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1、(10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 201510536655.5 (22)申请日 2015.08.27 62/042,844 2014.08.28 US 14/624,886 2015.02.18 US A61B 17/04(2006.01) A61B 17/06(2006.01) (71)申请人 柯惠 LP 公司 地址 美国马萨诸塞州 (72)发明人 克里斯托弗彭纳 (74)专利代理机构 北京金信知识产权代理有限 公司 11225 代理人 黄威 孙丽梅 (54) 发明名称 手术缝合器械 (57) 摘要 一种手术缝合器械包括手柄组件、 从所述手 柄组件朝远侧延伸的细长构件、。
2、 以及附接至所述 细长构件的远侧端的末端执行器。所述末端执行 器可以包括第一钳夹构件， 所述第一钳夹构件相 对于第二钳夹构件能够在打开位置和接近位置之 间移动用于抓紧组织。所述钳夹构件中的每一个 均限定沿着所述末端执行器的纵向轴线延伸的刀 槽、 第一针槽和第二针槽。 所述末端执行器还包括 刀具组件和可枢转地联接至所述刀具组件的上刀 具凸缘的上组件。 所述上组件包括上双臂曲柄、 第 一针、 穿过由所述第一针限定的第一开孔的第一 缝线、 第二针以及穿过由所述第二针限定的第二 开孔的第二缝线。 (30)优先权数据 (51)Int.Cl. (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 权。
3、利要求书3页 说明书7页 附图11页 CN 105380690 A 2016.03.09 CN 105380690 A 1/3 页 2 1.一种与手术缝合器械一起使用的末端执行器， 所述末端执行器包括 ： 第一钳夹构件， 其相对于第二钳夹构件能够在打开位置和接近位置之间移动用于抓紧 组织， 所述第一钳夹构件和所述第二钳夹构件中的每一个均限定刀槽、 第一针槽和第二针 槽， 所述刀槽、 所述第一针槽和所述第二针槽沿着所述末端执行器的纵向轴线延伸 ； 刀具组件， 其构造成推进穿过所述第一钳夹构件和所述第二钳夹构件， 所述刀具组件 包括上刀具凸缘、 下刀具凸缘以及位于所述上刀具凸缘和所述下刀具凸缘之间。
4、的切割元 件 ； 以及 上组件， 其包括 ： 上双臂曲柄， 其可枢转地联接至所述上刀具凸缘 ； 第一针， 其可枢转地联接至所述上双臂曲柄的第一端， 所述第一针限定第一开孔并且 构造成推进穿过所述第一针槽 ； 第一缝线， 其穿过所述第一开孔 ； 第二针， 其可枢转地联接至所述上双臂曲柄的第二端， 所述第二针限定第二开孔并且 构造成推进穿过所述第二针槽 ； 以及 第二缝线， 其穿过所述第二开孔。 2.根据权利要求 1 所述的末端执行器， 进一步包括 ： 第一上凸轮表面和第二上凸轮表面， 其沿着所述第一钳夹构件的长度延伸 ； 以及 布置在所述上双臂曲柄上的第一凸轮从动件和第二凸轮从动件， 所述第一凸。
5、轮从动件 和所述第二凸轮从动件构造成沿着所述第一上凸轮表面和所述第二上凸轮表面滑动。 3.根据权利要求 1 所述的末端执行器， 进一步包括 ： 下组件， 其包括 ： 第一下双臂曲柄和第二下双臂曲柄， 其可枢转地联接至所述下刀具凸缘， 所述第一下 双臂曲柄和所述第二下双臂曲柄中的每一个均具有近侧唇缘、 远侧唇缘和凸轮从动件 ； 套管， 其具有近侧腰部和远侧腰部， 所述近侧腰部构造成接合所述第一下双臂曲柄的 近侧唇缘和所述第二下双臂曲柄的近侧唇缘， 所述远侧腰部构造成接合所述第一下双臂曲 柄的远侧唇缘和所述第二下双臂曲柄的远侧唇缘 ； 以及 第三缝线， 其联接至所述套管的近侧部。 4.根据权利要求。
6、 3 所述的末端执行器， 进一步包括 ： 第一下凸轮通道和第二下凸轮通道， 其沿着所述第二钳夹构件的长度延伸， 其中， 所述 第一下双臂曲柄的所述凸轮从动件构造成沿着所述第一下凸轮通道滑动并且所述第二下 双臂曲柄的所述凸轮从动件构造成沿着所述第二下凸轮通道滑动。 5.根据权利要求 2 所述的末端执行器， 其中， 所述第一上凸轮表面和所述第二上凸轮 表面为波状表面。 6.根据权利要求 1 所述的末端执行器， 其中， 所述第一针槽和所述第二针槽位于所述 刀槽的相反侧。 7.一种手术缝合器械， 其包括 ： 手柄组件 ； 细长构件， 其从所述手柄组件朝远侧延伸， 所述细长构件限定纵向轴线 ； 末端执行。
