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1、10申请公布号CN101982348A43申请公布日20110302CN101982348ACN101982348A21申请号201010543530222申请日20090424200812255720080508JP200827685920081028JP200980110661720090424B60R1/00200601B60R11/02200601H04N7/1820060171申请人爱信精机株式会社地址日本国爱知县72发明人门胁淳渡边一矢山中隆司74专利代理机构隆天国际知识产权代理有限公司72003代理人浦柏明徐恕54发明名称车辆周边显示装置57摘要一种车辆周边显示装置，具有图像获取。
2、部，其获取由设置在车辆上的拍摄装置拍摄到的车辆的周边图像；显示装置，其设置在车辆室内，用于显示上述周边图像；标志线输出部，其在驾驶员进行驾驶操作时，在上述驾驶员作为标志的标志线上附加阴影部以及与上述标志线相邻的侧面部中的至少一种并叠加显示在上述周边图像上。30优先权数据62分案原申请数据51INTCL19中华人民共和国国家知识产权局12发明专利申请权利要求书1页说明书9页附图12页CN101982350A1/1页21一种车辆周边显示装置，其特征在于，具有图像获取部，其获取由设置在车辆上的拍摄装置拍摄到的上述车辆的周边图像，显示装置，其设置在车辆室内，用于显示上述周边图像，标志线输出部，其在驾驶。
3、员进行驾驶操作时，在作为上述驾驶员的标志的标志线上附加侧面部，并将附加了侧面部的该标志线叠加显示在上述周边图像上，上述侧面部与上述标志线的靠近上述拍摄装置的一侧相邻；上述侧面部使上述标志线从上述周边图像上的路面上浮出。2如权利要求1所述的车辆周边显示装置，其特征在于，上述标志线包括预测轨迹线，该预测轨迹线在上述车辆的行驶方向上延伸，用于表示上述车辆基于方向角而移动的预测轨迹，上述标志线输出部在上述预测轨迹线上附加侧面部，并将附加了侧面部的该预测轨迹线叠加显示在上述周边图像上。3如权利要求1或2所述的车辆周边显示装置，其特征在于，上述标志线包括在上述车辆的行驶方向上延伸的车辆宽度延长线，上述标志。
4、线输出部在上述车辆宽度延长线上附加上述侧面部，并将附加了上述侧面部的该车辆宽度延长线叠加显示在上述周边图像上。4如权利要求13中任一项所述的车辆周边显示装置，其特征在于，上述标志线包括距离基准线，该距离基准线成为从上述车辆的前端起向前方的距离的基准，或者成为从上述车辆的后端起向后方的距离的基准，上述标志线输出部在上述距离基准线上附加上述侧面部，并将附加了上述侧面部的该距离基准线叠加显示在上述周边图像上。5如权利要求14中任一项所述的车辆周边显示装置，其特征在于，上述标志线包括用于表示停车空间的停车框线，上述标志线输出部在上述停车框线上附加上述侧面部，并将附加了上述侧面部的该停车框线叠加显示在上。
5、述周边图像上。6如权利要求15中任一项所述的车辆周边显示装置，其特征在于，上述标志线输出部，将与上述标志线相邻的侧面部以及与该侧面部相邻的阴影部附加在上述标志线上，并且将上述标志线叠加显示在上述周边图像上。7如权利要求16中任一项所述的车辆周边显示装置，其特征在于，上述周边图像具有三维进深，上述标志线输出部将上述侧面部叠加显示在上述周边图像上，以使上述标志线在上述周边图像上的路面上显示为立体。8如权利要求17中任一项所述的车辆周边显示装置，其特征在于，上述标志线为虚线。9如权利要求18中任一项所述的车辆周边显示装置，其特征在于，上述标志线是断续地配置任意形状的标志来描画的。10如权利要求19中。
6、任一项所述的车辆周边显示装置，其特征在于，上述标志线输出部，将上述标志线的宽度和上述侧面部的宽度，显示为与上述拍摄装置的距离越大则越窄。权利要求书CN101982348ACN101982350A1/9页3车辆周边显示装置0001本申请是申请日为2010年9月21日、申请号为2009801106617、发明名称为“车辆周边显示装置”的申请的分案申请。技术领域0002本发明涉及一种车辆周边显示装置，该车辆周边显示装置具有图像获取部，其设置在车辆上，用于获取由拍摄装置拍摄到的车辆的周边图像；显示装置，其设置在车辆室内，用于显示上述周边图像。背景技术0003以往，有如下技术为人们所知在这种车辆周边显示。
