地面处理系统及其脏物清扫和清空方法 【技术领域】
本发明涉及一种地面处理系统及其脏物清扫和清空方法。背景技术 随着时代的进步和科技的飞越发展， 智能设备， 如： 机器人已成为人们所熟知的产 品。 不仅如此， 智能清扫机、 智能拖地机等类似的家庭服务机器人， 以其清洁方便、 省时省力 的特点， 使人们摆脱了繁琐的家务劳动而步入了寻常百姓的家庭生活。
目前市场上的智能型清扫机， 其内部安装有可充电电池和吸尘清扫单元。可充 电电池提供电能给智能清扫机， 吸尘清扫单元对地面进行清扫和维护， 从地面上抽吸和刮 扫出的灰尘颗粒等杂质收纳在清扫机内置的尘盒内， 用户需要不定期地从清扫机中取出尘 盒， 将尘盒中的杂质进行清除。为便于清扫机能对普通沙发或床等家具底下的灰尘进行清 除， 提高智能清扫机的一次地面覆盖率， 清扫机一般会设计得十分小巧， 使得位于智能清扫 机内部的尘盒也相应变小， 也就意味着收纳灰尘颗粒等杂质的整体容积变小了。为防止尘
盒积满， 需要用户经常清除尘盒中的垃圾， 这给用户带来不同程度的负累 ； 同时频繁通过人 为地清空尘盒中的颗粒杂质， 也不能真正体现智能清扫机的全自主、 无人干预的能力。
目前市场上推出一种智能型清扫机， 清扫机内置可充电电池、 清扫单元和尘盒。 与 清扫机配套使用的充电座可为可充电电池提供电量。在可充电电池的能量供给下， 清扫机 对地面进行处理， 扫出的颗粒等杂质收纳在尘盒内。当清扫机内可充电电池的电量低于预 先设定值时， 清扫机将会由清扫模式自动转入充电模式， 回充电座充电。 充电座不仅具有为 可充电电池供应电能的作用， 而且其内部还设置有吸尘单元和集尘筒。当清扫机回到充电 座， 清扫机的充电电极与充电座的对接电极准确对接成功时， 清扫机的滚刷开始转动， 使得 清扫机的进风通道不会被滚刷堵住。与此同时， 充电座内的吸尘单元接通电源， 在吸力作 用下， 将清扫机尘盒中的杂物从清扫机进风通道通过充电座的风道进入到其吸尘单元中。 由于充电座没有类似清扫工作等条件所限制， 充电座内置的集尘筒容量相对于清扫机的尘 盒， 其容量会大很多。因此， 在清扫机回到充电座充电的同时， 将清扫机尘盒中的杂物通过 充电座内置的吸尘单元而转到了充电座的集尘筒内， 用户只需要偶尔去清空一下充电座的 集尘筒即可， 以此免去了用户经常去清空清扫机尘盒的负累。 然而， 当清扫机回到充电座进 行充电和吸灰时， 清扫机滚刷的转动方向和转动速度与清扫机在正常工作清扫时， 其滚刷 的转动方向和转动速度相同。 由此产生一个问题 ： 在充电座内置的吸尘单元吸力作用下， 从 清扫机尘盒中吸出的灰尘进入清扫机的进风通道后， 部分灰尘有可能在滚刷的转动下又被 带回到清扫机的尘盒中， 从而无法进入充电座的风道而被吸入到充电座的吸尘单元。从而 导致充电座的吸尘单元对清扫机尘盒的清洁效率不是很高。
另外， 目前普通的吸尘器， 诸如 ： 立式旋风吸尘器和 stick( 棍型 ) 小型吸尘器， 为 使操作者操作方便灵活， 其吸尘器的体积都尽可能地设计得相应小巧、 紧凑。由此， 使得吸 尘器内的集尘装置的容量受到了影响， 造成操作者需要经常去清理集尘装置内的脏物， 给 操作者带来了不同程度的负累。发明内容 本发明所要解决的技术问题在于， 针对现有技术的不足提供一种地面处理系统及 其脏物清扫和清空方法， 通过改变地面处理装置中滚刷的运行状态， 从而有效提高了基座 清除地面处理装置集尘单元内的灰尘颗粒的清洁效率。
本发明所要解决的技术问题是通过如下技术方案实现的 ：