7、器， 其附接至所述细长构件的远侧端， 所述末端执行器包括 ： 权 利 要 求 书 CN 105380690 A 2 2/3 页 3 第一钳夹构件， 其相对于第二钳夹构件能够在打开位置和接近位置之间移动用于抓紧 组织， 所述第一钳夹构件和所述第二钳夹构件中的每一个均限定刀槽， 所述刀槽沿着所述 末端执行器的纵向轴线延伸 ； 刀具组件， 其构造成推进穿过所述刀槽， 所述刀具组件包括上刀具凸缘、 下刀具凸缘以 及位于所述上刀具凸缘和所述下刀具凸缘之间的切割元件 ； 上双臂曲柄， 其可枢转地联接至所述上刀具凸缘 ； 以及 第一针， 其可枢转地联接至所述上双臂曲柄的第一端， 所述第一针限定用于支撑贯穿 。
8、其中的第一缝线的第一开孔。 8.根据权利要求 7 所述的手术缝合器械， 其中， 所述手柄组件包括固定手柄和活动手 柄， 其中所述活动手柄朝向所述固定手柄的移动引起所述第一钳夹构件相对于所述第二钳 夹构件的接近。 9.根据权利要求 7 所述的手术缝合器械， 其中， 所述手柄组件包括固定手柄和活动手 柄， 并且其中所述活动手柄朝向所述固定手柄的移动引起所述第一钳夹构件相对于所述第 二钳夹构件的接近， 并且进一步引起所述刀具组件穿过所述末端执行器的远侧推进。 10.根据权利要求 7 所述的手术缝合器械， 其中， 所述末端执行器进一步包括可枢转地 联接至所述上双臂曲柄的第二端的第二针， 所述第二针限定。
9、用于支撑贯穿其中的第二缝线 的第二开孔。 11.根据权利要求 7 所述的手术缝合器械， 其中， 所述末端执行器进一步包括 ： 第一上凸轮表面和第二上凸轮表面， 其沿着所述第一钳夹构件的长度延伸 ； 以及 布置在所述上双臂曲柄上的第一凸轮从动件和第二凸轮从动件， 所述第一凸轮从动件 和所述第二凸轮从动件构造成沿着所述第一上凸轮表面和所述第二上凸轮表面滑动。 12.根据权利要求 7 所述的手术缝合器械， 其中， 所述末端执行器进一步包括 ： 下组件， 其包括 ： 第一下双臂曲柄和第二下双臂曲柄， 其可枢转地联接至所述下刀具凸缘， 所述第一下 双臂曲柄和所述第二下双臂曲柄中的每一个均具有近侧唇缘、 。
10、远侧唇缘和凸轮从动件 ； 套管， 其具有近侧腰部和远侧腰部， 所述近侧腰部构造成接合所述第一下双臂曲柄的 所述近侧唇缘和所述第二下双臂曲柄的所述近侧唇缘， 所述远侧腰部构造成接合所述第一 下双臂曲柄的所述远侧唇缘和所述第二下双臂曲柄的所述远侧唇缘 ； 以及 第三缝线， 其联接至所述套管的近侧部。 13.根据权利要求 12 所述的手术缝合器械， 其中， 所述末端执行器进一步包括沿着所 述第二钳夹构件的长度延伸的第一下凸轮通道和第二下凸轮通道， 其中， 所述第一下双臂 曲柄的所述凸轮从动件构造成沿着所述第一下凸轮通道滑动并且所述第二下双臂曲柄的 所述凸轮从动件构造成沿着所述第二下凸轮通道滑动。 1。
11、4.根据权利要求 12 所述的手术缝合器械， 其中， 所述第一上凸轮表面和所述第二上 凸轮表面为波状表面。 15.根据权利要求 7 所述的手术缝合器械， 进一步包括位于所述刀槽的相反侧的第一 针槽和第二针槽。 16.一种手术缝合器械， 包括 ： 上钳夹构件和下钳夹构件 ； 权 利 要 求 书 CN 105380690 A 3 3/3 页 4 上往复组件， 其与所述上钳夹构件关联 ； 以及 下推进组件， 其与所述下钳夹构件关联 ； 其中， 所述上往复组件具有一对针和由所述一对针中每一个运送的缝线， 所述下推进 组件具有一对套管和与所述一对套管中每一个关联的缝线， 所述下推进组件能够移动以推 进所。
12、述下推进组件中的每一个缝线。 17.根据权利要求 16 所述的手术缝合器械， 其中， 所述上钳夹构件具有用于移动所述 上往复组件经历往复运动的凸轮组件。 18.根据权利要求 16 所述的手术缝合器械， 其中， 所述下钳夹构件具有用于移动所述 下推进组件穿过所述下钳夹构件的凸轮组件。 19.根据权利要求 16 所述的手术缝合器械， 其中， 所述上钳夹构件具有一对纵向针槽。 20.根据权利要求 16 所述的手术缝合器械， 其中， 所述下钳夹构件具有一对纵向针槽。 21.根据权利要求 16 所述的手术缝合器械， 其中， 所述上钳夹构件和所述下钳夹构件 各自具有刀槽。 22.根据权利要求 21 所述的。