7、装置中，将作为驾驶操作标志的标志线叠加显示在由拍摄装置拍摄到的车辆的像周边图像上，由此辅助驾驶员的驾驶操作。例如，专利文献1公开了如下技术对车辆进行停车操作时，基于驾驶员进行方向盘操作时的方向角等，叠加显示用于表示到达停车目标位置为止的行驶预测轨迹的标志线。0004现有技术文献0005专利文献0006专利文献1JP特开平11334470号公报发明内容0007发明要解决的课题0008在上述车辆周边显示装置中，相对具有三维进深的车辆的周边图像以平面形式显示标志线。因此，例如，标志线应该处于相对周边图像中的道路平面横躺的关系，但这样的周边图像和标志线之间的位置关系难以识别。另外，有时难以直观地识别标。
8、志线，例如难以区分开道路上描画的线和标志线等。0009本发明鉴于上述课题而提出的，其目的在于，提供一种容易识别标志线的周边显示装置。0010用于解决课题的手段0011本发明的第一特征结构在于，具有图像获取部，其获取由设置在车辆上的拍摄装置拍摄到的上述车辆的周边图像；显示装置，其设置在车辆室内，用于显示上述周边图像；标志线输出部，其在驾驶员进行驾驶操作时，在上述驾驶员作为标志的标志线上附加阴影部以及与上述标志线相邻的侧面部中的至少一种并叠加显示在上述周边图像上。0012根据本结构，则在具有阴影部的情况下，通过阴影部能够获得犹如标志线相对具有三维进深的车辆的周边图像浮起来的视觉效果。也就是说，能够。
9、获得犹如乘坐人员从驾驶员座观察实际配置在周边图像显示的路面等上的标志线的视觉效果。其结果，驾驶员能够可靠地把握标志线，能够将标志线恰当地提示给驾驶员。0013另外，在具有侧面部的情况下，通过侧面部能够立体地显示叠加显示在周边图像上的标志线，从而也能够相对具有三维进深的车辆的周边图像立体地显示标志线，因此易说明书CN101982348ACN101982350A2/9页4于识别周边图像和标志线之间的位置关系。进而，就具有色觉障碍的驾驶员而言，由于在标志线上附加有侧面部，所以标志线的颜色面积增加，因此易于识别标志线。另一方面，就不具有色觉障碍的驾驶员而言，由于立体地显示标志线，所以线的粗度并未得以强。
10、调。其结果，乘坐人员能够明确地识别周边图像和标志线之间的位置关系。0014进而，在具有阴影部和侧面部这两者的情况下，能够更加立体地显示标志线，所以易于识别周边图像和标志线之间的位置关系。0015本发明的第二特征结构在于，上述标志线输出部以与上述侧面部相邻的方式附加上述阴影部并进行显示。0016若采用本结构，则与侧面部相邻地显示阴影部，所以与侧面部和阴影部相分离的情形相比，显示装置的显示变得井然有序，因此易于识别周边图像和标志线之间的位置关系。0017本发明的第三特征结构在于，上述标志线输出部在上述标志线中靠近上述拍摄装置一侧附加上述侧面部并进行显示。0018若采用本结构，则能够获得犹如乘坐人员。
11、从驾驶员座观察实际配置在周边图像显示的路面等上的立体的标志线的视觉效果。其结果，乘坐人员能够更加明确地识别周边图像和标志线之间的位置关系。另外，能够更加明确地区分开周边图像和标志线。0019本发明的第四特征结构在于，上述标志线输出部在上述标志线中靠近上述拍摄装置一侧附加上述阴影部并进行显示。0020若采用本结构，则产生标志线相对周边图像浮起来的视觉效果，所以能够得到犹如乘坐人员从驾驶员座观察实际配置在周边图像显示的路面等上的标志线的视觉效果。0021本发明的第五特征结构在于，上述标志线为虚线。0022若采用本结构，则能够使在周边图像中被标志线覆盖的区域变少。因此，乘坐人员能够正确地把握周边图像。
12、。0023本发明的第六特征结构在于，上述标志线是断续地配置任意形状的标志来描画的。0024若采用本结构，则能够明确地区分开标志线和本来就包含在周边图像中的线，例如，道路上的白线、停车区划线等。0025本发明的第七特征结构在于，上述标志线输出部将上述标志线的宽度、附加在上述标志线上的上述侧面部或上述阴影部的宽度，显示为与上述拍摄装置的距离越大则越窄。0026若采用本结构，则能够给标志线赋予远近感，所以乘坐人员能够更加可靠地把握在周边图像中的标志线的位置关系。0027本发明的第八特征结构在于，上述标志线为用于表示停车空间的停车框线。0028若采用本结构，则在显示装置画面上容易识别停车空间，从而能够。
