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1、(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 201710879642.7 (22)申请日 2017.09.26 (71)申请人 哈尔滨理工大学 地址 150080 黑龙江省哈尔滨市南岗区学 府路52号 (72)发明人 赵燕江 杨吉超 张永德 刘佳 刘泽华 刘知青 (51)Int.Cl. A61B 17/34(2006.01) (54)发明名称 一种柔索驱动的主动柔性针 (57)摘要 本发明涉及一种柔索驱动的主动柔性针， 属 于医疗器械技术领域， 其组成包括： 针尖、 驱动 轴、 柔索、 销轴、 内针、 外针和驱动轮组成， 。
2、所述的 针尖嵌入内针， 通过销轴连接， 驱动轴与针尖胶 粘， 柔索与驱动轴缠绕， 柔索嵌入内针滑动连接， 内针套装在外针内， 柔索与驱动轮连接； 本发明 通过对柔性针针尖的改进， 柔性针尖与柔索的配 合， 采用柔索驱动控制针尖方向提高了斜尖转角 的精度， 解决了柔性针在肌体组织内方向的控制 的问题。 权利要求书1页 说明书2页 附图3页 CN 107550549 A 2018.01.09 CN 107550549 A 1.一种柔索驱动的主动柔性针， 其组成包括： 针尖、 驱动轴、 柔索、 销轴、 内针、 外针和驱 动轮组成， 其特征在于： 所述的内针套装在外针内腔， 驱动轴与针尖胶粘， 针尖与。
3、内针通过 销轴连接， 柔索缠绕驱动轴上， 穿过内针凹槽， 在凹槽内滑动， 驱动轮牵引柔索驱动针尖摆 动。 2.根据权利要求1所述的一种柔索驱动的主动柔性针， 其特征在于， 所述的针尖上端设 有倾斜面， 下端设有两个薄壁凸起， 薄壁凸起上设有圆孔， 驱动轴胶装在两薄壁凸起之间， 与薄壁凸起上圆孔同心。 3.根据权利要求1所述的一种柔索驱动的主动柔性针， 其特征在于， 所述的内针一端设 有凹槽， 两侧槽壁上分别设有圆孔， 与针尖下端两个薄壁凸起通过销轴连接， 内针外壁两侧 设有凹槽， 所述的外针为薄壁空心圆柱体。 4.根据权利要求1或2所述的一种柔索驱动的主动柔性针， 其特征在于， 所述的驱动轴 。
4、为圆柱体， 径向设有圆形通孔， 柔索穿过圆形通孔， a侧柔索穿过针尖与驱动轴间隙， 缠绕半 圈到b侧伸出， b侧柔索穿过针尖与驱动轴间隙， 缠绕半圈到a侧伸出。 权 利 要 求 书 1/1 页 2 CN 107550549 A 2 一种柔索驱动的主动柔性针 技术领域 0001 本发明涉及了一种柔索驱动的主动柔性针， 属于医疗器械技术领域。 背景技术 0002 微创介入医疗是近年来迅速发展起来的一门崭新的医疗技术， 是介于外科、 内科 之间的新兴医疗方法， 靶向穿刺技术是应用前景最广阔的医疗手段之一。 而传统穿剌手术 采用的是刚性针， 无法对针尖位置进行有效的控制， 由于在穿刺时针尖受力不均匀和。
5、组织 形变等导致针尖偏离预定目标， 导致穿剌失败； 因此， 针对传统穿刺针的缺点， 提出采用柔 索驱动的主动柔性针技术， 柔索驱动的主动柔性针采用针头与柔索配合， 可以实现弯曲轨 迹， 避让神经和其他重要组织， 提高控制精度， 针采用细长的内针和外针， 能够减小组织切 口， 降低不适应感， 能够快速恢复。 发明内容 0003 本发明提出一种柔索驱动的主动柔性针， 具有柔性针特性， 并通过柔索控制针的 穿刺方向， 提高控制精度， 并且能准确达到指定点， 避让神经和其他重要组织。 0004 本发明的技术方案为： 一种柔索驱动的主动柔性针， 其组成包括： 针尖、 驱动轴、 柔索、 销轴、 内针、 外。
6、针和驱动 轮组成， 其特征在于： 所述的内针套装在外针内腔， 驱动轴与针尖胶粘， 针尖与内针通过销 轴连接， 柔索缠绕驱动轴上， 穿过内针凹槽， 在凹槽内滑动， 驱动轮牵引柔索驱动针尖摆动。 0005 进一步地， 所述的针尖上端设有倾斜面， 下端设有两个薄壁凸起， 薄壁凸起上设有 圆孔， 驱动轴胶装在两薄壁凸起之间， 与薄壁凸起上圆孔同心。 0006 进一步地， 所述的内针一端设有凹槽， 两侧槽壁上分别设有圆孔， 与针尖下端两个 薄壁凸起通过销轴连接， 内针外壁两侧设有凹槽。 0007 进一步地， 所述的外针为薄壁空心圆柱体， 具有一定柔性。 进一步地， 所述的驱动轴为圆柱体， 径向设有圆形通。