13、手术缝合器械， 进一步包括布置成移动穿过所述上钳夹构 件和所述下钳夹构件的刀槽的刀具组件， 所述刀具组件具有用于切割组织的刀片。 23.根据权利要求 22 所述的手术缝合器械， 其中， 所述刀具组件具有用于接合所述上 钳夹构件的上部和用于接合所述下钳夹构件的下部， 所述刀具组件维持所述上钳夹构件和 所述下钳夹构件的接近位置。 24.根据权利要求 16 所述的手术缝合器械， 其中， 所述上往复组件使所述一对针穿入 所述下钳夹构件。 25.根据权利要求 16 所述的手术缝合器械， 其中， 所述下推进组件使所述一对套管穿 过所述下钳夹构件。 权 利 要 求 书 CN 105380690 A 4 1/。
14、7 页 5 手术缝合器械 0001 相关申请的交叉引用 0002 本申请要求于 2014 年 8 月 28 日提交的、 美国临时专利申请第 62/042,844 号的权 益和优先权， 该专利的全部内容通过引用合并于此。 技术领域 0003 本公开涉及用于缝合的器械、 系统和方法， 并且更具体地， 涉及通过进入装置进行 手术缝合的末端执行器、 系统和方法。 背景技术 0004 在包括微创手术和非微创操作所涉及的那些操作的诸多手术操作中， 缝合身体器 官或组织可为该操作的一部分。由于必须完成身体器官或组织的缝合而通过的小开口， 微 创缝合操作可能是富有挑战性的。 0005 在开放性手术期间， 通过。
15、使用如下的锋针来完成身体器官或组织的缝合 ： 所述锋 针具有附接在其一端处的一定长度的缝合材料。 外科医生通过将缝针穿透身体组织并拉着 缝合材料穿过身体组织来缝合组织。一旦拉着缝合材料穿过身体组织， 则外科医生在缝合 材料上打结以将该缝合材料紧固至身体组织。 0006 在内窥镜手术期间， 对缝合材料打结是尤为耗时且烦累的， 这是由于在操纵缝针 穿过小的内窥镜检查开口方面存在困难。 0007 已经对提供克服传统缝合的缺陷的装置进行了很多尝试。这种装置包括施夹器、 夹紧装置和吻合装置。然而， 这种先前的装置受限是由于这些装置配发具有预定长度的吻 合钉、 夹子、 夹紧件或其它紧固件而不能适合或适应不。
16、同组织厚度。 发明内容 0008 根据本公开的一个方案， 公开了一种与手术器械一起使用的末端执行器。所述末 端执行器包括第一钳夹构件， 所述第一钳夹构件相对于第二钳夹构件能够在打开位置和接 近位置之间移动用于抓紧组织。 所述钳夹构件中的每一个均限定沿着所述末端执行器的纵 向轴线延伸的刀槽、 第一针槽和第二针槽。所述第一针槽和所述第二针槽可以位于所述刀 槽的相反侧。 所述末端执行器还包括刀具组件和可枢转地联接至所述刀具组件的上刀具凸 缘的上组件。 所述上组件包括上双臂曲柄、 第一针、 穿过由所述第一针限定的第一开孔的第 一缝线、 第二针、 以及穿过由所述第二针限定的第二开孔的第二缝线。 0009。
17、 在实施例中， 末端执行器进一步包括 ： 第一上凸轮表面和第二上凸轮表面， 其沿着 所述第一钳夹构件的长度延伸 ； 以及第一凸轮从动件和第二凸轮从动件， 其布置在所述上 双臂曲柄上。 所述第一凸轮从动件和所述第二凸轮从动件构造成分别沿着所述第一上凸轮 表面和所述第二上凸轮表面滑动。所述凸轮表面中的任一个可以为波状或波浪形表面。 0010 在实施例中， 所述末端执行器进一步包括下组件。所述下组件可以包括第一下双 臂曲柄、 第二下双臂曲柄、 套管以及联接至所述套管的第三缝线。 所述第一下双臂曲柄和所 说 明 书 CN 105380690 A 5 2/7 页 6 述第二下双臂曲柄中的每一个均绕着相应。
18、的枢转点可枢转地联接至所述下刀具凸缘。 所述 第一下双臂曲柄和所述第二下双臂曲柄中的每一个均可以具有近侧唇缘、 远侧唇缘和凸轮 从动件。所述套管可以具有近侧腰部和远侧腰部， 所述近侧腰部构造成接合所述第一下双 臂曲柄的近侧唇缘和所述第二下双臂曲柄的近侧唇缘， 所述远侧腰部构造成接合所述第一 下双臂曲柄的远侧唇缘和所述第二下双臂曲柄的远侧唇缘。 0011 在实施例中， 所述末端执行器进一步包括沿着所述第二钳夹构件的长度延伸的第 一下凸轮通道和第二下凸轮通道。 所述第一下双臂曲柄的凸轮从动件构造成沿着所述第一 下凸轮通道滑动并且所述第二下双臂曲柄的凸轮从动件构造成沿着所述第二下凸轮通道 滑动。 0。