13、进一步减轻停车时的乘坐人员的停车操作负担。0029本发明的第九特征结构在于，上述标志线为预测轨迹线，该预测轨迹线在上述车辆的行驶方向上延伸，用于表示基于方向角的、上述车辆移动的预测轨迹。0030若采用本结构，则在显示装置画面上容易识别预测轨迹线。0031本发明的第十特征结构在于，上述标志线为在上述车辆的行驶方向上延伸的车辆说明书CN101982348ACN101982350A3/9页5宽度延长线。0032若采用本结构，则在显示装置画面上容易识别车辆宽度延长线。这里所谓的车宽是指，车辆在左右方向上的最大宽度。然而，考虑安全问题，也可以设定为比实际的最大宽度更宽。0033本发明的第十一特征结构在于。
14、，上述标志线为距离基准线，该距离基准线成为从上述车辆的前端起向前方的距离的基准，或者成为从上述车辆的后端起向后方的距离的基准。0034若采用本结构，则在显示装置画面上容易识别距离基准线。0035另外，本发明提供一种车辆周边显示装置，其特征在于，具有图像获取部，其获取由设置在车辆上的拍摄装置拍摄到的上述车辆的周边图像，显示装置，其设置在车辆室内，用于显示上述周边图像，标志线输出部，其在驾驶员进行驾驶操作时，在作为上述驾驶员的标志的标志线上附加侧面部，并将附加了侧面部的该标志线叠加显示在上述周边图像上，上述侧面部与上述标志线的靠近上述拍摄装置的一侧相邻；上述侧面部使上述标志线从上述周边图像上的路面。
15、上浮出。附图说明0036图1是车辆的驾驶员座前方的说明图。0037图2是示出了车辆的基本结构的框图。0038图3是示意性地示出了本发明的停车支援装置的结构例的框图。0039图4是示出了侧方停车纵排停车时的移动轨迹的说明图。0040图5是示出了在进行侧方停车时显示在监视器上的周边图像的一例的图。0041图6是示出了在进行并排停车时显示在监视器上的周边图像的一例的图。0042图7是示出了侧面线以及阴影线的一例的图。0043图8是示出了侧面线以及阴影线的一例的图。0044图9是示出了侧面线以及阴影线的一例的图。0045图10是示出了另外实施方式的显示在监视器上的周边图像的一例的图。0046图11是示。
16、出了另外实施方式的显示在监视器上的周边图像的一例的图。0047图12是示出了另外实施方式的显示在监视器上的周边图像的一例的图。0048图13是示出了另外实施方式的显示在监视器上的周边图像的一例的图。0049图14是示出了另外实施方式的显示在监视器上的周边图像的一例的图。0050图15是示出了另外实施方式的显示在监视器上的周边图像的一例的图。0051图16是示出了另外实施方式的显示在监视器上的周边图像的一例的图。0052图17是示出了另外实施方式的显示在监视器上的周边图像的一例的图。0053图18是示出了另外实施方式的显示在监视器上的周边图像的一例的图。具体实施方式0054下面，示出了将本发明的。
17、周边显示装置适用于对在进行车辆停车操作时的驾驶操作进行支援的停车支援装置中的例子。0055第一实施方式说明书CN101982348ACN101982350A4/9页60056图1及图2是示出了具有该停车支援装置的车辆30的基本结构的图。设置在驾驶员座一侧的方向盘24与动力转向单元33联动，将转动操作力传递至前轮28F，从而对车辆30进行方向控制。前轮28F相当于本发明的方向控制轮。在车体前部，配置有发动机32、对来自该发动机32的动力进行变速并传递至前轮28F、后轮28R的变矩器TORQUECONVERTER或CVT无级变速器等的变速机构34。根据车辆30的驱动方式前轮驱动、后轮驱动、四轮驱动。
18、，将动力传递至前轮28F及后轮28R这两者或其中任一种。在驾驶员座的附近，并排配置有作为加速操作单元的加速踏板26和制动踏板27，该加速踏板26用于控制行驶速度，该制动踏板27通过前轮28F以及后轮28R的制动装置31，向前轮28F以及后轮28R施加制动力。0057在驾驶员座附件的仪表盘的上部位置，设置有在显示部21上形成有触摸屏23的监视器20显示装置。在本实施方式中，监视器20是具有背光源BACKLIGHT的液晶显示器。在监视器20上，也设置有扬声器22。触摸屏23采用感压式触摸屏或静电式触摸屏，将手指等的接触位置作为位置数据进行输出。如后所述，在本实施方式中，采用监视器20的触摸屏23作。
