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1、10申请公布号CN101977736A43申请公布日20110216CN101977736ACN101977736A21申请号200980110305522申请日20090318200807383320080321JPB25J15/08200601B25J9/06200601B25J18/0620060171申请人丰田自动车株式会社地址日本爱知县72发明人青木创太富田幸治远山伸治74专利代理机构北京金信立方知识产权代理有限公司11225代理人黄威孙丽梅54发明名称夹持装置以及搬运机扑57摘要本发明提供一种即使在误差较大的情况下也能够进行夹持的夹持装置以及台车。夹持装置10具有进行直线移动的作动。
2、器；联杆2，其沿着与作动器的直线移动方向正交的方向延伸；夹持部3，其以可转动的方式被安装在联杆2的两端，并具有对被夹持部8进行夹持的爪部3A。在作动器进行直线移动的同时，夹持部3以自内侧向外侧打开的方式而转动，从而对被夹持部8进行夹持。30优先权数据85PCT申请进入国家阶段日2010092186PCT申请的申请数据PCT/JP2009/0552912009031887PCT申请的公布数据WO2009/116574JA2009092451INTCL19中华人民共和国国家知识产权局12发明专利申请权利要求书1页说明书5页附图8页CN101977741A1/1页21一种夹持装置，具有进行直线移动的。
3、作动器；联杆，其沿着与所述作动器的直线移动方向正交的方向延伸；夹持部，其以可转动的方式被安装在联杆的两端，并具有对被夹持部进行夹持的爪部，所述作动器进行直线移动，并且所述夹持部转动，从而对所述被夹持部进行夹持。2一种搬运机扑，其具备基座；联杆机构，其被设置在所述基座上；第一臂，其通过所述联杆机构而以能够在水平方向上转动的方式被安装在所述基座上；脚轮，其被安装在该第一臂的下表面上，并使所述第一臂以所述联杆机构为轴而进行移动；保持部，为了保持搬运对象物而被设置在所述第一臂的上表面上；夹持装置，其被设置在所述保持部的端部上，其中，所述联杆机构具有电机；第一减速机构，其控制来自该电机的转动；第二减速机。
4、构，其连接在该第一减速机构上，并对所述第一臂的转动进行控制，所述夹持装置具有进行直线移动的作动器；联杆，其沿着与所述作动器的直线移动方向正交的方向延伸；夹持部，其以可转动的方式被安装在联杆的两端，并具有对被夹持部进行夹持的爪部，所述作动器进行直线移动，并且所述夹持部转动，从而对所述被夹持部进行夹持。权利要求书CN101977736ACN101977741A1/5页3夹持装置以及搬运机扑技术领域0001本发明涉及一种用于对台车等的搬运对象物进行搬运的夹持装置以及搬运机扑。背景技术0002图9和图10是表示现有的搬运机扑的图，其分别表示垂直多关节型机扑和水平多关节型机扑。垂直多关节型机扑200具有。
5、基座201，其接触于地面；支承部202，其通过联杆机构未图示而被安装在基座201上；第一臂204，其通过联杆机构203而以能够在垂直方向上转动的方式被安装在支承部202上；第二臂206，其通过联杆机构205而以能够在垂直方向上转动的方式被安装在第一臂204上；保持部208，其通过联杆机构207而以能够在垂直方向上转动的方式被安装在第二臂206上；销209，其被安装在保持部208上。通过联杆机构203、205、207的转动，从而使第一臂204、第二臂206以及保持部208在垂直方向上移动。而且，通过设置在基座201和支承部202之间的联杆机构，使支承部202在水平方向上转动。0003此外，水平多。