19、012 在根据本公开的另一方案中， 公开了一种手术缝合器械， 其包括手柄组件、 从所述 手柄组件朝远侧延伸的细长构件以及附接至所述细长构件的远侧端的末端执行器。所述 末端执行器包括第一钳夹构件， 所述第一钳夹构件能够相对于第二钳夹构件在打开位置和 接近位置之间移动用于抓紧组织。 所述钳夹构件中的每一个均限定刀槽并且可以进一步限 定第一针槽和第二针槽， 所述第一针槽和所述第二针槽沿着所述末端执行器的纵向轴线延 伸。所述第一针槽和所述第二针槽可以位于所述刀槽的相反侧。所述末端执行器还包括刀 具组件、 以及枢转地联接至所述刀具组件的上刀具凸缘的上双臂曲柄。第一针可以可枢转 地联接至上双臂曲柄， 同时。
20、第一缝线穿过由所述第一针限定的第一开孔。第二针可以可枢 转地联接至所述上双臂曲柄， 同时第二缝线穿过由所述第二针限定的第二开孔。 0013 在实施例中， 所述手柄组件可以包括固定手柄和活动手柄。所述活动手柄朝向所 述固定手柄的移动可以引起所述第一钳夹构件相对于所述第二钳夹构件的接近。可选地， 所述活动手柄朝向所述固定手柄的移动可以引起所述第一钳夹构件相对于所述第二钳夹 构件的接近和所述刀具组件穿过所述末端执行器的远侧推进。 0014 在实施例中， 所述末端执行器进一步包括 ： 第一上凸轮表面和第二上凸轮表面， 其 沿着所述第一钳夹构件的长度延伸 ； 以及第一凸轮从动件和第二凸轮从动件， 其布置。
21、在上 双臂曲柄上。 所述第一凸轮从动件和所述第二凸轮从动件构造成分别沿着所述第一上凸轮 表面和所述第二上凸轮表面滑动。所述凸轮表面中的任一个可以为波状或波浪形表面。 0015 在实施例中， 所述末端执行器进一步包括下组件。所述下组件可以包括第一下双 臂曲柄、 第二下双臂曲柄、 套管和联接至所述套管的第三缝线。 所述第一下双臂曲柄和所述 第二下双臂曲柄中的每一个均绕着相应的枢转点可枢转地联接至所述下刀具凸缘。 所述第 一下双臂曲柄和所述第二下双臂曲柄中的每一个均可以具有近侧唇缘、 远侧唇缘和凸轮从 动件。所述套管可以具有近侧腰部和远侧腰部， 所述近侧腰部构造成接合所述第一下双臂 曲柄的近侧唇缘和。
22、所述第二下双臂曲柄的近侧唇缘， 所述远侧腰部构造成接合所述第一下 双臂曲柄的远侧唇缘和所述第二下双臂曲柄的远侧唇缘。 0016 在实施例中， 所述末端执行器进一步包括沿着所述第二钳夹构件的长度延伸的第 一下凸轮通道和第二下凸轮通道。 所述第一下双臂曲柄的凸轮从动件构造成沿着所述第一 下凸轮通道滑动并且所述第二下双臂曲柄的凸轮从动件构造成沿着所述第二下凸轮通道 滑动。 0017 在进一步的方案中， 一种手术缝合器械包括上钳夹构件和下钳夹构件、 与所述上 钳夹构件关联的上往复组件以及与所述下钳夹构件关联的下推进组件， 其中所述上往复组 说 明 书 CN 105380690 A 6 3/7 页 7 。
23、件具有一对针和由所述一对针中每一个运送的缝线， 所述下推进组件具有一对套管和与所 述一对套管中每一个关联的缝线， 所述下推进组件能够移动以推进所述下推进组件中每一 个缝线。 0018 在所述手术缝合器械中， 所述上钳夹构件能够具有用于使所述上往复组件经历往 复运动的凸轮组件。 所述下钳夹构件能够具有用于使所述下推进组件移动穿过所述下钳夹 构件的凸轮组件。 0019 所述上钳夹构件和 / 或所述下钳夹构件能够具有一对纵向针槽。所述上钳夹构件 和所述下钳夹构件能够各自具有刀槽。 0020 刀具组件布置成移动穿过所述上钳夹构件和所述下钳夹构件的刀槽， 所述刀具组 件具有用于切割组织的刀片。 0021。
24、 所述刀具组件能够具有用于接合上钳夹构件的上部和用于接合下钳夹构件的下 部， 所述刀具组件维持所述上钳夹构件和所述下钳夹构件的接近位置。 0022 所述上往复组件可以使所述一对针穿入所述下钳夹构件， 并且所述下推进组件可 以使所述一对套管穿过所述下钳夹构件。 所述上钳夹构件的缝线形成环并且所述下钳夹构 件的缝线穿过所述环以实现对布置在所述上钳夹构件和所述下钳夹构件之间的任意组织 的缝合。 0023 进一步地， 就一致性而言， 在此描述的任意方案和 / 或实施例可以与在此描述的 其他方案和 / 或实施例中的任一个或全部结合使用。 附图说明 0024 下面参照附图描述本公开的各个方案和实施例， 其。
25、中 ： 0025 图 1 是根据本公开的手术缝合器械的实施例的立体图 ； 0026 图 2 是图 1 中细节区域的放大图 ； 0027 图 3 是图 2 中所示的手术缝合器械的末端执行器的仰视立体图 ； 0028 图 4 是图 1 的手术缝合器械的末端执行器的正剖视图 ； 0029 图 5 是图 1 中所示的手术缝合器械的上组件的侧视图 ； 0030 图 6A 是图 1 的手术缝合器械的末端执行器的下钳夹构件的俯视剖视图 ； 0031 图 6B 是根据本公开的另一实施例的末端执行器的侧面剖视图 ； 0032 图 6C 是图 6B 的末端执行器的侧面剖视图 ； 0033 图 7 是图 1 的手术。
