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1、(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告号 (45)授权公告日 (21)申请号 201621267847.7 (22)申请日 2016.11.23 (73)专利权人 中国人民解放军第二军医大学 地址 200433 上海市杨浦区长海路168号 (72)发明人 孙颖浩 徐凯 肖亮 戴正晨 赵江然 (74)专利代理机构 北京纪凯知识产权代理有限 公司 11245 代理人 徐宁 何家鹏 (51)Int.Cl. A61B 17/00(2006.01) A61B 17/29(2006.01) (ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利 (54)实用新型名称 经尿道的电驱。
2、动多自由度手术系统 (57)摘要 本实用新型涉及一种经尿道的电驱动多自 由度手术系统， 包括一多自由度手术工具和一手 术工具驱动单元， 多自由度手术工具包括一柔性 连续体机械臂和一机械臂驱动装置； 柔性连续体 机械臂包括一第一节连续体、 一第二节连续体和 一手术钳； 第一节连续体包括四根等间隔平行设 置的第一结构骨、 多个等间隔分布的第一间隔盘 和一个第一固定片， 第一结构骨的后端与机械臂 驱动装置连接， 第一结构骨的前端依次穿过各第 一间隔盘后与第一固定片固定连接； 第二节连续 体包括四根等间隔平行设置的第二结构骨、 多个 等间隔分布的第二间隔盘和一个第二固定片， 第 二结构骨的后端与机械臂。
3、驱动装置连接， 第二结 构骨的前端依次穿过各第一间隔盘、 第一固定片 和各第二间隔盘后与第二固定片固定连接。 权利要求书2页 说明书6页 附图6页 CN 206979510 U 2018.02.09 CN 206979510 U 1.一种经尿道的电驱动多自由度手术系统， 其特征在于： 它包括一多自由度手术工具 和一手术工具驱动单元， 其中， 多自由度手术工具包括一柔性连续体机械臂和一机械臂驱 动装置； 所述柔性连续体机械臂包括一第一节连续体和一第二节连续体； 所述第一节连续体包 括四根等间隔平行设置的第一结构骨、 多个等间隔分布的第一间隔盘和一个第一固定片， 所述第一结构骨的后端与所述机械臂驱。
4、动装置连接， 所述第一结构骨的前端依次穿过各所 述第一间隔盘后与所述第一固定片固定连接； 所述第二节连续体包括四根等间隔平行设置 的第二结构骨、 多个等间隔分布的第二间隔盘和一个第二固定片， 所述第二结构骨的后端 与所述机械臂驱动装置连接， 所述第二结构骨的前端依次穿过各所述第一间隔盘、 所述第 一固定片和各所述第二间隔盘后与所述第二固定片固定连接； 所述机械臂驱动装置包括一壳体和四个位于所述壳体内部的结构骨驱动组件； 每一所 述结构骨驱动组件与穿过所述壳体前端的两根所述第一结构骨或两根所述第二结构骨连 接； 每一所述结构骨驱动组件包括一第一基座、 一第一联轴器公头、 一双节万向联轴器、 一 。
5、连杆、 两第一压板和两第一滑块； 在所述壳体的前端和后端之间设置有四根导轨， 在每一根 所述导轨上同时滑动连接两个属于不同所述结构骨驱动组件的所述第一滑块； 所述基座位 于两所述导轨之间且与所述壳体的后端固定连接， 所述第一联轴器公头位于所述壳体的后 端且与一第一传动轴的一端固定连接， 所述第一传动轴与所述壳体转动连接， 所述第一传 动轴的另一端固定连接所述双节万向联轴器的一端， 所述双节万向联轴器的另一端通过一 第二传动轴固定连接在所述连杆的中部， 所述第二传动轴通过一轴承转动支撑在所述第一 基座上； 所述连杆的两端分别可滑动且可转动地连接一所述第一压板， 每一所述第一压板 与一所述第一结构。