本发明提供一种地面处理系统， 包括地面处理装置和基座 ； 所述的地面处理装置 包括壳体， 其内部设有集尘单元， 壳体的底部设有进灰口， 该进灰口通过进灰通道与集尘单 元相连通， 所述的进灰口的相应位置处设有滚刷 ； 地面处理装置设有清扫模式和排灰模式， 地面处理装置在清扫模式下， 设置在地面处理装置中的第一控制单元控制滚刷转动， 将地 面上的脏物从进灰口进入并沿进灰通道被收集到所述集尘单元内 ； 所述的基座包括清洁单 元， 该清洁单元设有入灰口、 集尘室和排灰真空源， 该入灰口与集尘室相连通 ； 所述的第一 控制单元检测或接收到所述进灰口和所述入灰口准确连通的相应信号后， 该第一控制单元 控制所述地面处理装置进入排灰模式， 使得所述滚刷的转向和 / 或转速发生变化 ； 所述排 灰真空源处于工作状态， 在所述排灰真空源的吸力作用下， 被收集在所述集尘单元内的脏 物经所述进灰通道， 从所述进灰口通过所述入灰口进入到所述基座内的集尘室中。
所述的排灰模式包括滚刷的转向与清扫模式时的转向相反、 或者转向不变但转速 比清扫模式时的转速降低、 或者上述两种情况组合交替进行。
根据需要， 所述的滚刷在排灰模式下的转动， 包括连续转动或间歇转动。
为了方便操作， 所述的地面处理装置中还设有脏物清空操作界面， 当使用者操作 该界面时， 所述的第一控制单元接收到控制信号并控制所述滚刷在排灰模式下转动 ； 同时 控制所述排灰真空源工作。
所述的基座设有第二控制单元， 该第二控制单元用于控制所述排灰真空源工作。
为了方便操作， 所述的基座中还设有所述清洁单元的工作控制界面， 当使用者操 作该界面时， 所述的第二控制单元接收到控制信号并控制所述排灰真空源工作。
所述的脏物清空操作界面和 / 或所述的清洁单元的工作控制界面为触摸式或旋 转钮式或按钮式或遥控式。
所述地面处理装置和所述基座上分别设有相对应的开关元件， 当所述地面处理装 置的进灰口与所述基座的入灰口准确连通后， 所述第一控制单元检测到所述的开关元件所 发出的相应信号， 该第一控制单元控制所述滚刷在排灰模式下转动， 同时控制所述排灰真 空源工作。
所述地面处理装置和所述基座上分别设有相对应的开关元件， 当所述地面处理装 置的进灰口与所述基座的入灰口准确连通后， 所述第一控制单元和所述第二控制单元分别 检测到所述的开关元件所发出的相应信号， 该第一控制单元控制所述滚刷在排灰模式下转 动， 该第二控制单元控制所述排灰真空源工作。
所述的开关元件为对应设置的接近感应开关和接近感应元件， 或者为对应设置的 红外发射元件和接收元件。
所述的接近感应开关为霍尔传感器或者磁控管， 所述的接近感应元件为磁铁。
所述的地面处理系统包括吸尘通道， 该吸尘通道的两端分别与所述地面处理装置
的进灰口和所述基座的入灰口相连通。
所述的地面处理装置还设有充电模式和寻找基座模式 ； 该地面处理装置中设有可 充电电池、 电极和行走单元 ； 所述的基座上对应设有充电单元， 该充电单元上设有充电电 极； 当所述可充电电池的电量低于预先设定的阈值时， 所述地面处理装置由清扫模式转入 寻找基座模式， 所述的第一控制单元控制所述的行走单元工作， 带动所述的地面处理装置 自动寻找所述基座， 使得所述可充电电池的电极与所述充电单元的充电电极可靠对接， 对 接成功后所述的地面处理装置转入充电模式。
为了方便除尘， 所述的基座的清洁单元可拆卸式地安装在所述基座的充电单元 上。
所述的地面处理装置内部还包括清扫真空源， 所述的第一控制单元控制该清扫真 空源工作 ； 在吸尘状态下， 该清扫真空源将地面上的脏物从所述进灰口进入并沿进灰通道 被收集到所述集尘单元内。
为了方便集尘和污物清理， 所述的清洁单元的集尘室位于所述排灰真空源的下 方。
一种地面处理系统的脏物清扫和清空方法， 包括如下步骤 ： 步骤 1 ： 所述的地面处理装置在清扫模式下， 第一控制单元控制滚刷运动， 将地面 上的脏物从进灰口进入并沿进灰通道被收集到所述集尘单元内 ；
步骤 2 ： 所述地面处理装置的进灰口与所述基座的入灰口对准连通， 并发出信号 给第一控制单元 ；
步骤 3 ： 所述的第一控制单元检测或接收到所述地面处理装置的进灰口和所述基 座的入灰口准确连通的相应信号后， 控制所述地面处理装置进入排灰模式， 使得所述滚刷 的转向和 / 或转速发生变化 ；