26、缝合器械的上组件的正视图 ； 0034 图 8 是图 1 中所示的手术缝合器械的下组件在部件分离状态下的侧视图 ； 0035 图 9A 是末端执行器缝合组织部在针组件处于第一位置时的侧面剖视图 ； 0036 图 9B 是图 9A 的末端执行器在针组件处于第二位置时的侧面剖视图 ； 0037 图 9C 是图 9A 的末端执行器在针组件处于第三位置时的侧面剖视图 ； 以及 0038 图 9D 是图 9A 的末端执行器在针组件处于第四位置时的侧面剖视图。 具体实施方式 0039 现在参照附图详细描述本公开的实施例， 其中， 相同的附图标记指代在几幅视图 中的每幅中的同一或对应的元件。正如在此所使用的。
27、， 术语 “临床医生” 指代医生、 护士或 说 明 书 CN 105380690 A 7 4/7 页 8 任意其他护理提供者并且可以包括支持人员。贯穿此描述， 术语 “近侧” 指代装置或其部件 最靠近临床医生的部分， 而术语 “远侧” 指代装置或其部件最远离临床医生的部分。 0040 现将详细描述根据本公开的手术缝合器械的多种实施例的细节。 0041 现在以具体细节的方式参照附图， 其中， 相同的附图标记标示相似或相同的元件， 图 1 图示了手术缝合器械 10。手术缝合器械 10 包括手柄组件 20， 该手柄组件包括固定手 柄 22 和活动手柄 24。活动手柄 24 能够朝向固定手柄 22 移。
28、动以致动器械 10。美国专利第 5,865,361号中描述了一种适合的手柄组件， 该专利通过引用将其全部内容合并于此。 细长 管状主体部 30 从手柄组件 20 朝远侧延伸并且限定纵向轴线 “L” ， 该纵向轴线 “L” 延伸穿过 细长管状主体部 30 的近侧端部和远侧端部。末端执行器 100 被支撑在细长管状主体部 30 的远侧端部上并且能够由手柄组件 20 远程操作。可选地， 主体部 30 能够被支撑在机器臂 上并且由机动致动器来致动。末端执行器 100 适合于在内窥镜检查或腹腔镜检查操作中尤 其有益， 其中， 缝合装置的内窥镜检查部 ( 即， 末端执行器 100) 能够经由进入装置 ( 。
29、例如， 插管 )( 未示出 ) 或类似物插入到手术部位。可选地， 末端执行器 100 容易地适用于缝合装 置， 该缝合装置被构造用于将在下面进一步详细讨论的开放性手术操作。 0042 参照图 2 和图 3， 末端执行器 100 包括第一钳夹构件 110 和第二钳夹构件 120， 该 第一钳夹构件和该第二钳夹构件在打开构造 ( 图 2) 和闭合或夹紧构造 ( 图 9A) 之间能够 相对于彼此移动。 在实施例中， 钳夹构件110、 120各自均限定了相对的纵向刀槽96， 该纵向 刀槽沿着相应的钳夹构件 110、 120 的中心线延伸。刀槽 96 从钳夹构件 110、 120 的近侧部 向钳夹构件 。
30、110、 120 的远侧部延伸。 0043 钳夹构件110、 120各自均进一步限定了纵向针槽39a至针槽39d。 具体地， 具体参 照图 3， 钳夹构件 110 在构造成接触组织的表面上限定了针槽 39a 和针槽 39b。另外， 具体 参照图 2， 钳夹构件 120 限定了针槽 39c 和针槽 39d。针槽 39a 至针槽 39d 成对布置在钳夹 构件 110、 120 的中心线的任一侧上。下钳夹构件 120 的针槽 39c 和针槽 39d 与上钳夹构件 110 的针槽 39a 和 39b 相对。 0044 钳夹构件 110、 120 各自均包括连接至其远侧端的钝末端 37。该钝末端 37 。
31、辅助无 创伤地导引在组织部之间的末端执行器 100， 并且辅助导引在钳夹构件 110、 120 之间的组 织。 0045 简单参照图4、 图5和图6A， 第一钳夹构件110包括上凸轮表面612a、 612b(图4)， 所述上凸轮表面612a、 612b沿着第一钳夹构件110的长度延伸。 上凸轮表面612a布置在刀 槽 96 的一侧上而上凸轮表面 612b 布置在刀槽 96 的另一侧上。另外， 第二钳夹构件 120 包 括两组下凸轮通道614a、 614b。 在实施例中， 在刀槽96的每一侧布置一组下凸轮通道614a、 614b。具体参照图 6A， 在一个实施例中， 下凸轮通道 614a、 61。