6、骨或一所述第二结构骨的后端固定连接； 两所述第一压板分别与一所述 第一滑块固定连接； 所述手术工具驱动单元包括一直线运动机构、 一固定基座、 一电机组、 一连接外罩和一 无菌屏障； 所述固定基座固定连接在所述直线运动机构的移动部上， 在所述固定基座的后 侧固定连接所述电机组， 所述电机组包括多个电机； 所述连接外罩固定连接在所述固定基 座的前侧且环罩在所述电机组的输出端的外周； 所述连接外罩通过所述无菌屏障与所述壳 体连接， 每一所述电机的输出端通过一联轴器公母连接件与一所述第一联轴器公头连接。 2.如权利要求1所述的经尿道的电驱动多自由度手术系统， 其特征在于： 在所述第二节 连续体的前端设。
7、置有手术钳， 所述手术钳的手术钳控制线的后端依次从中心穿过所述第二 固定片、 各所述第二间隔盘、 所述第一固定片、 各所述第一间隔盘后与位于所述壳体内的手 术钳驱动组件连接； 所述手术钳驱动组件包括一第二基座、 一第一引导套管、 一第二联轴器 公头、 一螺杆、 一螺母、 一第二压板和一导杆； 所述导杆固定连接在所述壳体的前端与后端 之间且与所述螺母滑动连接， 所述第二基座与所述壳体的前端固定连接， 所述第二联轴器 公头位于所述壳体的后端且与所述螺杆的一端固定连接， 所述螺杆的两端均与所述壳体转 动连接， 所述螺杆与所述导杆平行， 所述螺母与所述螺杆螺纹配合， 所述螺母与所述第二压 板固定连接，。
8、 所述第二压板与所述手术钳控制线的后端固定连接； 所述第一引导套管设置 在所述壳体的前端与所述第二基座之间， 所述手术钳控制线从所述第一引导套管中穿过， 在所述固定基座上固定连接有第二电机， 所述第二电机的输出端通过联轴器公母连接件与 第二联轴器公头连接。 权 利 要 求 书 1/2 页 2 CN 206979510 U 2 3.如权利要求1或2所述的经尿道的电驱动多自由度手术系统， 其特征在于： 所述无菌 屏障呈一端封闭、 一端敞口的筒状结构， 所述无菌屏障的封闭端插入所述连接外罩后， 所述 壳体插入所述无菌屏障的敞口端中， 所述壳体、 所述无菌屏障和所述连接外罩三者通过一 快速连接机构连接。
9、； 各所述联轴器公母连接件转动连接在所述无菌屏障的封闭端上。 4.如权利要求1或2所述的经尿道的电驱动多自由度手术系统， 其特征在于： 每一所述 结构骨驱动组件还包括一微调机构， 所述微调机构包括两螺栓、 两柱形螺母和两拉簧， 每一 所述螺栓穿过所述壳体的前端且栓头位于所述壳体的外部， 所述螺栓的后端通过螺纹连接 一所述柱形螺母的一端， 所述柱形螺母的另一端通过一所述拉簧连接所述连杆的一端。 5.如权利要求1或2所述的经尿道的电驱动多自由度手术系统， 其特征在于： 在所述壳 体的前端与每一所述第一基座之间设置两第二引导套管； 与每一所述结构骨驱动组件连接 的两根所述第一结构骨或所述第二结构骨从。
10、所述两第二引导套管中穿过。 6.如权利要求3所述的经尿道的电驱动多自由度手术系统， 其特征在于： 所述快速连接 机构为弹簧箱， 所述弹簧箱固定连接在所述连接外罩的外侧， 在所述无菌屏障、 所述壳体上 分别对应设置一连接孔； 所述无菌屏障的筒壁内侧设置有一导向凸起； 所述壳体靠近后端 的侧壁上设置有一与所述导向凸起相配合的导向槽。 7.如权利要求3所述的经尿道的电驱动多自由度手术系统， 其特征在于： 在所述壳体的 后侧固定连接一无线射频识别标签； 在所述无菌屏障的封闭端与所述无线射频识别标签相 对的位置设置一无线射频识别读写模块安装槽； 在所述固定基座的前侧固定连接一无线射 频识别读写模块， 所。
11、述无线射频识别读写模块穿入所述无线射频识别读写模块安装槽中且 与所述无线射频识别标签之间留有间距。 8.如权利要求1或2所述的经尿道的电驱动多自由度手术系统， 其特征在于： 所述直线 运动机构包括一固定架， 在所述固定架的一端固定连接一第二电机， 所述第二电机的输出 轴固定连接一丝杠的一端， 所述丝杠的两端与所述固定架转动连接， 在所述丝杠上套设一 矩形螺母， 在所述矩形螺母上固定连接一固定块， 在所述固定块上固定连接所述固定基座。 9.如权利要求2所述的经尿道的电驱动多自由度手术系统， 其特征在于： 在所述壳体前 端的内侧设置有一引导套管集成端； 所述第一引导套管的一端固定连接于所述引导套管。