步骤 4 ： 所述的第一控制单元控制所述排灰真空源工作 ；
步骤 5 ： 在所述排灰真空源的吸力作用下， 被收集在所述集尘单元内的脏物从所 述进灰口通过所述入灰口进入到所述基座内的集尘室中 ；
步骤 6 ： 将集尘室中的脏物清空。
所述的步骤 3 中所述的排灰模式包括滚刷的转向与清扫模式时的转向相反、 或者 转向不变但转速比清扫模式时的转速降低、 或者上述两种情况组合交替进行。
所述步骤 2 之前， 还包括如下步骤 ：
步骤 1a0 ： 所述的地面处理装置满足需要排灰条件时， 所述地面处理装置由清扫 模式转入寻找基座模式， 所述的第一控制单元控制设置在所述的地面处理装置中的行走单 元工作， 带动所述的地面处理装置自动寻找所述基座。
在所述的步骤 2 之前， 还包括如下步骤 ：
步骤 1a ： 当所述可充电电池的电量低于预先设定的阈值时， 所述地面处理装置由 清扫模式转入寻找基座模式， 所述的第一控制单元控制设置在所述的地面处理装置中的行 走单元工作， 带动所述的地面处理装置自动寻找所述基座 ；
步骤 1b ： 所述可充电电池的电极与所述充电单元的充电电极可靠对接， 进入充电 模式。
所述的步骤 3 中所述的检测相应的信号， 是所述地面处理装置和所述基座相对应
的开关元件所发出的开关信号。
所述的步骤 3 中所述的检测相应的信号， 包括对所述的地面处理装置上的电极的 电压或电流变化的检测， 从而判断所述可充电电池的电极与所述充电单元的充电电极是否 可靠对接， 检测信号发送给所述的第一控制单元。
所述的步骤 3 中所述的接收相应的信号， 是使用者操作设置在所述地面处理装置 上的脏物清空操作界面时发出的控制信号， 该信号发送给所述的第一控制单元。
一种地面处理系统的脏物清扫和清空方法， 包括如下步骤 ：
步骤 1 ： 所述的地面处理装置在清扫模式下， 第一控制单元控制滚刷运动， 将地面 上的脏物从进灰口进入并沿进灰通道被收集到所述集尘单元内 ；
步骤 2 ： 所述地面处理装置的进灰口与所述基座的入灰口对准连通， 并发出信号 给第一控制单元 ；
步骤 3 ： 所述的第一控制单元检测或接收到所述地面处理装置的进灰口和所述基 座的入灰口准确连通的相应信号后， 控制所述地面处理装置进入排灰模式， 使得所述滚刷 的转向和 / 或转速发生变化 ；
步骤 4 ： 所述的第二控制单元检测或接收到所述地面处理装置的进灰口和所述基 座的入灰口准确连通的相应信号后， 控制所述排灰真空源工作 ；
步骤 5 ： 在所述排灰真空源的吸力作用下， 被收集在所述集尘单元内的脏物从所 述进灰口通过所述入灰口进入到所述基座内的集尘室中 ；
步骤 6 ： 将集尘室中的脏物清空。
所述的步骤 3 中所述的排灰模式包括滚刷的转向与清扫模式时的转向相反、 或者 转向不变但转速比清扫模式时的转速降低、 或者上述两种情况组合交替进行。
所述步骤 2 之前， 还包括如下步骤 ：
步骤 1a0 ： 所述的地面处理装置满足需要排灰条件时， 所述地面处理装置由清扫 模式转入寻找基座模式， 所述的第一控制单元控制设置在所述的地面处理装置中的行走单 元工作， 带动所述的地面处理装置自动寻找所述基座。
在所述的步骤 2 之前， 还包括如下步骤 ：
步骤 1a ： 当所述可充电电池的电量低于预先设定的阈值时， 所述地面处理装置由 清扫模式转入寻找基座模式， 所述的第一控制单元控制设置在所述的地面处理装置中的行 走单元工作， 带动所述的地面处理装置自动寻找所述基座 ；
步骤 1b ： 所述可充电电池的电极与所述充电单元的充电电极可靠对接， 进入充电 模式。
所述的步骤 3 或步骤 4 中所述的检测相应的信号， 是所述地面处理装置和所述基 座相对应的开关元件所发出的开关信号。
所述的步骤 3 或步骤 4 中所述的检测相应的信号， 包括对所述的地面处理装置上 的电极的电压或电流变化的检测， 从而判断所述可充电电池的电极与所述充电单元的充电 电极是否可靠对接， 检测信号发送给所述的第一控制单元和第二控制单元。