19、为开始停车支援的指示输入单元。在车辆30上安装有导航系统的情况下，优选地，将导航系统的显示装置兼用作监视器20。0058此外，监视器20可以是等离子显示型或CRT型的显示器，而且也可以将扬声器22设置在门的内侧等其他位置。另外，在作为开始停车支援的指示输入单元还具有其他开关等的情况下，并非一定要采用监视器20的触摸屏23作为停车支援装置的指示输入单元。0059方向盘24的操作系统具有方向盘转角传感器14，用于计测方向盘操作方向和操作量。换挡杆25的操作系统具有挡位传感器15，用于判断换挡位置。加速踏板26的操作系统具有加速传感器16，用于计测操作量。制动踏板27的操作系统具有制动传感器17，用。
20、于检测有没有进行操作等。0060另外，作为移动距离传感器而具有旋转传感器18，该旋转传感器18用于计测前轮28F及后轮28R中的至少一种的旋转量。在本实施方式中，举例示出了后轮28R具有旋转传感器18的情形。此外，就移动距离而言，也可以在变速机构34中，根据驱动系统的旋转量来计测车辆30的移动量。另外，在车辆30上配置有ECUELECTRONICCONTROLUNIT电子控制单元10，该ECU10为本发明的停车支援装置的核心单元，用于进行包括停车支援在内的行驶控制。0061在车辆30的后部，具有用于拍摄车辆30的后方情景的照相机12。照相机12为如下的数码照相机内置有CCDCHARGECOUP。
21、LEDDEVICE电荷耦合器件或CISCMOSIMAGESENSORCMOS图像传感器等拍摄元件，将由该拍摄元件拍摄到的信息以动画信息的形式实时地输出。照相机12具有广角镜头，例如左右约140度左右的视场角。照相机12朝向车辆30的后方设置成例如具有30度左右的俯角，大概能够拍摄后方8M左右为止的区域。将拍摄到的图像输入至ECU10，利用于停车支援等中。0062图3是示意性地示出了将ECU10作为核心单元的本发明的停车支援装置的结构例的框图。如图3所示，ECU10具有运算部1、图像获取部2、显示控制部3等功能部。运算部1是对后述的引导路径等进行计算的功能部，具有停车目标设定部4、引导部5、标志。
22、输出部6等功能部。ECU10所具有的上述各功能部，是将微型计算机或DSPDIGITALSIGNALPROCESSOR数字信号处理器等逻辑计算硬件作为核心单元，并通过该硬件和该硬件所执说明书CN101982348ACN101982350A5/9页7行的程序等软件的合作来实现的。因此，各功能部表示功能上的分担，而并非一定要具有在物理学角度上彼此独立的结构。另外，ECU10还包括用于存储图像的帧存储器等各种存储器；图像处理电路等各种电子电路。由于这些各种存储器和各种电子电路的结构及功能是公知的，所以省略其图示及详细说明。0063图像获取部2是获取由照相机12拍摄装置拍摄到的车辆30的周边图像的功能部。
23、。图像获取部2具有用于存储图像的帧存储器和同步分离电路等。显示控制部3是将由照相机12拍摄到的车辆30的周边图像显示在车辆室内的监视器20显示装置上的功能部。0064运算部1设定车辆30的停车目标位置P3参照图4，并对到达停车目标位置P3为止的引导路径进行计算。在本实施方式中，将车辆30的后轮28R的车轴的大致中央部Q作为车辆的基准点，设定停车目标位置P3以及计算到达停车目标位置P3为止的引导路径。另外，运算部1生成标志线，该标志线成为给驾驶员引导驾驶操作时的标志。0065运算部1所具有的停车目标设定部4是设定车辆30的停车目标位置P3的功能部。另外，运算部1所具有的引导部5是对到达停车目标位。
24、置P3为止的引导路径进行计算的功能部。运算部1从方向盘转角传感器14、挡位传感器15、加速传感器16、制动传感器17、旋转传感器18等接收检测结果，并基于这些传感器的检测结果，计算停车目标位置P3及引导路径。运算部1所具有的标志线输出部6生成用于引导驾驶员的标志线，并通过显示控制部3将该标志线叠加显示在周边图像上。0066图5是示出了在两台停车车辆之间进行侧方停车时的周边图像上叠加显示用于表示停车空间E的停车框线50A标志线的一例的监视器20的画面的图。如图5所示，在停车框线50A上，附加有沿着该停车框线50A延伸的侧面线50B，以及沿着侧面线50B延伸的阴影线50C。在本实施方式中，对宽度宽。