32、4b 具有水平的正弦构造。可 选地， 参照图 6B， 下凸轮通道 614a、 614b 可以具有竖直的正弦构造。上凸轮表面 612a、 612b 以及下凸轮通道614a、 614b具有波浪形起伏表面并且构造成随着刀具组件200被推进穿过 末端执行器 100 而将运动施加在上组件 400 和下组件 500 上， 这会在下面进一步详细描述。 0046 现在转向图 4， 刀具组件 200 包括上凸缘 210、 下凸缘 220 和定位在所述上凸缘和 所述下凸缘之间的刀片 215。刀片 215 被支撑在或形成有使上凸缘 210 和下凸缘 220 互连 的竖直支柱 215a。刀具组件 200 构造成 ： 。
33、基于手柄组件 20( 图 1) 的经由延伸穿过细长管 状主体部 30( 图 1) 的驱动杆 ( 未示出 ) 的致动而朝远侧被推进穿过末端执行器 100。刀具 说 明 书 CN 105380690 A 8 5/7 页 9 组件 200 基于手柄组件 20 的致动而朝远侧被推进穿过末端执行器 100 的更为详细的讨论 可以见于美国专利第 5,865,361， 该专利的全部内容通过引用合并于此。随着刀具组件 200 被推进穿过末端执行器 100， 刀片 215 移动穿过刀槽 96 并且切割穿过定位在钳夹构件 110、 120 之间的组织。 0047 同样参照图 7， 上组件 400 包括上双臂曲柄 。
34、420 以及针 414a、 414b， 所述针 414a、 414b 分别在枢转点 413a、 413b 处可枢转地联接至上双臂曲柄 420 的相应端。上双臂曲柄 420包括朝下延伸的凸轮从动件412a、 412b， 所述凸轮从动件412a、 412b构造成相应地接合 第一钳夹构件 110 的上凸轮表面 612a、 612b( 图 4)。尽管被示出并且描述为在上双臂曲柄 420 的底表面上， 但可以想到的是， 凸轮从动件 412a、 412b 可以位于上组件 400 的任意部分 处。针 414a、 414b 分别包括位于其远侧部的开孔 415a、 415b。开孔 415a 构造成接纳缝线 Sa。
35、( 图 4) 并且开孔 415b 构造成接纳缝线 Sb。针 415a、 415b 的远侧端成锥形使得针 415a、 415b 可以穿透组织。关于上组件 400 同刀具组件 200 和末端执行器 100 关联的操作的另外 细节将在下面更为详细地描述。 0048 同样参照图 8， 下组件 500 包括套管 510 和下双臂曲柄 520a、 520b。在实施例中， 两个下组件500联接至刀具组件200(图4)， 所述两个下组件各自附接至在刀片215的相反 侧的下刀具凸缘 220。为了简单， 将仅仅描述单个下组件 500。缝线 Sc 或 Sd 被附接至套管 510 的近侧部 511。套管 510 包括。
36、近侧腰部 512 和远侧腰部 514。近侧腰部 512 和远侧腰 部 514 各自均具有比套管 510 的主体小的直径。下双臂曲柄 520a、 520b 分别包括近侧唇缘 522a、 522b 和远侧唇缘 524a、 524b。近侧腰部 512 构造成接纳下双臂曲柄 520a、 520b 的近 侧唇缘 522a、 522b 并且远侧腰部 514 构造成接纳下双臂曲柄 520a、 520b 的远侧唇缘 524a、 524b。 0049 在实施例中， 远侧唇缘 524a、 524b 包括弹性构件 526a、 526b。另外， 下双臂曲柄 520a、 520b包括邻近其近侧端布置的凸轮从动件525a。
37、、 525b。 尽管凸轮从动件525a、 525b被 示出并且描述为邻近下双臂曲柄 520a、 520b 的近侧端布置， 但可以想到， 凸轮从动件 525a、 525b 可以布置在下双臂曲柄 520a、 520b 的任意部分处。 0050 再次转向图 4 至图 6， 并且继续参照附图 7 和图 8， 上双臂曲柄 420 可枢转地联接 至上刀具凸缘 210， 使得上双臂曲柄 420 可以绕着枢轴 411 枢转。正如上面所描述的， 上双 臂曲柄 420 包括凸轮从动件 412a、 412b 以及定位在上双臂曲柄 420 的每一侧的针 414a、 414b。针 414a、 414b 分别绕着枢转点 。