所述的步骤 3 或步骤 4 中所述的接收相应的信号， 是使用者操作设置在所述地面 处理装置上的脏物清空操作界面和 / 或设置在所述清洁单元上的工作控制界面时发出的 控制信号， 该信号分别发送给所述的第一控制单元和 / 或第二控制单元。综上所述， 本发明的有益效果在于 ：
当地面处理装置与基座可靠连接后， 通过第一控制单元控制地面处理装置进入排 灰模式， 使得所述滚刷的转向和 / 或转速发生变化， 在排灰真空源的吸力作用下， 被收集在 地面处理装置中的集尘单元内的脏物经进灰通道， 从进灰口通过入灰口进入到基座内的集 尘室中。滚刷在转向和 / 或转速发生变化的情况下转动， 有效提高了基座对地面处理装置 的清洁效率， 使得地面处理装置内集尘单元的灰尘颗粒清洁效果达到最佳， 为地面处理装 置下一次工作时其集尘单元的集尘容量最大提供了保障。
下面结合附图和具体实施例对本发明的技术方案进行详细说明。
说明书附图
图 1 为本发明实施例一地面处理系统的整体结构示意图 ；
图 2 为本发明实施例一表面处理装置的清扫模式示意图 ；
图 3 为本发明实施例二表面处理装置的外形示意图。 具体实施方式
实施例一 图 1 为本发明实施例一地面处理系统的整体结构示意图 ； 图 2 为本发明实施例一 表面处理装置的清扫模式示意图。如图 1 结合图 2 所示， 本发明提供一种地面处理系统， 包 括地面处理装置 100 和基座 200。所述的地面处理装置 100 包括壳体 101， 其内部设有集尘 单元 102， 壳体 101 的底部设有进灰口 103， 该进灰口 103 通过进灰通道 104 与集尘单元 102 相连通， 所述的进灰口 103 的相应位置处设有滚刷 105。 地面处理装置设有清扫模式和排灰 模式， 地面处理装置在清扫模式下， 设置在地面处理装置中的第一控制单元 ( 图中未示出 ) 控制滚刷 105 转动， 将地面上的脏物从进灰口 103 进入并沿进灰通道 104 被收集到所述集 尘单元 102 内。所述的基座 200 包括清洁单元 201， 该清洁单元 201 设有入灰口 202、 集尘 室 203 和排灰真空源 204， 该入灰口 202 与集尘室 203 相连通。所述的第一控制单元检测 或接收到所述进灰口 103 和所述入灰口 202 准确连通的相应信号后， 该第一控制单元控制 所述地面处理装置进入排灰模式， 使得所述滚刷 105 的转向和 / 或转速发生变化。此时， 排 灰真空源 204 处于工作状态， 在排灰真空源 204 的吸力作用下， 被收集在所述集尘单元 102 内的脏物经所述进灰通道 104， 从所述进灰口 103 通过所述入灰口 202 进入到所述基座 200 内的集尘室 203 中。
该第一控制单元控制所述地面处理装置进入排灰模式， 使得所述滚刷 105 的转向 和 / 或转速所发生的变化包括 ： 滚刷 105 的转向与清扫模式时的转向相反、 或者转向不变但 转速比清扫模式时的转速降低、 或者上述两种情况组合交替进行。为了适应不同的工作状 态， 所述的滚刷 105 在排灰模式下的转动， 包括连续转动或间歇转动。
第一控制单元除了可以控制所述的地面处理装置之外， 还可以同时控制所述的基 座。 具体来说 ： 为了便于操作， 所述的地面处理装置中还设有脏物清空操作界面 ( 图中未示 出 )， 当使用者操作该界面时， 所述的第一控制单元接收到控制信号并控制所述滚刷 105 在 排灰模式下转动。与此同时， 第一控制单元控制基座。
除了上述描述的第一控制单元可以同时控制所述的地面处理装置和所述的基座 的情形之外， 所述的基座上可以设有第二控制单元。第一控制单元和第二控制单元可以分