12、集 成端的垂直通孔中。 10.如权利要求5所述的经尿道的电驱动多自由度手术系统， 其特征在于： 在所述壳体 前端的内侧设置有一引导套管集成端； 所述第二引导套管的一端固定连接于所述引导套管 集成端的垂直通孔中。 权 利 要 求 书 2/2 页 3 CN 206979510 U 3 经尿道的电驱动多自由度手术系统 技术领域 0001 本实用新型涉及一种经尿道的电驱动多自由度手术系统， 属于医疗器械领域。 背景技术 0002 在现代医疗领域中， 微创手术已经在减少病人的术后疼痛和并发症、 缩短住院时 间、 改善术后的疤痕状况等方面取得了成功。 在该领域内， 目前已成功商业化的Intuitive S。
13、urgical公司所开发的da Vinci多孔腹腔镜手术机器人能够满足多种微创手术的要求。 但 随着医疗技术的日趋成熟和患者越来越高的要求， 出现了经人体自然腔道手术(natural orifice trans-luminal endoscopic surgery,NOTES)， 其特点是不需要任何切口， 手术器 械需要通过一个狭长复杂的人体腔道之后到达术部进行夹持缝合等手术动作。 目前， 包括 诸如da Vinci在内的大部分现有手术机器人因其刚性结构、 外观尺寸和自由度配置等的限 制， 均难以满足经人体自然腔道手术的技术要求， 尤其对于经尿道施展的泌尿外科手术。 由 于尿道直径通常小于8m。
14、m， 目前世界范围内尚无公司开发出可经尿道的手术机器人， 因此， 经尿道施展的泌尿手术作为经人体自然腔道手术的一个重要分支， 具有极高的创新性和广 泛的社会应用价值。 发明内容 0003 针对上述问题， 本实用新型的目的是提供一种适用于经尿道实施手术的经尿道的 电驱动多自由度手术系统。 0004 为实现上述目的， 本实用新型采用以下技术方案： 一种经尿道的电驱动多自由度 手术系统， 其特征在于： 它包括一多自由度手术工具和一手术工具驱动单元， 其中， 多自由 度手术工具包括一柔性连续体机械臂和一机械臂驱动装置； 所述柔性连续体机械臂包括一 第一节连续体和一第二节连续体； 所述第一节连续体包括四。
15、根等间隔平行设置的第一结构 骨、 多个等间隔分布的第一间隔盘和一个第一固定片， 所述第一结构骨的后端与所述机械 臂驱动装置连接， 所述第一结构骨的前端依次穿过各所述第一间隔盘后与所述第一固定片 固定连接； 所述第二节连续体包括四根等间隔平行设置的第二结构骨、 多个等间隔分布的 第二间隔盘和一个第二固定片， 所述第二结构骨的后端与所述机械臂驱动装置连接， 所述 第二结构骨的前端依次穿过各所述第一间隔盘、 所述第一固定片和各所述第二间隔盘后与 所述第二固定片固定连接； 所述机械臂驱动装置包括一壳体和四个位于所述壳体内部的结 构骨驱动组件； 每一所述结构骨驱动组件与穿过所述壳体前端的两根所述第一结构。
16、骨或两 根所述第二结构骨连接； 每一所述结构骨驱动组件包括一第一基座、 一第一联轴器公头、 一 双节万向联轴器、 一连杆、 两第一压板和两第一滑块； 在所述壳体的前端和后端之间设置有 四根导轨， 在每一根所述导轨上同时滑动连接两个属于不同所述结构骨驱动组件的所述第 一滑块； 所述基座位于两所述导轨之间且与所述壳体的后端固定连接， 所述第一联轴器公 头位于所述壳体的后端且与一第一传动轴的一端固定连接， 所述第一传动轴与所述壳体转 动连接， 所述第一传动轴的另一端固定连接所述双节万向联轴器的一端， 所述双节万向联 说 明 书 1/6 页 4 CN 206979510 U 4 轴器的另一端通过一第二。