38、413a 和 413b 可枢转地联接至上双臂曲柄 420 的相应 端部。凸轮从动件 412a、 412b 构造成分别沿着上凸轮表面 612a、 612b 移动或滑动。上凸轮 表面 612a、 612b 沿着上钳夹构件 110 的长度延伸并且限定波状或波浪形 ( 例如， 正弦 ) 表 面。随着将刀具组件 200 朝远侧被推进穿过末端执行器 100， 凸轮从动件 412a 沿着凸轮表 面 612a 移动或滑动并且凸轮从动件 412b 沿着凸轮表面 612b 移动或滑动。随着将刀具组 件 200 朝远侧被推进穿过末端执行器 100 的刀槽 96， 波状凸轮表面 612a、 612b 引起上双臂 曲柄。
39、 420 如箭头 “A” ( 图 4) 所示那样以往复方式绕着枢轴 411 旋转。上双臂曲柄 410 绕着 枢轴 411 的往复运动 ( 由凸轮从动件 412a、 412b 以及波状上凸轮表面 612a、 612b 之间的相 互作用引起 ) 引起针 414a 移动穿过针槽 39a、 针槽 39c 和针槽 39e， 并且引起针 414b 移动 穿过针槽 39b、 针槽 39d 和针槽 39f。 0051 正如上面所讨论的， 针 414a、 414b 分别包括位于其远侧部的开孔 415a、 415b， 所述 说 明 书 CN 105380690 A 9 6/7 页 10 开孔 415a、 415b。
40、 分别接纳缝线 Sa 和缝线 Sb。在实施例中， 缝线 Sa、 Sb 可以为单向或带倒 刺缝线， 其中， 该缝线包括细长主体， 该细长主体具有从其延伸出的多个倒刺。在这种构造 中， 倒刺以下述方式定向 ： 倒刺引起缝线 Sa、 Sb 抵抗沿着朝向双臂曲柄 420 的方向的运动。 与手术缝合器械 10 一起使用的适合的缝线包括但不限于在美国专利第 8,414,612 号中所 描述和公开的那些缝线， 该专利的全部内容通过引用合并于此。 0052 现在转向图 6A， 并且继续参照图 4 和图 8， 下组件 500 的下双臂曲柄 520a、 520b 可 枢转地联接至下刀具凸缘220。 具体地， 下组。
41、件500的一对下双臂曲柄520a、 520b可枢转地 联接至在刀片215的一侧的下刀具凸缘220， 并且第二对下双臂曲柄520a、 520b可操作地联 接至在刀片 215 的另一侧的下刀具凸缘 220。套管 510 定位在每对下双臂曲柄 520a、 520b 之间。为了简单， 将仅仅描述一个下组件 500。 0053 下双臂曲柄 520a、 520b 构造成以套管 510 可穿过由缝线 Sa 生成的环 L( 图 6A) 的 这种方式， 来将套管510朝远侧推进穿过下钳夹构件120， 由此生成针脚。 为此， 下双臂曲柄 520a、 520b 可枢转地联接至下刀具凸缘 220， 使得下双臂曲柄 5。
42、20a 可以绕着枢轴 513a 枢转 并且下双臂曲柄 520b 可以绕着枢轴 513b 枢转。随着将刀具组件 200 朝远侧被推进穿过末 端执行器 100， 凸轮从动件 525a、 525b 构造成分别沿着下凸轮通道 614a、 614b 移动或滑动。 具体参照图 6A， 下凸轮通道 614a、 614b 沿着下钳夹构件 120 的长度延伸并且限定波状或波 浪形表面。随着将刀具组件 200 朝远侧被推进穿过末端执行器 100， 凸轮从动件 525a 沿着 凸轮通道614a移动或滑动并且凸轮从动件525b沿着凸轮通道614b移动或滑动。 随着刀具 组件 200 朝远侧被推进穿过末端执行器 100。
43、 的刀槽 96， 波状凸轮通道 614a、 614b 引起下双 臂曲柄 520a 绕着枢轴 513a 以往复方式旋转并且引起下双臂曲柄 520b 绕着枢轴 513b 以往 复方式旋转。下双臂曲柄 520a、 520b 绕着枢轴 513a、 513b 的往复运动引起近侧唇缘 522a、 522b移动至与套管510的近侧腰部512接合和脱离并且引起远侧唇缘524a、 524b移动至与 套管 510 的远侧腰部 514 接合和脱离， 以实现套管 510 以及附接至其上的缝线 Sc 或 Sd 的 远侧推进。 0054 图 6B 和图 6C 示出了下组件 500 的另一构造， 其中， 第二钳夹构件 12。