别控制所述的地面处理装置和所述的基座。具体来说 ： 所述的基座 200 中还设有所述清洁 单元的工作控制界面， 当使用者操作该界面时， 所述的第二控制单元接收到控制信号并控 制所述排灰真空源工作。
根据需要， 所述的脏物清空操作界面和 / 或所述的清洁单元的工作控制界面可以 为触摸式或旋转钮式或按钮式或遥控式等多种形式。
除了上述描述的通过第一控制单元或者是第一控制单元和第二控制单元分别接 收控制信号从而控制滚刷及排灰真空源工作的方法之外， 还可以通过第一控制单元检测控 制信号从而控制滚刷和排灰真空源进行工作。为了便于对接检测， 所述地面处理装置 100 和所述基座 200 上分别设有相对应的开关元件 ( 图中未示出 )。当所述地面处理装置 100 的进灰口 103 与所述基座 200 的入灰口 202 准确连通后， 所述第一控制单元检测到所述的 开关元件所发出的相应信号， 该第一控制单元控制所述滚刷 105 在排灰模式下转动， 同时 控制所述排灰真空源 204 工作。
当然， 当所述的基座上设有第二控制单元时， 则存在另一种情况 ： 当所述地面处理 装置 100 的进灰口 103 与所述基座 200 的入灰口 202 准确连通后， 开关元件所发出的相应 信号被所述第一控制单元和所述第二控制单元分别检测到， 并由该第一控制单元控制所述 滚刷 105 在排灰模式下转动， 该第二控制单元控制所述排灰真空源 204 工作。 根据需要， 所述的开关元件可以采用多种形式的感应元件， 比如 ： 可以采用对应设 置的接近感应开关和接近感应元件， 所述的接近感应开关为霍尔传感器或者磁控管， 所述 的接近感应元件为磁铁 ； 或者还可以为对应设置的红外发射元件和接收元件。
所述的地面处理系统还包括吸尘通道 300， 该吸尘通道 300 的两端分别与所述地 面处理装置 100 的进灰口 103 和所述基座 200 的入灰口 202 相连通。
本实施例中， 所述的地面处理装置 100 设有寻找基座模式， 地面处理装置 100 包括 行走单元 107。 当地面处理装置满足排灰条件时， 地面处理装置 100 会从清扫模式转入寻找 基座模式。所说的满足排灰条件可以是预先设定集尘量、 或者是预先设定好的额定清扫时 间等等多种方式之一。对于预先设定的集尘量， 为便于使用者了解基座清洁单元的集尘室 内部的灰尘颗粒状况， 可以在基座清洁单元上设有满尘指示。当清洁单元内的灰尘颗粒容 量到达一定量时， 通过满尘指示的指示， 提醒使用者及时清理集尘单元内的颗粒灰尘。 具体 来说， 地面处理装置是否满足排灰条件， 可以通过很多方式进行判断， 通常可以在地面处理 装置 100 的集尘单元 102 中设置用于检测灰尘是否积满的传感器， 一旦该传感器检测到集 尘单元 102 中的集尘量达到了预定的容量， 发送信号给第一控制单元。 地面处理装置 100 由 清扫模式转入寻找基座模式， 所述的第一控制单元控制设置在所述的地面处理装置 100 中 的行走单元 107 工作， 带动所述的地面处理装置 100 自动寻找所述基座 200。 对于预先设定 好的额定清扫时间， 地面处理装置可设有计时器， 对每次地面处理装置清扫工作的时间加 以时间累计， 一旦所清扫的时间累计达到预先设定值时， 地面处理装置会从清扫模式转入 寻找基座模式。
本实施例的优选方案中， 所述的地面处理装置 100 还可以设有充电模式， 地面处 理装置 100 还包括可充电电池 ( 图中未示出 )、 电极 106。所述的基座 200 上对应设有充电 单元 ( 图中未示出 )， 该充电单元上设有充电电极 205。当地面处理装置满足排灰条件时， 地面处理装置 100 会从清扫模式转入寻找基座模式。所说的满足排灰条件， 可以是如上所