7、孔， 柔索穿过圆形通孔， a侧柔索穿 过针尖与驱动轴间隙， 缠绕半圈到b侧伸出， b侧柔索穿过针尖与驱动轴间隙， 缠绕半圈到a 侧伸出。 0008 本发明的有益效果是： 1.针尖、 驱动轴与柔索配合， 可以通过驱动轮牵引柔索， 柔索通过驱动轴控制针尖摆动 方向， 达到避让神经和其他重要组织的效果； 2.内针设有凹槽， 柔索穿过凹槽在凹槽内滑动， 内针套装在外针内腔， 保护柔索和内 针； 3.驱动轴为圆柱体， 径向设有圆形通孔， 柔索穿过圆形通孔， a侧柔索穿过针尖与驱动 轴间隙， 缠绕半圈到b侧伸出， b侧柔索穿过针尖与驱动轴间隙， 缠绕半圈到a侧伸出。 附图说明 说 明 书 1/2 页 3 。
8、CN 107550549 A 3 0009 附图1， 本发明的结构示意图； 附图2， 本发明的针尖和驱动轴结构示意图； 附图3， 本发明的柔索、 内针和外针截面示意图； 附图4， 本发明的驱动轴和柔索连接示意图； 图中： 1、 针尖， 2、 驱动轴， 3、 内针， 4、 外针， 5、 柔索， 6、 驱动轮， 7、 销轴。 具体实施方式 0010 以下结合附图进一步说明本发明的具体结构及实施方式。 0011 结合图1至4， 本发明的结构组成包括： 针尖 （1） 、 驱动轴 （2） 、 内针 （3） 、 外针 （4） 、 柔 索 （5） 、 驱动轮 （6） 和销轴 （7） 组成。 所述的内针 （3。
9、） 套装在外针 （4） 内腔， 驱动轴 （2） 与针尖 （1） 胶粘， 针尖 （1） 与内针 （3） 通过销轴 （7） 连接， 柔索 （5） 缠绕驱动轴 （2） 上， 穿过内针 （3） 凹 槽， 在凹槽内滑动， 驱动轮 （6） 牵引柔索驱动针尖 （1） 摆动。 0012 所述的针尖 （1） 上端设有倾斜面， 下端设有两个薄壁凸起， 薄壁凸起上设有圆孔， 驱动轴 （2） 胶装在两薄壁凸起之间， 与薄壁凸起上圆孔同心。 0013 所述的内针 （3） 一端设有凹槽， 两侧槽壁上分别设有圆孔， 与针尖 （1） 下端两个薄 壁凸起通过销轴连接， 内针 （3） 外壁两侧设有凹槽。 0014 所述的外针 （。
10、4） 为薄壁空心圆柱体， 具有一定柔性。 0015 所述的驱动轴 （2） 为圆柱体， 径向设有圆形通孔， 柔索 （5） 穿过圆形通孔， a侧柔索 穿过针尖 （1） 与驱动轴 （2） 间隙， 缠绕半圈到b侧伸出， b侧柔索穿过针尖 （1） 与驱动轴 （2） 间 隙， 缠绕半圈到a侧伸出。 0016 本发明的工作过程如下： 本发明可作为一种柔索驱动的主动柔性针， 可以实现在组织内规避神经和其他重要组 织； 驱动轮 （6） 驱动柔索 （5） ， 柔索 （5） 在内针 （3） 凹槽内滑动， 并驱动驱动轴 （2） ， 柔索 （5） 穿 过驱动轴 （2） 圆形通孔， a侧柔索 （5） 穿过针尖 （1） 与。
11、驱动轴 （2） 间隙， 缠绕半圈到b侧伸出， b 侧柔索 （5） 穿过针尖 （1） 与驱动轴 （2） 间隙， 缠绕半圈到a侧伸出， 由于驱动轴 （2） 胶装在针尖 （1） 下端两个薄壁凸起之间， 故可以通过牵引驱动轴 （2） ， 牵引针尖 （1） 摆动， 达到控制针尖 （1） 方向的效果。 0017 以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征。 本发明不受上述实施例的限 制， 上述实施例和说明书描述的只是发明的原理， 在不脱离本发明的精神和范围的前提下， 本发明还会有各种变化和改进， 这些发明和改进都属于要求保护的本发明范围内。 说 明 书 2/2 页 4 CN 107550549 A 4 图 1 说 明 书 附 图 1/3 页 5 CN 107550549 A 5 图 2 图 3 说 明 书 附 图 2/3 页 6 CN 107550549 A 6 图 4 说 明 书 附 图 3/3 页 7 CN 107550549 A 7 。