技术领域
本实用新型属于人机交互控制技术领域，涉及一种基于增强现实的力反馈手术机器人控 制系统。
背景技术
微创手术机器人由医生操作端与机器执行端构成：医生通过内窥镜观测手术区域的图像 信息，并通过操作端发送手术操作指令，执行端接受手术操作执行并利用安装在执行端的手 术器械进行操作。遥操作微创手术机器人通过精密机械控制系统以及三维立体成像技术显著 提高医生手术操作的稳定性与精度。医生完成机器人手术时，仅依靠内窥镜观察器官组织， 对比CT,MRI二维数据判断病灶位置，无法直观的获得病变组织的三维定位与精确触感定位， 从而增加潜在风险。同时，与传统手术相比较，手术机器人可以消除医生操作中的震颤，但 同时触觉力反馈的缺失也对医生造成了巨大影像，包括手术器械的力反馈，组织的软硬度， 以及特殊切割和缝合等特别依赖触觉反馈的操作。针对以上问题，基于影像的增强现实与力 反馈引导技术提供了一种可靠的辅助定位与操作判别机制，能够有效提高机器人手术的操作 精度与安全性。
实用新型内容
有鉴于此，本实用新型的目的在于提供一种基于增强现实的力反馈手术机器人控制系统， 通过增强现实与力反馈引导完成组织的精确定位，让医生在实施机器人手术时获得精确视觉 与触觉力辅助信息，提高机器人手术精度以及可靠性。
为达到上述目的，本实用新型提供如下技术方案：
一种基于增强现实的力反馈手术机器人控制系统，该系统包括操作端、3D显示器、运动 控制器、增强现实处理单元、虚拟环境单元、执行端以及3D内窥镜；
所述操作端发送坐标信息至运动控制器；所述运动控制器发送运动控制命令至执行端； 执行端将位移信息发送至虚拟环境单元；所述虚拟环境单元发送图像信息至增强现实处理单 元；所述3D内窥镜发送手术现场的影像视频至增强现实处理单元；所述增强现实处理单元 将增强现实视频发送至3D显示器；
所述增强现实处理单元用于接收图像信息及手术现场的影像视频，通过图像处理算法完 成三维虚拟环境器官与手术部位标定、配准和跟踪叠加，提示病变组织，然后将增强现实视 频发送至3D显示器。
进一步，所述系统还包括力反馈单元，所述虚拟环境单元发送触觉信息至力反馈单元， 所述力反馈单元发送触觉反馈至操作端。
本实用新型的有益效果在于：本实用新型提供的一种基于增强现实的力反馈手术机器人 控制系统，基于医学影像技术与计算机图像处理技术，利用三维重建技术构建病变组织虚拟 模型，通过虚拟模型与患者手术部位实时标定、配准和跟踪叠加，完成病变组织的形变模拟 并三维复合成像，同时精确计算手术目标与手术器械间距，自动规划手术操作路径，通过力 反馈设备实现手术操作触觉引导与正常组织力学提示，结合视觉与触觉辅助医生完成特定手 术操作，有效提高手术机器人的操作精度、安全性以及可靠性。
附图说明
为了使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本实用新型作 进一步的详细描述，其中：
图1为本实用新型所述的基于增强现实的力反馈手术机器人控制系统框图；
图2为增强现实力反馈系统示意图；
其中，1为操作端、2为3D显示器、3为运动控制器、4为力反馈单元、5为增强现实处 理单元、6为虚拟环境单元、7为执行端、8为3D内窥镜、6-1为虚拟环境中病变组织、6-2 为正常组织、6-3为手术路径、7-1和7-2为手术器械。
具体实施方式
下面将结合附图，对本实用新型的优选实施例进行详细的描述。
本实用新型提供的一种基于增强现实的力反馈手术机器人控制系统，如图1所示，该系 统主要包括力反馈交互系统以及手术机器人执行端的运动控制系统；该系统具体包括操作端 1、3D显示器2、运动控制器3、增强现实处理单元5、虚拟环境单元6、执行端7以及3D 内窥镜8；
所述操作端1发送坐标信息至运动控制器3；所述运动控制器3发送运动控制命令至执 行端7；执行端7将位移信息发送至虚拟环境单元6；所述虚拟环境单元6发送图像信息至增 强现实处理单元5；所述3D内窥镜8发送手术现场的影像视频至增强现实处理单元5；所述 增强现实处理单元5将增强现实视频发送至3D显示器2。
系统还包括力反馈单元4，所述虚拟环境单元6发送触觉信息至力反馈单元4，所述力反 馈单元4发送触觉反馈至操作端1。
运动控制器3用于接收操作端1的运动控制命令并发送给执行端7。
增强现实处理单元5用于接收虚拟现实单元6和3D内窥镜8传递的图像信息和影像视 频信息，通过三维虚拟环境与病人身体的实时图像标定、配准和跟踪叠加，提示病变组织， 然后将增强现实图像信息传输给3D显示器2。
增强现实力反馈系统示意图，如图2所示，虚拟现实单元6用于将病人的影像(CT,MRI 等)资料转换成为三维虚拟模型，根据执行端位置信息判断手术器械(7-1,7-2)与虚拟环境 中病变组织6-1与正常组织6-2的相对坐标关系，并生成触觉信息和图像信息，将触觉信息 发送至力反馈单元4，将虚拟环境中的图像信息传递给增强现实处理单元5；所述触觉信息为 根据解剖学模型生成最优手术路径以及力反馈引导信息；力反馈引导信息包括正常组织的力 反馈信息和病变组织的力反馈信息以及预先设定的手术规划路径；所述图像信息包括虚拟组 织形变模拟信息。
力反馈单元4用于根据虚拟环境单元6构建的三维虚拟环境判断手术器械(7-1,7-2)与 手术操作区虚拟环境中病变组织6-1以及的正常组织6-2的相对坐标关系，从而按照手术路 径和力反馈引导信息通过操作端1完成力反馈引导。
医生在完成机器人手术过程中，通常无法直接获取触觉反馈信息，因此增加了手术操作 的难度，通过本实用新型提出的增强现实力反馈手术机器人系统，运用可视化触觉反馈，协 助医生完成器官及组织精确定位，有效提高手术机器人的安全性和可靠性。
最后说明的是，以上优选实施例仅用以说明本实用新型的技术方案而非限制，尽管通过 上述优选实施例已经对本实用新型进行了详细的描述，但本领域技术人员应当理解，可以在 形式上和细节上对其作出各种各样的改变，而不偏离本实用新型权利要求书所限定的范围。