描述通过预先设定集尘量， 或者是预先设定好的额定清扫时间等等多种方式之一， 在此不 再赘述。满足排灰条件， 也可以是通过预先设定可充电电池的阈值。当所述可充电电池的 电量低于预先设定的阈值时， 所述地面处理装置 100 由清扫模式转入寻找基座模式， 所述 的第一控制单元控制所述的行走单元 107 工作， 带动所述的地面处理装置 100 自动寻找所 述基座 200， 使得所述可充电电池的电极 106 与所述充电单元的充电电极 205 可靠对接， 对 接成功后地面处理装置从寻找基座模式转入充电模式。为了便于清洁和应用多样化， 所述 的基座 200 的清洁单元 201 可拆卸式地安装在所述基座 200 的充电单元上。所述基座的清 洁单元 201 和充电单元均可以作为功能单元而独立地与地面处理装置 100 配合使用。
为了提高清扫效率， 所述的地面处理装置 100 内部还包括清扫真空源 ( 图中未示 出 )， 所述的第一控制单元控制该清扫真空源工作 ； 在吸尘状态下， 该清扫真空源将地面上 的脏物从所述进灰口 103 进入并沿进灰通道 104 被收集到所述集尘单元 102 内。
为了便于清理， 所述的清洁单元 201 的集尘室 203 位于所述排灰真空源 204 的下 方。
本发明所提供的地面处理系统的脏物清扫和清空， 可以通过多种控制方式进行各 种工作模式的转换。 总体来说， 地面处理装置在清扫模式下对地面的污物进行清扫， 在满足 排灰条件或需要充电时转入寻找基座模式。当地面处理装置找到基座后， 两者进行接口的 对接和 / 或电极之间的对接。两者成功对接的信号可以为设置在彼此接口上的开关所发出 的开关信号、 电极成功对接检测到其电流或电压变化的电极信号或者通过手动控制分别设 置在地面处理装置上的脏物清空操作界面和 / 或设置在基座清洁单元上的工作控制界面 所发出的操作信号。无论是开关信号、 电极信号、 还是操作信号， 都可以直接被第一控制单 元检测或是接收到， 并由其对地面处理装置和基座的排灰真空源进行统一控制 ； 还可以被 第一、 第二控制单元分别检测或是接收到， 并实现第一控制单元对地面处理装置， 第二控制 单元控制对基座中的排灰真空源的分别控制。 这样， 排灰和充电可以同时进行， 也可以根据 不同的需要分别进行。
以下只针对本发明所提供的地面处理系统的一种工作过程进行详细说明， 其他控 制方式所带来的工作模式转变， 参照以下说明。
如图 2 所示， 在清扫模式下， 可充电电池作为地面处理装置 100 的能量源， 为行走 单元 107、 滚刷 105 和清扫真空源提供能量。 通过可充电电池的能量供给， 使得行走单元 107 带动地面处理装置 100 在待工作表面上进行移动 ； 与此同时， 清扫真空源进行真空抽吸， 滚 刷 105 转动， 此时滚刷 105 的转动方向为顺时针方向， 以使得待工作表面上的灰尘颗粒被收 集到集尘单元 102 中。有关地面处理装置在清扫模式下的工作功能属于现有技术， 在此不 再赘述。
当可充电电池的电量低于预先设定值时， 地面处理装置 100 从清扫模式转入寻找 基座模式。 随之， 地面处理装置 100 自主寻找基座 200， 有关地面处理装置 100 寻找基座 200 的方法以及地面处理装置寻找基座 200 所采用的控制装置及控制方法均属于现有技术， 在 此不再赘述。当地面处理装置 100 寻找到基座 200 后， 地面处理装置的电极与基座的充电 电极相抵触， 地面处理装置的控制单元通过检测地面处理装置的电极上的电压来判断基座 的充电电极与地面处理装置的电极是否对接成功。如果对接成功， 地面处理装置的第一控 制单元根据检测到的信号， 控制滚刷 105 转动， 此时滚刷 105 的转动方向发生变化， 与之前的转动方向完全相反， 变成逆时针方向。需要说明的是， 当对接成功， 滚刷 105 的转向发生 变化之后， 滚刷 105 的转速大小不受限制。滚刷的转速可以保持不变， 也可以转速增大或减 小， 都不会影响基座 200 对地面处理装置 100 的排尘效果。此时滚刷 105 的转动包括连续 转动或间歇转动。