17、传动轴固定连接在所述连杆的中部， 所述第二传动轴通过一轴承 转动支撑在所述第一基座上； 所述连杆的两端分别可滑动且可转动地连接一所述第一压 板， 每一所述第一压板与一所述第一结构骨或一所述第二结构骨的后端固定连接； 两所述 第一压板分别与一所述第一滑块固定连接； 所述手术工具驱动单元包括一直线运动机构、 一固定基座、 一电机组、 一连接外罩和一无菌屏障； 所述固定基座固定连接在所述直线运动 机构的移动部上， 在所述固定基座的后侧固定连接所述电机组， 所述电机组包括多个电机； 所述连接外罩固定连接在所述固定基座的前侧且环罩在所述电机组的输出端的外周； 所述 连接外罩通过所述无菌屏障与所述壳体连接。
18、， 每一所述电机的输出端通过一联轴器公母连 接件与一所述第一联轴器公头连接。 0005 在所述第二节连续体的前端设置有手术钳， 所述手术钳的手术钳控制线的后端依 次从中心穿过所述第二固定片、 各所述第二间隔盘、 所述第一固定片、 各所述第一间隔盘后 与位于所述壳体内的手术钳驱动组件连接； 所述手术钳驱动组件包括一第二基座、 一第一 引导套管、 一第二联轴器公头、 一螺杆、 一螺母、 一第二压板和一导杆； 所述导杆固定连接在 所述壳体的前端与后端之间且与所述螺母滑动连接， 所述第二基座与所述壳体的前端固定 连接， 所述第二联轴器公头位于所述壳体的后端且与所述螺杆的一端固定连接， 所述螺杆 的两端。
19、均与所述壳体转动连接， 所述螺杆与所述导杆平行， 所述螺母与所述螺杆螺纹配合， 所述螺母与所述第二压板固定连接， 所述第二压板与所述手术钳控制线的后端固定连接； 所述第一引导套管设置在所述壳体的前端与所述第二基座之间， 所述手术钳控制线从所述 第一引导套管中穿过， 在所述固定基座上固定连接有第二电机， 所述第二电机的输出端通 过联轴器公母连接件与第二联轴器公头连接。 0006 所述无菌屏障呈一端封闭、 一端敞口的筒状结构， 所述无菌屏障的封闭端插入所 述连接外罩后， 所述壳体插入所述无菌屏障的敞口端中， 所述壳体、 所述无菌屏障和所述连 接外罩三者通过一快速连接机构连接； 各所述联轴器公母连接。
20、件转动连接在所述无菌屏障 的封闭端上。 0007 每一所述结构骨驱动组件还包括一微调机构， 所述微调机构包括两螺栓、 两柱形 螺母和两拉簧， 每一所述螺栓穿过所述壳体的前端且栓头位于所述壳体的外部， 所述螺栓 的后端通过螺纹连接一所述柱形螺母的一端， 所述柱形螺母的另一端通过一所述拉簧连接 所述连杆的一端。 0008 在所述壳体的前端与每一所述第一基座之间设置两第二引导套管； 与每一所述结 构骨驱动组件连接的两根所述第一结构骨或所述第二结构骨从所述两第二引导套管中穿 过。 0009 所述快速连接机构为弹簧箱， 所述弹簧箱固定连接在所述连接外罩的外侧， 在所 述无菌屏障、 所述壳体上分别对应设置。
21、一连接孔； 所述无菌屏障的筒壁内侧设置有一导向 凸起； 所述壳体靠近后端的侧壁上设置有一与所述导向凸起相配合的导向槽。 0010 在所述壳体的后侧固定连接一无线射频识别标签； 在所述无菌屏障的封闭端与所 述无线射频识别标签相对的位置设置一无线射频识别读写模块安装槽； 在所述固定基座的 前侧固定连接一无线射频识别读写模块， 所述无线射频识别读写模块穿入所述无线射频识 别读写模块安装槽中且与所述无线射频识别标签之间留有间距。 0011 所述直线运动机构包括一固定架， 在所述固定架的一端固定连接一第二电机， 所 说 明 书 2/6 页 5 CN 206979510 U 5 述第二电机的输出轴固定连接。
22、一丝杠的一端， 所述丝杠的两端与所述固定架转动连接， 在 所述丝杠上套设一矩形螺母， 在所述矩形螺母上固定连接一固定块， 在所述固定块上固定 连接所述固定基座。 0012 在所述壳体前端的内侧设置有一引导套管集成端； 所述第一引导套管的一端固定 连接于所述引导套管集成端的垂直通孔中。 0013 在所述壳体前端的内侧设置有一引导套管集成端； 所述第二引导套管的一端固定 连接于所述引导套管集成端的垂直通孔中。 0014 本实用新型由于采取以上技术方案， 其具有以下优点： 1、 本实用新型由多自由度 手术工具和一手术工具驱动单元构成， 其中， 多自由度手术工具包括一柔性连续体机械臂 和一机械臂驱动装。