6、关节型机扑300具有基座301，其接触于地面；联杆机构302，其被安装在基座301上；第一臂303，其以能够在水平方向上转动的方式被安装在联杆机构302上；第二臂306，其通过联杆机构305而以能够在水平方向上转动的方式被安装在第一臂303上；内含电线的软管304，其连接在第二臂306上；圆筒307，其被设置在第二臂306上，并沿垂直方向上下移动。通过联杆机构302、305的转动，从而使第一臂303、第二臂306在水平方向上移动。作为这种在水平方向上对搬运对象物进行搬运的搬运机扑，已知有一种如专利文献1所述的搬运机扑。0004另外，在这种搬运机扑中，现有以下方式来实现搬运重物时的夹持机构。00。
7、051在设置于台车上的夹持孔中插入并固定夹手销的方式；00062利用夹手来夹入并固定设置在台车上的夹持部挡杆等的方式。0007专利文献1日本实用新型登记第3115497号公报发明内容0008发明所要解决的课题0009可是，在台车的制造精度、停止精度等误差较大的状况下，若采用上述方式，则会产生以下的问题。在1的情况下，将夹手销以直线移动的方式插入到台车等的夹持孔中。但是，由于销的顶端为能够吸收误差的锥形，因而为了能够增大其可吸收的误差量，需要增加台车等的夹持孔的导入结构。此外，虽然通过增加夹持孔的导入锥形结构，能够吸收停止位置等的误差，但是销和孔部均会增大，在空间受到限制的情况下该结构将难以实现。
8、。或者，为了提高停止精度，还需要设置外部的定位机构。0010在2的情况下，由于夹持器的夹手的行程增大，因而在考虑到安全性时，必须要进行低推力化或者安装外罩。但是，利用低推力无法固定重物。而且，若安装外罩，则夹手部将会增大，从而在空间受到限制的情况下该结构将难以实现。说明书CN101977736ACN101977741A2/5页40011由于台车等与操作人员共处在一起，并且由于操作人员或者其乘坐无定位装置的输送带进行移动，因而在夹持位置处的停止位置精度较低。此外，如果进一步追加输送带等的定位机构，则需要考虑用于使该机构与人共处在一起的安全对策，从而使成本变得非常高。因此，只能在位置精度较低的状态。
9、下进行夹持。0012本发明是为解决这种问题而实施的发明，其目的在于，提供一种即使在误差较大的情况下也能够进行夹持的夹持装置以及台车。0013用于解决课题的手段0014为了达到上述目的，本发明所涉及的夹持装置具有进行直线移动的作动器；联杆，其沿着与所述作动器的直线移动方向正交的方向延伸；夹持部，其以可转动的方式被安装在联杆的两端，并具有对被夹持部进行夹持的爪部，在所述作动器进行直线移动的同时，所述夹持部转动，从而对所述被夹持部进行夹持。0015在本发明中，通过使作动器进行直线移动以使夹持部自内侧对被夹持部进行夹持，从而能够与台车等进行连接。通过夹持部的转动机构，能够以节省空间的方式，大幅度地吸收。
10、夹持之前的台车位置误差以及输送一侧装置的夹手部位置误差。0016本发明所涉及的搬运机扑具备基座；联杆机构，其被设置在所述基座上；第一臂，其通过所述联杆机构而以能够在水平方向上转动的方式被安装在所述基座上；脚轮，其被安装在该第一臂的下表面上，并使所述第一臂以所述联杆机构为轴而进行移动；保持部，为了保持搬运对象物而被设置在所述第一臂的上表面上；夹持装置，其被设置在所述保持部的端部上。所述联杆机构具有电机；第一减速机构，其控制来自该电机的转动；第二减速机构，其连接在该第一减速机构上，并对所述第一臂的转动进行控制。所述夹持装置具有进行直线移动的作动器；联杆，其沿着与所述作动器的直线移动方向正交的方向延。
11、伸；夹持部，其以可转动的方式被安装在联杆的两端，并具有对被夹持部进行夹持的爪部，在所述作动器进行直线移动的同时，所述夹持部转动，从而对所述被夹持部进行夹持。0017在本发明中，由于还在第一臂的下表面上安装了脚轮以支承机扑的自身重量，并且通过联杆机构而使臂在水平方向上转动从而对搬运对象物进行搬运，因此能够使用低输出功率的电机。0018发明效果0019根据本发明，可以提供一种即使在误差较大的情况下也能够进行夹持的夹持装置以及台车。附图说明0020图1是表示本发明的实施方式所涉及的夹持装置的图。0021图2是表示夹持装置的动作状况的图，并且是表示夹持之前的图。0022图3是表示夹持装置的动作状况的图。