25、的停车框线50A，附加有比停车框线50A的宽度窄的侧面线50B相当于本发明的侧面部以及阴影线50C相当于本发明的阴影部。这里，虽未作特别的限定，但例如可以以蓝色显示停车框线50A、侧面线50B以及阴影线50C，并设定为使明度以停车框线50A、侧面线50B、阴影线50C的顺序变小，也就是说，以停车框线50A、侧面线50B、阴影线50C的顺序逐渐接近黑色。理所当然地，并不仅限定于此，也可以采用红色或黄色等蓝色以外的颜色，另外，也可以使色彩本身彼此不同。由此，在周边图像上立体地叠加显示了停车框线50A。因此，能够强调显示停车框线，从而乘坐人员能够明确区分开周边图像和停车框线50A。0067图6是示出。
26、了在两台车辆之间进行并排停车时的周边图像上叠加显示了用于表示停车区域的停车框线50A的监视器20的画面的图。在进行并排停车的情况下，也同样地，在停车框线50A上，附加有侧面线50B以及阴影线50C，由此能够在周边图像上立体地显示停车框线50A。因此，能够强调显示停车框线，从而乘坐人员能够明确地区分开周边图像和停车框线50A。0068图7、图8及图9是示出了在停车框线上附加有侧面线以及阴影线的一例的图。在本实施方式中，沿着停车框线中接近照相机12的一侧，附加有侧面线以及阴影线。也就是说，在照相机12在车辆30的宽度方向上位于沿着车辆30的行驶方向延伸的左右一对停车框线61A、62A之间的情况下，。
27、如图7所示，在各个停车框线61A、62A的内侧附加有侧面线61B、62B以及阴影线61C、62C。就沿着与左右一对停车框线61A、62A相交的方向延伸的一对说明书CN101982348ACN101982350A6/9页8停车框线63A、64A而言，沿着靠近车辆的一侧附加有侧面线63B、64B以及阴影线63C、64C。0069另外，在照相机12位于在沿着车辆30的行驶方向延伸的左右一对停车框线61A、62A中右侧的停车框线62A的右侧的情况下，如图8所示，在监视器20上，沿着各个停车框线61A、62A的右侧附加有侧面线61B、62B以及阴影线61C、62C。另外，在照相机12位于在沿着车辆30的。
28、行驶方向延伸的左右一对停车框线61A、62A中左侧的停车框线61A的左侧的情况下，如图9所示，在监视器20上，沿着各个停车框线61A、62A的左侧附加有侧面线61B、62B以及阴影线61C、62C。就沿着与左右一对停车框线61A、62A相交的方向延伸的一对停车框线63A、64A而言，与图7的情形同样地，沿着靠近车辆30的一侧附加有侧面线63B、64B以及阴影线63C、64C。通过如上所述那样附加侧面线以及阴影线，能够得到犹如标志线相对周边图像浮起来的视觉效果，所以乘坐人员能够更加明确地区分开周边图像和标志线。0070接下来，关于该停车支援装置的动作，举例说明如图4所示那样向两台停车车辆41、4。
29、2之间的停车空间E进行侧方停车的情形。0071驾驶员使车辆30从位置P1前进，当车辆前进到达在监视器20上能够显示停车空间E的全景的位置P2时使车辆停止，这时，速度传感器7B检测到车辆30的停止，将该检测结果发送至停车支援装置的运算部1。进而，若驾驶员将换挡杆置于倒车挡，则挡位传感器15检测到换挡杆设定为倒车挡，将该检测结果发送至运算部1。若运算部1接收到上述两种检测结果，则停车目标设定部4基于周边图像来设定停车目标位置P3。关于停车目标位置的设定方法，省略其详细说明，但例如通过图像识别来识别设置在停车空间E内的区划线、前后的停车车辆41、42等障碍物，以此设定停车目标位置。0072若设定了停。