44、0 具有一对竖 直布置的凸轮通道 614a、 614b。图 6B 的构造类似于图 6A 的构造， 并且因此， 将仅仅描述两 者之间的差异。 在图6B中， 下双臂曲柄520a、 520b可枢转地联接至刀片215的相反侧， 而非 联接至图 6A 的下刀具凸缘 220， 使得随着刀具组件 200 朝远侧被推进时， 凸轮从动件 525a、 525b 可以分别沿着下凸轮通道 614a、 614b 的波状表面移动或滑动。图 6C 图示了套管 510 处于下双臂曲柄 520a、 520b 接合套管 510 的位置以使套管 510 平移穿过末端执行器 100。 0055 现在转向图 9A 至图 9D， 现将描。
45、述用于缝合组织部的手术缝合器械 10 的使用。基 于将在钳夹构件110、 120之间的组织部T1和T2抓紧， 将刀具组件200朝远侧推进穿过末端 执行器 100。在实施例中， 如在通过引用合并于此的美国专利第 5,865,361 号中所公开的， 刀具组件 200 能够被推进穿过末端执行器 100 以将末端执行器 100 移动至夹紧构造而缝合 组织。可选地， 另外的致动机构能够被用以推进与末端执行器有关的刀片组件 200。如上 所述， 刀片组件 200 穿过末端执行器 100 的远侧推进经由凸轮表面 612a、 612b 引起上组件 400 的往复运动， 并且经由凸轮通道 614a、 614b 。
46、引起下组件 500 的往复运动。具体地， 如图 9A 和图 9B 中所示， 沿着箭头 D 的方向将针 415a 朝下推进穿过针槽 39a。一旦针 415a 突出 穿过针槽 39a， 则针 415a 刺穿组织部 T1 和 T2 并且穿过针槽 39c 进入下钳夹构件 120。刀 说 明 书 CN 105380690 A 10 7/7 页 11 具组件 200 的进一步远侧推进然后引起针 415a 沿着箭头 “U” ( 图 9C) 的方向朝上移动穿过 针槽 39c、 组织部 T1 和 T2 以及针槽 39a。基于从图 9A 和图 9B 中所示的位置过渡到图 9C 和图9D中所示的位置(基于从朝下运动。
47、方向切换成朝上运动方向)， 缝线Sa在下钳夹构件 120 中生成环 L( 图 9C)。 0056 在生成环 L 之后， 并且基于刀具组件 200 进一步向远侧推进穿过末端执行器 100， 套管 510 被推进穿过环 L 以生成针脚 (stich)。短暂返回参照图 6A， 随着下组件 500 朝远 侧被推进穿过下钳夹构件120， 下凸轮通道614a、 614b引起下双臂曲柄520a、 520b分别绕着 枢转点 513a、 513b 枢转， 使得近侧唇缘 522a、 522b 接合套管 510 的近侧腰部 512， 如此保持 套管 510 的远侧端打开以使套管 510 的远侧部穿过由针 415a 。
48、生成的环 L。一旦套管 510 穿 过环L， 则随着下组件500被进一步朝远侧推进穿过下钳夹构件120， 下凸轮通道614a、 614b 引起下双臂曲柄 520a、 520b 分别绕着枢转点 513a、 513b 枢转， 使得近侧唇缘 522a、 522b 脱 离套管510的近侧腰部512， 并且远侧唇缘524a、 524b接合远侧腰部514， 如此保持套管510 的近侧部 511 打开以使环 L 穿过整个下组件 500 并到缝线 Sc 上， 如此生成针脚。 0057 重复这个过程， 如此形成另外的针脚， 直到刀具组件200到达末端执行器100的远 侧端部为止或者直到组织的期望部分得以缝合且切。
49、割为止。 0058 尽管本公开的几个实施例已经在附图中示出， 但并不意味着本公开限制于此， 因 为其意在本公开的范围如本领域将允许的一样宽泛并且说明书能够类似地解读。 还能想到 上述实施例的任意组合并且该任意组合落在所附的权利要求书的范围内。因此， 上述说明 不应该理解为限定， 而是仅仅作为特定实施例的范例。本领域技术人员将想到在此所附的 权利要求书的范围和构思内的其他修改。 说 明 书 CN 105380690 A 11 1/11 页 12 图 1 说 明 书 附 图 CN 105380690 A 12 2/11 页 13 图 2 图 3 说 明 书 附 图 CN 105380690 A 13 3/11 页 14 图 4 说 明 书 附 图 CN 105380690 A 14 4/11 页 15 图 5 说 明 书 附 图 CN 105380690 A 15 5/11 页 16 图 6A 说 明 书 附 图 CN 105380690 A 16 6/11 页 17 图 6B 说 明 书 附 图 CN 105380690 A 17 7/11。