基座 200 充电单元的电极 205 是二个有伸缩功能的簧片， 当充电单元上的电极 205 被地面处理装置 100 的充电电极 106 抵压回缩后， 位于基座 200 内的簧片部分与基座 200 内的触片相接触， 使得簧片带电， 通过簧片将电量输送给地面处理装置 100。当基座 200 内 的第二控制单元检测到簧片带电时输出信号， 通过该信号， 基座 200 内的第二控制单元控 制基座 200 内的排灰真空源 204 工作。由于滚刷 105 的逆时针连续转动， 使得地面处理装 置 100 的进风通道 104 和进灰口 103 不会被滚刷 105 堵住。在基座 200 内排灰真空源 204 的真空抽吸作用下， 地面处理装置 100 内集尘单元 102 的灰尘颗粒进入到地面处理装置 100 的进灰通道 104 后， 在滚刷 105 的带动下很轻易地通过吸尘通道 300， 从基座 200 的入灰口 202， 再进入基座 200 的清洁单元 201 的集尘室 203 内。
当清洁单元 201 和充电单元形成一体、 不可拆卸设置时， 当地面处理装置 100 成功 与基座 200 的充电单元对接后， 通过基座 200 上的第二控制单元控制清洁单元内的排灰真 空源 204 进行工作。此时， 该第二控制单元可以设置在清洁单元 201 内， 也可以设置在充电 单元内。
为操作方便以及产品多功能考虑， 基座 200 的清洁单元 201 可拆卸地连接在基座 200 的充电单元上。在基座 200 清洁单元 201 的入灰口 202 处外接一吸尘通道 300。吸尘通 道 300 的两端分别与地面处理装置 100 的进灰口 103 和基座 200 的入灰口 202 相连。当基 座 200 同时用于给地面处理装置 100 对接充电和清空地面处理装置 100 内部灰尘颗粒时， 使得清洁单元 201 和充电单元连成一体。当使用者需要将清洁单元 201 作为一个单独的吸 尘器使用时， 将清洁单元 201 的与吸尘通道 300 的连接断开， 可以在清洁单元 201 的入灰口 202 的一端接上软管， 软管的另一端接上吸尘附件， 如： 滚刷、 扁吸等， 即可单独使用。此时 控制清洁单元的排灰真空源工作的第二控制单元位于清洁单元 201 内， 用于控制充电单元 充电的控制子单元则单独设置在基座的充电单元内。
为使使用者在清空集尘室时， 尽可能地少触碰灰尘颗粒。在基座 200 清洁单元的 集尘室内， 可放置一个与集尘腔内腔形状相吻合的集尘袋。 当清洁单元长时间工作后， 其内 置集尘袋内的灰尘颗粒足够多时， 打开清洁单元的集尘室， 直接取出集尘袋。 为防止灰尘散 布， 在集尘袋上还可以设有束绳。 在取出集尘袋之前， 可以通过束绳将集尘袋的上方开口束 紧。
另外， 基座 200 的清洁单元 201 中， 其优选方案为集尘室 203 位于排灰真空源 204 的下方。如此设置， 排灰真空源 204 与电源线以及第二控制单元都能设置在集尘室 203 的 上方， 电路及其与之相关的元件排布紧凑。同时， 排灰真空源 204 与集尘室 203 分隔开， 集 尘室 203 与带电元件分隔开， 使得集尘室 203 不仅可以使清洁单元 201 除了可收集灰尘颗 粒之外， 同样也可以收集类似于脏水等脏物。
当地面处理装置中的进灰口与基座上的入灰口成功对接后， 除了上述的滚刷转向 发生变化的情形之外， 也可以保持转向不变但转速减小。滚刷在这种状态下的转动方式同 样包括了连续转动或间歇转动。滚刷在正常的清扫模式下， 转速在 1500-2000 转 / 分的范围内， 一般为 1800 转 / 分左右， 对滚刷的速度降低， 转度通常降低至 50 ～ 900 转 / 分左右 的范围。
综合上述实施例的内容， 本发明所提供的上所述地面处理系统， 其脏物清扫和清 空方法之一， 包括如下步骤 ：