30、车目标位置P3，则引导部5基于停车目标设定部4所设定的停车目标位置P3和当前车辆的位置P2，计算引导路径。另外，如图5所示，标志线输出部6基于所设定的停车目标位置P3，生成用于表示停车空间E的停车框线50A、侧面线50B以及阴影线50C，并通过显示控制部3来在周边图像上叠加显示该停车框线50A、侧面线50B以及阴影线50C。0073在没有必要对最初所设定的停车目标位置P3进行变更的情况下，乘坐人员触摸“OK”标记，则停车目标位置P3得以确定。另一方面，在乘坐人员想要对所设定的停车目标位置P3进行变更的情况下，例如能够通过触摸屏操作来变更停车目标位置P3。此外，也可以通过方向盘操作来变更停车目标。
31、位置P3。0074若停车目标位置P3得以确定，则引导部5检测到换挡杆设定为倒车挡以及乘坐人员解除了制动器，并控制ECU10将车辆30向停车目标位置P3引导。此外，可以在监视器20的画面上设置“停车支援中止”标记，从而使驾驶员能够根据需要通过触摸该标记来中止停车支援。另外，例如也可以在乘坐人员对制动器或方向盘等进行了操作的情况下也中止停车支援。若车辆10到达了停车目标位置，则控制ECU10使车辆30停止，从而结束停车支援。0075第二实施方式00761在第一实施方式中，示出了通过自动方向控制来将车辆30引导至所设定的停车目标位置的例子，但并不仅限定于此。例如，如图10所示，也可以在周边图像上叠加。
32、显示作为标志线的车辆的前进路线预测线，驾驶员基于该前进路线预测线来进行方向盘操作等，由此完成停车。0077在本实施方式中，如图10所示，后方预测线51通过显示控制部3叠加显示在周边说明书CN101982348ACN101982350A7/9页9图像上。后方预测线51是表示基于方向角的、车辆30的后退移动的预测轨迹等的标志线。后方预测线51由沿着车辆30的后退方向延伸且用于表示车辆30的后端移动的预测轨迹的预测轨迹线51A，以及成为从车辆30的后端起向后方的距离的基准的距离基准线52A、53A、54A构成。距离基准线52A、53A、54A在本例中分别为5M基准线54A、3M基准线53A、1M注意。
33、线52A。基本上以黄色描画后方预测线51。其中，为了唤起驾驶员的注意，以红色显示1M注意线52A。0078另外，在周边图像上叠加显示车辆后方线55。车辆后方线55不受车辆30的方向角的影响，用于表示车辆30后方的规定位置的标志线。因此，根据与设置在车辆30上的照相机12之间的光学关系，叠加显示在周边图像中的固定的规定位置。在本实施方式中，车辆后方线55由沿着车辆的后退方向延伸的作为车宽的延长线的车辆宽度延长线55A、作为距离基准线的1M基准线56A构成。在本实施方式中，为了易于与后方预测线51区分开，例如以绿色等与后方预测线51不同的颜色来显示车辆后方线55。这里，所谓的车宽是指，车辆30在左。
34、右方向上的最大宽度，但考虑安全问题，优先设定为比实际的最大宽度更宽。0079在本实施方式中，标志线输出部6也在后方预测线51及车辆后方线55上附加了侧面线以及阴影线。具体地说，在后方预测线51中，沿着左右一对预测轨迹线51A的内侧，分别附加有侧面线51B以及阴影线51C，并沿着5M基准线54A、3M基准线53A、1M注意线52A的靠近车辆30一侧，附加有侧面线54B、53B、52B以及阴影线54C、53C、52C。另外，在车辆后方线55中，沿着左右一对车辆宽度延长线55A的内侧以及沿着1M基准线的车辆30一侧，附加有侧面线55B、56B以及阴影线55C、56C。这样，在周边图像上立体地叠加显示。
35、了后方预测线51以及车辆后方线55。0080驾驶员一边参照叠加显示在周边图像上的后方预测线51以及车辆后方线55，一边以使车辆30不与停车车辆41、42等障碍物相撞的方式进行方向盘操作来使车辆30后退，从而将车辆30引导至停车空间E。而且，驾驶员若确认到车辆30进入停车空间E且车辆后方线55与停车空间E大致平行，则使车辆30停止。0081在本实施方式中，对车辆30后退时的后方预测线和车辆后方线进行了说明，但并不仅限定于此。例如，虽未图示，但在车辆30前进时，也可以将前方预测线和车辆前方线叠加显示在周边图像上。在这样的情况下，预测轨迹线沿着车辆30的前进方向延伸，表示基于方向角的、车辆30移动的。
