主动脉的观察方法。
（第5实施方式）
在上述的第1～第4实施方式中，针对根据2个X射线图像生成 “Optimal Projection Curve”的情况进行了说明。在第5实施方式 中，针对除了2个X射线图像以外，根据CT图像等三维图像生成 “Optimal Projection Curve”的情况进行说明。另外，在第5实施 方式中，曲线图生成部261以及显示控制部263的处理内容与第1～ 第4实施方式不同。以下，将其作为中心进行说明。
第5实施方式所涉及的曲线图生成部261分别根据从2方向进行 摄影而得的2个X射线图像、以及三维的医用图像，分别生成表示主 动脉瓣的纵剖面以对于X射线图像的显示面变为大致垂直或者大致水 平的角度被显示的臂的角度信息的图。例如，曲线图生成部261使用 从2方向进行摄影而得的2个X射线图像如上述那样生成“Optimal Projection Curve”。
并且，曲线图生成部261根据收集三维数据时的被检体的体位、 和对于三维数据进行投影时的视点的位置以及视线方向，来收集所指 定的C形臂15的角度。列举一个例子，曲线图生成部261根据被检体 的体位、和能够从铅直方向观察主动脉瓣的视点的位置以及视线方向， 来计算C形臂15的角度。
当在基于2个X射线图像的臂的角度信息、和基于三维的医用图 像的臂的角度信息中存在差异时，第5实施方式所涉及的显示控制部 263分别显示与各角度信息对应的大静脉的三维图像。图17是表示基 于第5实施方式所涉及的显示控制部的显示控制的一个例子的图。
例如，如图17所示，第5实施方式所涉及的显示控制部263在基 于由曲线图生成部261生成的2个X射线图像的曲线41、和基于三维 的CT图像的曲线48中，分别显示存在大的差异的位置的3D血管图像。 列举一个例子，显示控制部263如图17所示，使显示部23显示将与 作为基于2个X射线图像的“Optimal Projection Curve”的曲线41 对应的3D血管图像56、和与作为基于CT图像的“Optimal Projection Curve”的曲线48对应的3D血管图像57重叠于曲线图的显示曲线图。 另外，3D血管图像的生成与上述的方法相同。
由此，在第5实施方式所涉及的X射线诊断装置100中，根据C 形臂15的角度设置的不同，能够把握差异存在于图像的哪一位置。
接着，使用图18，针对第5实施方式所涉及的X射线诊断装置100 的处理进行说明。图18是表示基于第5实施方式所涉及的X射线诊断 装置100的处理的步骤的流程图。另外，在图18中，对与基于图9 所示的第1实施方式所涉及的X射线诊断装置100的处理的步骤相同 的处理添加相同的步骤编号，省略详细的说明。
如图18所示，在第5实施方式所涉及的X射线诊断装置100中， 如果摄影得到TAVR所涉及的2个X射线图像（步骤S101肯定），则 曲线图生成部261重建三维图像（步骤S102），生成曲线图（曲线） （步骤S103）。接着，曲线图生成部261根据三维图像数据生成曲线 （步骤S501）。
并且，显示控制部263在所生成的双方的曲线中提取存在差异的 角度（步骤S502）。之后，图像处理部26生成按照所提取出的角度 的各3D血管图像（步骤S503）。并且，显示控制部263使将所生成 的各3D血管图像重叠于曲线图的显示曲线图显示在显示部23上（步 骤S504）。另外，在图18中，针对在生成了基于2个X射线图像的 曲线之后，生成基于三维图像的曲线的情况进行了说明，但实施方式 并不限定于此，例如，可以并列形成，或者也可以在生成了基于三维 图像的曲线之后生成基于2个X射线图像的曲线。
如上所述，根据第5实施方式，曲线图生成部261分别根据从2 方向进行摄影而得的2个X射线图像、以及三维的医用图像，分别生 成表示主动脉瓣的纵剖面以对于X射线图像的显示面变为大致垂直或 者大致水平的角度被显示的上述臂的角度信息的图。当在基于2个X 射线图像的臂的角度信息、和基于三维的医用图像的臂的角度信息中 存在差异时，显示控制部263分别显示与各角度信息对应的大静脉的 三维图像。从而，第5实施方式所涉及的X射线诊断装置100通过根 据不同的数据生成曲线图，能够确认数据间的差异。另外，第5实施 方式所涉及的X射线诊断装置100例如通过参照基于双方的曲线的3D 血管图像，从而能够选择精度高的曲线图来利用。