12、，并且是表示夹持之后的图。0023图4是表示安装了本发明实施方式所涉及的夹持装置的搬运机扑的图。0024图5同样表示安装了本发明实施方式所涉及的夹持装置的搬运机扑的图。0025图6同样表示安装了本发明实施方式所涉及的夹持装置的搬运机扑的图。0026图7同样表示安装了本发明实施方式所涉及的夹持装置的搬运机扑的图。0027图8同样表示安装了本发明实施方式所涉及的夹持装置的搬运机扑的图。说明书CN101977736ACN101977741A3/5页50028图9是表示现有的垂直多关节型搬运机扑的图。0029图10是表示现有的水平多关节型搬运机扑的图。0030符号说明00311作动器00322联杆00。
13、333夹持部00343A夹持爪00354外罩00366支点00377销00388被夹持部003910夹持装置004011基底部004112A、12B联杆部004213顶端联杆部004315A、15B、15C、15D电机004416A、16B、16C、16D减速机构004517基座004618B、18C、18D、18E减速机构004719B、19C、19D臂004820B、20C、20D脚轮004931台车005032脚轮005133夹持挡杆0052100搬运机扑具体实施方式0053下面参照附图对应用了本发明的具体实施方式进行详细说明。该实施方式为，将本发明应用在用于对台车等搬运对象物进行搬运的。
14、夹持装置以及搬运机扑上的实施方式。0054图1和图2是表示本实施方式所涉及的夹持装置的图。该夹持装置10被设置在下文所述的搬运机扑的端部，并用于与台车连接。夹持装置10具有进行直线移动的作动器1；联杆2，其沿着与作动器1的直线移动方向正交的方向延伸；夹持部3，其以可转动的方式被安装在联杆2的两端，并具有对被夹持部8进行夹持的夹持爪3A；外罩4。在作动器1进行直线移动的同时夹持部3转动，从而对被夹持部8进行夹持。0055该夹持装置为，例如预先在台车等上设置两个夹持挡杆被夹持部，夹持部3从内侧抱住并抓紧所述两个夹持挡杆。该夹持装置能够大幅度地吸收夹持之前的台车位置误差以及移动装置一侧的夹手位置的误。
15、差，并且能够容易地抓住夹持挡杆。0056此外，本实施方式中的作动器1可采用低输出功率例如80W以下。该作动器1被固定在外罩4上。而且，在作动器1的顶端设有联杆2。另外，在夹持部3中，夹持爪3A说明书CN101977736ACN101977741A4/5页6以能够以支点6为中心而转动的方式被安装在外罩4上。夹持爪3A通过长孔而与被固定在联杆2上的销7相连接。作为该联杆2和夹持部3的连接点的长孔部分成为施力点，并且被夹持部8和夹持部3的连接点成为作用点。0057在本实施方式中，通过使夹持爪3A转动，将横向的力向联杆2释放，从而能够减少施加在作动器1上的负荷，以实现低推力化。在搬运过程中，如台车车轮。
16、与地面之间的摩擦力、加速时的惯性力等的欲打开夹持的各种力均会发挥作用。因此，在夹持部的作动器1中，需要产生对应于这些力的力。0058在此，由于将本实施方式所涉及的夹持装置10设置为，使用了转动动作的机构，并以直线移动端7作为转动动作的施力点，且夹持部3能够以支点6为中心转动，因而能够实现作动器1的低推力化。0059此外，当使用通过直线移动而进行直接夹持的机构销或夹手时，将会受到空间限制。通过将锥形的夹持爪中的一个作为转动中心，并以利用直线移动作动器使夹持爪进行转动动作以实现夹持的方式，从而能够使具有较大位置误差的台车等也定位于夹手处并进行夹持。0060图2和图3是表示夹持装置的动作状况的图，其。