36、预测轨迹。另外，车辆宽度延长线表示沿着车辆30的前进方向延伸的车宽的延长线。进而，距离基准线表示从车辆30的前端起向前方的距离的基准。00822到此为止，举例说明了标志线为实线的情形。然而，标志线例如可以是虚线等实线以外的线。另外，也可以是实线和例如虚线等实线以外的线的组合。图11示出了在周边图像上叠加显示了由车辆宽度延长线55A和作为距离基准线的1M基准线56A构成的车辆后方线55的例子。在该例子中，与上述实施方式同样地以实线显示1M基准线56A，但以虚线显示车辆宽度延长线55A。0083在本实施方式中，标志线输出部6也沿着车辆后方线55的靠近拍摄装置照相机12一侧，附加了侧面线以及阴影线。。
37、也就是说，在车辆后方线55中，沿着左右一对车辆宽度延长线55A的内侧以及沿着1M基准线56A的车辆30一侧，附加了侧面线55B、56B以及阴影线55C、56C。此外，对于虚线的车辆宽度延长线55A，也以虚线显示侧面线55B以及阴影线55C，而且附加在与车辆宽度延长线55A的虚线对应的位置。说明书CN101982348ACN101982350A8/9页100084这里，虽未作特别的限定，但例如可以以蓝色显示车辆宽度延长线55A，并以红色显示1M基准线56A。也以蓝色显示了车辆宽度延长线55A的侧面线55B以及阴影线55C，但设定为明度以车辆宽度延长线55A、侧面线55B、阴影线55C的顺序变小，。
38、也就是说，以车辆宽度延长线55A、侧面线55B、阴影线55C的顺序逐渐接近黑色。另外，以红色显示了1M基准线56A的侧面线56B以及阴影线56C，但设定为明度以1M基准线56A、侧面线56B、阴影线56C的顺序变小。理所当然地，并不仅限定于此，也可以采用黄色等上述以外的颜色，另外，也可以使色彩本身彼此不同。由此，在周边图像上立体地叠加显示了车辆后方线55。00853如上所述那样以虚线显示标志线的全部或一部分的情况下，能够断续地配置任意形状的标志来描画标志线。图12示出了在周边图像上叠加显示了由车辆宽度延长线55A和作为距离基准线的1M基准线56A及5M基准线57A构成的车辆后方线55的例子。在。
39、该例子中，断续地配置十字形状的标志55D、56D、57D，来描画了车辆宽度延长线55A和作为距离基准线的1M基准线56A及5M基准线57A。在这样的情况下，也与上述实施方式同样地，在构成车辆宽度延长线55A、1M基准线56A以及5M基准线57A的标志55D、56D、57D，分别附加有侧面部55E、56E、57E以及阴影部55F、56F、57F。00864到此为止，举例说明了标志线输出部6在标志线上附加了侧面部侧面线以及阴影部阴影线的例子，但并非一定要都显示侧面部侧面线和阴影部阴影线这两种，而只显示侧面部侧面线和阴影部阴影线中的任一种也可。0087图13图15示出了标志线输出部6在标志线上只附加。
40、了阴影部阴影线的例子。0088图13示出了在由实线的车辆宽度延长线55A和作为距离基准线的实线的1M基准线56A构成的车辆后方线55上附加了阴影线55C、56C并叠加显示在周边图像上的例子。标志线输出部6沿着该标志线的靠近拍摄装置一侧的侧部附加了阴影线55C、56C。也就是说，在车辆后方线55中，沿着左右一对车辆宽度延长线55A的内侧以及沿着1M基准线56A的车辆30一侧，附加有阴影线55C、56C。0089另外，图14示出了在周边图像上叠加显示了由虚线的车辆宽度延长线55A和作为距离基准线的实线的1M基准线56A构成的车辆后方线的例子。在这样的情况下，标志线输出部6也沿着该标志线的靠近拍摄装。
41、置一侧的侧部附加了阴影线。也就是说，在车辆后方线55中，沿着左右一对车辆宽度延长线55A的内侧以及沿着1M基准线56A的车辆30一侧，附加有阴影线55C、56C。0090另外，图15示出了断续地配置十字形状的标志55D、56D、57D来描画了车辆宽度延长线55A和作为距离基准线的1M基准线56A及5M基准线57A的例子。在这样的情况下，也与上述同样地，在构成车辆宽度延长线55A、1M基准线56A以及5M基准线57A的标志55D、56D、57D，分别附加有阴影部55F、56F、57F。0091另外，图16图18示出了标志线输出部6在标志线上只附加了侧面部侧面线的例子。0092图16示出了在由实线。