（第6实施方式）
另外，以上针对第1～第5实施方式进行了说明，但除了上述的 第1～第5实施方式以外，还可以是以各种不同的方式来实施的实施 方式。
在上述的第1～第5实施方式中，分别说明了在曲线图上示出臂 的可动区域、非可动区域以及干涉区域的情况、在曲线图上示出表示 装置、被检体、床、外围设备以及操作者等的3D模型的情况、在曲线 图上示出3D血管图像的情况，但实施方式并不限定于此，能够适当地 组合。
图19是表示基于第6实施方式所涉及的显示控制部263的显示控 制的一个例子的图。例如，如图19所示，第6实施方式所涉及的显示 控制部263将在由曲线图生成部261生成的曲线图上，重叠了由计算 部262计算出的C形臂15的非可动区域的显示曲线图显示在显示部 23上。另外，显示控制部263重叠曲线41上的角度中的3D模型58、 或3D血管图像59等并显示在显示部23上。另外，图19所示的例子 始终是一个例子，实施方式并不限定于此。即，由显示控制部263显 示的信息能够任意地变更，例如，也可以在曲线图上显示非可动区域 和3D模型，或者，也可以在曲线图上显示非可动区域和3D血管图像。
另外，作为在曲线图上显示的信息，也可以显示X射线图像。例 如，显示控制部263能够将现时刻的C形臂15的位置的X射线图像重 叠于曲线图来显示。另外，例如，也可以预先将生成“Optimal Projection Curve”时被摄影的透视图像存储在存储器中，并将其进 行显示。列举一个例子，如果指定曲线图上的点（角度），则显示控 制部263将存储完成的透视图像中，与所指定的角度最近的透视图像 中规定的个数的图像作为缩略图像显示在显示部23上。并且，当对于 显示的缩略图像接受了选择操作时，显示控制部263以大的图像来显 示与所选择的缩略图像对应的透视图像。
另外，上述的例子始终是一个例子，实施方式并不限定于此。即， 所显示的X射线图像并不限定于透视图像，例如，也可以是摄影图像。
在上述的第1～第5实施方式中，针对确定C形臂的角度的情况 进行了说明。然而，实施方式并不限定于此，例如，也可以确定Ω形 臂的角度。
在上述的第1～第5实施方式中，针对作为C形臂15的非可动区 域计算基于臂的行程限制的非可动区域、和干涉区域并显示在曲线图 上的情况进行了说明。然而，实施方式并不限定于此，例如，也可以 计算出任一方并进行显示。
在上述的第1～第5实施方式中，针对在曲线图的生成中使用临 床分析应用“CAAS A-Valve（Cardiovascular Angiographic Analysis System Aortic-Valve）：Pie Medical Imaging公司”的情况进行了 说明。然而，实施方式并不限定于此，例如，如果将臂的角度信息显 示在临床角的曲线图中，则能够应用于任何实施方式。
在上述的第2实施方式中，针对使C形臂15移动到执行在显示部 23上显示出的曲线图上的输入操作之后的臂的角度的情况进行了说 明。然而，实施方式并不限定于此，例如，也可以追随曲线图上的操 作，对臂进行移动。
此时，输入部22逐次将正在由输入操作中的鼠标拖动过程中的角 度的信息通知给系统控制部21，系统控制部21通过将被通知的角度 的信息通知给C形臂·顶板机构控制部19，从而能够追随输入操作中 的鼠标的移动使臂进行移动。
如以上说明的那样，根据第1～6实施方式，本实施方式的X射线 诊断装置能够提高臂的角度设置所涉及的操作性。
虽然说明了本发明的几个实施方式,但这些实施方式是作为例子 而提示的,并不意图限定本发明的范围。这些实施方式能够以其他的各 种方式进行实施，在不脱离发明的要旨的范围内，能够进行各种的省 略、置换、变更。这些实施方式或其变形与包含于发明的范围或要旨 中一样，包含于权利要求书记载的发明及其均等的范围中。