23、置， 并且柔性连续体机械臂在驱动单元的驱动下可以实现空间上的四个 弯转自由度， 同时设置在柔性连续体机械臂前端的手术钳能够实现可控的开合， 因此， 本实 用新型在自由度上可满足经尿道实施手术的要求。 2、 本实用新型在驱动单元内还设置有与 每一结构骨驱动组件连接的微调结构， 因此， 能够保证每一第一结构骨和第二结构骨在没 有动力输入的状态下始终位于固定的初始位置。 3、 本实用新型在壳体前端内侧设置有一引 导管集成端， 多个引导套管一端固定于引导管集成端， 另一端连接在结构骨驱动组件的基 座上， 每一第一结构骨和第二结构骨均从引导套管中穿过， 因此， 本实用新型的第一结构骨 和第二结构骨在由结。
24、构骨驱动组件驱动而做推拉运动时能够以固定的空间轨道中前进或 后退， 从而保证运行的稳定性。 4、 本实用新型在无菌屏障的敞口端边缘固定连接一圈无菌 塑料薄膜， 无菌屏障连同无菌塑料薄膜可以将消毒的多自由度手术工具与未消毒部分分隔 开来以满足手术需求。 5、 本实用新型在无菌屏障的筒壁内侧设置有一导向凸起， 同时在壳 体靠近后端的侧壁上设置有一导向槽， 因此可以通过导向凸起与导向槽的配合实现壳体与 无菌屏障的快速对位。 本实用新型可广泛应用于经尿道实施的手术。 附图说明 0015 图1是本实用新型的整体结构示意图； 0016 图2是本实用新型多自由度手术工具的结构示意图； 0017 图3是本实用。
25、新型多自由度手术工具在另一视角下的结构示意图； 0018 图4是本实用新型柔性连续体机械臂的结构示意图； 0019 图5是本实用新型机械臂驱动装置的结构示意图； 0020 图6是本实用新型结构骨驱动组件的结构示意图； 0021 图7是本实用新型结构骨驱动组件在另一视角下的结构示意图； 0022 图8是本实用新型手术钳驱动组件的结构示意图； 0023 图9是本实用新型手术工具驱动单元的结构示意图； 0024 图10是本实用新型固定基座、 电机组和连接外罩的连接示意图； 0025 图11是本实用新型无菌屏障的结构示意图； 0026 图12是本实用新型无菌屏障在另一视角下的结构示意图。 具体实施方式。
26、 0027 下面结合附图和实施例对本实用新型进行详细的描述。 说 明 书 3/6 页 6 CN 206979510 U 6 0028 如图1所示， 本实用新型包括一多自由度手术工具10和一手术工具驱动单元20。 其 中， 多自由度手术工具10包括一柔性连续体机械臂30和一机械臂驱动装置40(如图2、 图3所 示)。 0029 如图4所示， 本实用新型的柔性连续体机械臂30包括一第一节连续体301、 一第二 节连续体302和一手术钳303。 第一节连续体301包括四根等间隔平行设置的第一结构骨 304、 多个等间隔分布的第一间隔盘305和一个第一固定片306， 其中， 第一结构骨304后端与 机。
27、械臂驱动装置40连接(下文将详细说明)， 前端依次穿过各第一间隔盘305后与第一固定 片306固定连接。 第二节连续体302包括四根等间隔平行设置的第二结构骨307、 多个等间隔 分布的第二间隔盘308和一个第二固定片309， 其中， 第二结构骨307后端与机械臂驱动装置 40连接， 前端依次穿过各第一间隔盘305、 第一固定片306和各第二间隔盘308后与第二固定 片309固定连接。 手术钳303设置在第二节连续体302的前端， 手术钳控制线310的后端依次 从中心穿过第二固定片309、 各第二间隔盘308、 第一固定片306、 各第一间隔盘305后与机械 臂驱动装置40连接。 该柔性连续体。