42、的车辆宽度延长线55A和作为距离基准线的实线的1M基准线56A构成的车辆后方线55附加了侧面线55B、56B并叠加显示在周边图像上的例子。标志线输出部6沿着该标志线的靠近拍摄装置一侧的侧部附加了侧面线55B、56B。也就是说，在车辆后方线55中，沿着左右一对车辆宽度延长线55A的内侧以及沿着1M基准线56A的说明书CN101982348ACN101982350A9/9页11车辆30一侧，附加有侧面线55B、56B。0093另外，图17示出了在周边图像上叠加显示了由虚线的车辆宽度延长线55A和作为距离基准线的实线的1M基准线56A构成的车辆后方线的例子。在这样的情况下，标志线输出部6也沿着该标志。
43、线的靠近拍摄装置一侧的侧部附加了侧面线。也就是说，在车辆后方线55中，沿着左右一对车辆宽度延长线55A的内侧以及沿着1M基准线56A的车辆30一侧，附加有侧面线55B、56B。0094另外，图18示出了断续地配置十字形状的标志55D、56D、57D来描画了车辆宽度延长线55A和作为距离基准线的1M基准线56A及5M基准线57A的例子。在这样的情况下，也与上述同样地，在构成车辆宽度延长线55A、1M基准线56A以及5M基准线57A的标志55D、56D、57D，分别附加有侧面部55E、56E、57E。00955在上述第一实施方式中，可以将标志线输出部6构成为若从照相机12的距离越大，则将标志线、侧。
44、面线以及阴影线的宽度显示为更宽。也就是说，在上述第一实施方式参照图7图9中，就在沿着车辆30的行驶车道的方向上延伸的左右一对停车框线61A、62A以及附加在该停车框线61A、62A上的侧面线61B、62B以及阴影线61C、62C而言，离车辆30越远则显示为越窄。另外，就在与行驶车道垂直的方向上延伸的一对停车框线63A、64A以及沿着该停车框线63A、64A所附加的侧面线63B、64B以及阴影线63C、64C而言，将靠近车辆一侧的停车框线63A、侧面线63B以及阴影线63C的宽度显示为比离车辆30远的一侧的停车框线64A、侧面线64B以及阴影线64C的宽度更宽。0096另外，在上述第二实施方式参。
45、照图10中，将后方预测线51中左右一对预测轨迹线51A以及附加在预测轨迹线51A上的侧面线51B以及阴影线51C，显示为宽度随着远离车辆而变窄。另外，就距离基准线而言，越是与车辆30远的距离基准线，将其宽度显示为越窄。在该实施方式中，将各位置基准线宽度分别设定为以1M注意线52A、3M基准线53A、5M基准线54A的顺序变窄。就附加在位置基准线上的侧面线52B、53B、54B以及阴影线52C、53C、54C而言，也同样地，越是与车辆30远，则将其宽度设定为越窄。另外，在车辆后方线55中，将左右一对车辆宽度延长线55A、侧面线55B以及阴影线55C，显示为其宽度随着远离车辆而变窄。00976在上。
46、述实施方式中，举例说明了将车辆周边显示装置适用于停车支援装置中的情形，但并不仅限定于此。也能够适用于在停车以外的驾驶操作中将标志线叠加显示在周边图像上的情形。0098产业上的可利用性0099若采用本发明的车辆周边显示装置，则易于识别显示在显示装置上的标志线，所以驾驶员能够明确地区分开周边图像和标志线之间的位置关系，因此能够适用于对停车时的驾驶操作进行支援的停车支援装置等中。说明书CN101982348ACN101982350A1/12页12图1图2说明书附图CN101982348ACN101982350A2/12页13图3说明书附图CN101982348ACN101982350A3/12页14。
47、图4说明书附图CN101982348ACN101982350A4/12页15图5说明书附图CN101982348ACN101982350A5/12页16图6说明书附图CN101982348ACN101982350A6/12页17图7图8说明书附图CN101982348ACN101982350A7/12页18图9说明书附图CN101982348ACN101982350A8/12页19图10说明书附图CN101982348ACN101982350A9/12页20图11图12说明书附图CN101982348ACN101982350A10/12页21图13图14说明书附图CN101982348ACN101982350A11/12页22图15图16说明书附图CN101982348ACN101982350A12/12页23图17图18说明书附图CN101982348A。