17、分别为表示夹持之前、夹持之后的图。从图2的状态起，作动器1将如图3所示进行直线移动，从而夹持部3以支点6为基准而进行转动，由此能够对被夹持部8进行夹持。0061图4图8是表示已安装了所述夹持装置后的搬运机扑的图。搬运机扑100具有基底部11、联杆部12A、12B、顶端联杆部13和夹持装置10。将基底部11固定在地面上，通过设置在顶端联杆部13上的夹持装置10，来保持台车31。而且，通过使联杆部12A、12B以及顶端联杆部13分别沿水平方向转动，从而能够在水平方向上对台车31进行移动。0062基底部11具有电机15A；第一减速机构16A，其被安装在电机15A的顶端，并通过电机15A而以垂直方向为。
18、轴进行转动；基座17，其上安装有第一减速机构16A。本实施方式中的搬运机扑100，通过采用仅进行二维运动的结构，从而能够减轻电机15A的负荷，并能够使用例如80W以下的低输出功率的电机。0063如图5所示，联杆部12A具有第二减速机构18B，其被连接在基底部11的第一减速机构16A上；作为第二臂的臂19B，其上表面一端上安装有第二减速机构18B；电机15B；第一减速机构16B，其被设置在臂19B的另一端部上，并通过电机15B而进行转动；脚轮20B，其被安装在臂19B的下表面上，并用于支承并移动臂19B。第一减速机构以及第二减速机构是一种组合了减速器、齿轮箱和齿轮等，用于使电机的转动减速的机构。。
19、第二减速机构18B也与第1减速机构16A同样地，以垂直方向为轴而在水平方向上转动。由电机15A、第一减速机构16A和第二减速机构18B构成了联杆机构。0064所述基底部11的第一减速机构16A被电机15A驱动转动，通过这种方式，使得与第一减速机构16A相连接的第二减速机构18B转动。另外，第一减速机构16A和第二减速机构18B构成为，各自的齿轮互相嵌合。通过第二减速机构18B的转动，从而使臂19B在水平方向上转动。联杆部12B也以与联杆部12A相同的方式而构成。0065顶端联杆部13具有第二减速机构18D；作为第一臂的臂19D，在其上表面一端安装有第二减速机构18D；电机15D；第一减速机构1。
20、6D，其通过电机15D而进行转动；脚轮20D，其被安装在臂19D的下表面上，用于支承并移动臂19D。该顶端联杆部13具有连接在说明书CN101977736ACN101977741A5/5页7第一减速机构16D上的夹持装置10。0066而且，如图7和图8所示，通过使夹持装置10的夹持部3以自内侧向外侧打开的方式而转动以便夹持住安装于台车31上的夹持杆33，从而使台车31与夹持装置10被连接在一起。具有车轮32的台车31，仅通过设置夹持杆33，就能够容易地与夹持装置10进行连接。0067在本实施方式中，由于能够以节省空间的方式而进行夹持，因此，通过在台车等的被夹持部上配置圆棒，从而无论台车形状、搬。
21、运物形状如何，均能够通过相同的机构而实现可与人共处在一起的搬运机扑。0068另外，本发明不受上述实施方式的限制，当然也可以在不超出本发明要旨的范围内进行各种变更。0069产业上的可利用性0070本发明可以应用在，用于对台车等搬运对象物进行搬运的夹持装置以及搬运机扑上。说明书CN101977736ACN101977741A1/8页8图1图2说明书附图CN101977736ACN101977741A2/8页9图3说明书附图CN101977736ACN101977741A3/8页10图4说明书附图CN101977736ACN101977741A4/8页11图5说明书附图CN101977736ACN101977741A5/8页12图6说明书附图CN101977736ACN101977741A6/8页13图7说明书附图CN101977736ACN101977741A7/8页14图8说明书附图CN101977736ACN101977741A8/8页15图9图10说明书附图CN101977736A。