28、机械臂30可实现空间上四个自由度的弯转运动和一个进 给自由度。 其中， 在第一节连续体301中， 通过协同推拉相隔180 的两根第一结构骨304， 可 实现在两根第一结构骨304所形成的平面内的一个弯转自由度， 因此包含有四根第一结构 骨304的第一节连续体301可实现两个弯转自由度； 同理， 包含有四根第二结构骨307的第二 节连续体302可实现两个弯转自由度。 手术钳303可由对手术钳控制线310的推拉而实现开 合。 0030 如图2、 图3和图5所示， 本实用新型的机械臂驱动装置40包括一壳体401、 四个位于 壳体401内部的结构骨驱动组件402和一个位于壳体401内部的手术钳驱动组件。
29、403。 其中， 每一结构骨驱动组件402与穿过壳体401前端的两根第一结构骨304或两根第二结构骨307 连接； 手术钳驱动组件403与穿过壳体401前端的手术钳控制线310连接。 如图6、 图7所示， 每 一结构骨驱动组件402包括一基座404、 一联轴器公头405、 一双节万向联轴器406、 一连杆 407、 两压板408和两滑块410。 在壳体410的前端和后端之间设置有四根导轨409， 在每一根 导轨409上同时滑动连接两个属于不同结构骨驱动组件402的滑块410。 基座404位于两导轨 409之间且与壳体401的后端固定连接， 联轴器公头405位于壳体401的后端且与一传动轴 41。
30、1的一端固定连接， 传动轴411与壳体401转动连接， 传动轴411的另一端固定连接双节万 向联轴器406的一端， 双节万向联轴器406的另一端通过另一传动轴固定连接在连杆407的 中部， 并且， 另一传动轴通过一轴承转动支撑在基座404上。 连杆407的两端分别可滑动且可 转动地连接一压板408， 每一压板408与一第一结构骨304或一第二结构骨307的后端固定连 接。 两压板408分别与一滑块410固定连接。 0031 如图8所示， 手术钳驱动组件403包括一基座412、 一引导套管413、 一联轴器公头 414、 一螺杆415、 一螺母416、 一压板417和一导杆418。 其中， 导杆。
31、418固定连接在壳体401的 前端与后端之间且与螺母416滑动连接， 基座412与壳体401的前端固定连接， 联轴器公头 414位于壳体401的后端且与螺杆415的一端固定连接， 螺杆415的两端均与壳体401转动连 接， 螺杆415与导杆418平行， 螺母416与螺杆415螺纹配合， 螺母416与压板417固定连接， 压 板417与手术钳控制线310的后端固定连接。 引导套管413设置在壳体401的前端与基座412 之间， 手术钳控制线310从引导套管413中穿过， 引导套管413用于为手术钳控制线310提供 固定的空间轨道。 当联轴器公头414转动时， 可驱动螺杆415转动进而驱动螺母41。
32、6沿导杆 说 明 书 4/6 页 7 CN 206979510 U 7 418做直线运动， 从而实现对手术钳控制线310的推拉， 最终实现手术钳303的开合。 0032 如图9、 图10所示， 本实用新型的手术工具驱动单元20包括一直线运动机构201、 一 固定基座202、 一电机组203、 一连接外罩204和一无菌屏障205。 固定基座202固定连接在直 线运动机构201的移动部上， 在固定基座202的后侧固定连接电机组203， 电机组203包括五 个电机206， 每一电机206的输出端穿过固定基座202。 连接外罩204固定连接在固定基座202 的前侧且环罩在电机组203的输出端的外周。 。
33、如图11、 图12所示， 无菌屏障205呈一端封闭、 一端敞口的筒状结构， 在无菌屏障205的封闭端转动连接五个联轴器公母连接件207。 无菌 屏障205的封闭端插入连接外罩204后， 壳体401插入无菌屏障205的敞口端中， 且壳体401、 无菌屏障205和连接外罩204三者通过一快速连接机构208连接。 每一联轴器公母连接件207 的后端与一电机206的输出端连接， 前端与一联轴器公头405、 414的后端连接。 0033 上述实施例中， 在无菌屏障205的敞口端边缘固定连接一圈无菌塑料薄膜， 无菌屏 障205连同无菌塑料薄膜可以将已消毒的多自由度手术工具10与未消毒部分分隔开来， 满 足。
34、手术需求。 0034 上述实施例中， 如图3、 图10、 图12所示， 在壳体401后侧固定连接一RFID(无线射频 识别)标签501； 在无菌屏障205的封闭端与RFID标签501相对的位置设置一RFID读写模块安 装槽502； 在固定基座202的前侧固定连接一RFID读写模块503， RFID读写模块503穿入RFID 读写模块安装槽502且与RFID标签501留有间距。 RFID标签501的作用是存储多自由度手术 工具10的使用次数。 上述实施例中， 每一结构骨驱动组件402还包括一微调机构419， 如图6、 图7所示， 微调机构419包括两螺栓420、 两柱形螺母421和两拉簧422，。
35、 其中， 每一螺栓420穿 过壳体401的前端且栓头位于壳体401的外部， 螺栓420的后端通过螺纹连接一柱形螺母421 的一端， 柱形螺母421的另一端通过一拉簧422连接连杆407的一端。 微调机构419的作用是 实现每一结构骨驱动组件402所连接的两根第一结构骨304或第二结构骨307在没有动力输 入状态下始终保持在固定的初始位置。 0035 上述实施例中， 可以在壳体401的前端与每一基座404之间设置两引导套管423， 与 每一结构骨驱动组件402连接的两根第一结构骨304或第二结构骨307从上述两引导套管 423中穿过， 引导套管423用于为第一结构骨304或第二结构骨307提供固。
36、定的空间轨道。 0036 上述实施例中， 在壳体401前端的内侧设置有一引导套管集成端424， 各引导套管 413、 423的一端均固定连接于引导套管集成端424的垂直通孔中， 引导套管集成端424用于 保证通过引导套管413、 423将第一结构骨304、 第二结构骨307和手术钳控制线310顺利引导 进入柔性连续体机械臂30中。 0037 上述实施例中， 快速连接机构208具体可采用弹簧箱， 弹簧箱固定连接在连接外罩 204外侧， 在无菌屏障205、 壳体401上分别对应设置一连接孔209， 当松开弹簧箱上的按钮 时， 与按钮连接的圆柱销会下移穿过无菌屏障205、 壳体401上的连接孔209。
37、恢复至初始位 置， 实现连接外罩204、 无菌屏障205和壳体401三者的快速连接。 0038 上述实施例中， 在无菌屏障205的筒壁内侧设置有一导向凸起210， 相应地， 在壳体 401靠近后端的侧壁上设置有一导向槽211， 导向凸起210和导向槽211配合可实现壳体401 与无菌屏障205的快速对位。 0039 上述实施例中， 直线运动机构201包括一固定架212， 在固定架212的一端固定连接 一电机213， 电机213的输出轴固定连接一丝杠214的一端， 丝杠214的两端与固定架212转动 说 明 书 5/6 页 8 CN 206979510 U 8 连接。 在丝杠214上套设一矩形螺。
38、母215， 在矩形螺母215上固定连接一固定块216， 在固定块 216上固定连接固定基座202。 0040 本实用新型仅以上述实施例进行说明， 各部件的结构、 设置位置及其连接都是可 以有所变化的。 在本实用新型技术方案的基础上， 凡根据本实用新型原理对个别部件进行 的改进或等同变换， 均不应排除在本实用新型的保护范围之外。 说 明 书 6/6 页 9 CN 206979510 U 9 图1 图2 图3 说 明 书 附 图 1/6 页 10 CN 206979510 U 10 图4 图5 说 明 书 附 图 2/6 页 11 CN 206979510 U 11 图6 图7 说 明 书 附 图 3/6 页 12 CN 206979510 U 12 图8 图9 说 明 书 附 图 4/6 页 13 CN 206979510 U 13 图10 图11 说 明 书 附 图 5/6 页 14 CN 206979510 U 14 图12 说 明 书 附 图 6/6 页 15 CN 206979510 U 15 。