步骤 1 ： 所述的地面处理装置 100 在清扫模式下， 第一控制单元控制滚刷 105 运 动， 将地面上的脏物从进灰口 103 进入并沿进灰通道 104 被收集到所述集尘单元 102 内 ；
步骤 2 ： 所述地面处理装置 100 的进灰口 103 与所述基座 200 的入灰口 202 对准 连通， 并发出信号给第一控制单元 ；
步骤 3 ： 所述的第一控制单元检测或接收到所述地面处理装置 100 的进灰口 103 和所述基座 200 的入灰口 202 准确连通的相应信号后， 控制所述地面处理装置 100 进入排 灰模式， 使得所述滚刷 105 的转向和 / 或转速发生变化 ；
步骤 4 ： 所述的第一控制单元控制所述排灰真空源工作 ；
步骤 5 ： 在所述排灰真空源 204 的吸力作用下， 被收集在所述集尘单元 102 内的脏 物从所述进灰口 103 通过所述入灰口 202 进入到所述基座 200 内的集尘室 203 中 ；
步骤 6 ： 将集尘室 203 中的脏物清空。
所述的步骤 3 中所述的排灰模式包括滚刷 105 的转向与清扫模式时的转向相反、 或者转向不变但转速比清扫模式时的转速降低、 或者上述两种情况组合交替进行。
在所述的步骤 2 之前， 还包括如下步骤 ：
步骤 1a0 ： 所述的地面处理装置满足需要排灰条件时， 所述的地面处理装置由清 扫模式转入寻找基座模式， 所述的第一控制单元控制设置在所述地面处理装置中的行走单 元工作， 带动所述的地面处理装置自动寻找所述基座。
在所述的步骤 2 之前， 还包括如下步骤 ：
步骤 1a ： 当所述可充电电池的电量低于预先设定的阈值时， 所述地面处理装置 100 由清扫模式转入寻找基座模式， 所述的第一控制单元控制设置在所述的地面处理装置 100 中的行走单元 107 工作， 带动所述的地面处理装置 100 自动寻找所述基座 200 ；
步骤 1b ： 所述可充电电池的电极 106 与所述充电单元的充电电极 205 可靠对接， 进入充电模式。
所述的步骤 3 中所述的检测相应的信号， 是所述地面处理装置和所述基座相对应 的开关元件所发出的开关信号。
所述的步骤 3 中所述的检测相应的信号， 包括对所述的地面处理装置 100 上的电 极 106 的电压或电流变化的检测， 从而判断所述可充电电池的电极 106 与所述充电单元的 充电电极 205 是否可靠对接， 检测信号发送给所述的第一控制单元。
所述的步骤 3 中所述的接收相应的信号， 是使用者操作设置在所述地面处理装置 100 上的脏物清空操作界面和 / 或设置在所述清洁单元 201 上的工作控制界面时发出的控 制信号， 该信号发送给所述的第一控制单元。
本发明所提供的上所述地面处理系统， 其脏物清扫和清空方法之二， 具体包括如 下步骤 ：
步骤 1 ： 所述的地面处理装置在清扫模式下， 第一控制单元控制滚刷运动， 将地面 上的脏物从进灰口进入并沿进灰通道被收集到所述集尘单元内 ；步骤 2 ： 所述地面处理装置的进灰口与所述基座的入灰口对准连通， 并发出信号 给第一控制单元 ；
步骤 3 ： 所述的第一控制单元检测或接收到所述地面处理装置的进灰口和所述基 座的入灰口准确连通的相应信号后， 控制所述地面处理装置进入排灰模式， 使得所述滚刷 的转向和 / 或转速发生变化 ；
步骤 4 ： 所述的第二控制单元检测或接收到所述地面处理装置的进灰口和所述基 座的入灰口准确连通的相应信号后， 控制所述排灰真空源工作 ；
步骤 5 ： 在所述排灰真空源的吸力作用下， 被收集在所述集尘单元内的脏物从所 述进灰口通过所述入灰口进入到所述基座内的集尘室中 ；
步骤 6 ： 将集尘室中的脏物清空。
所述的步骤 3 中所述的排灰模式包括滚刷的转向与清扫模式时的转向相反、 或者 转向不变但转速比清扫模式时的转速降低、 或者上述两种情况组合交替进行。
所述步骤 2 之前， 还包括如下步骤 ：
步骤 1a0 ： 所述的地面处理装置满足需要排灰条件时， 所述地面处理装置由清扫 模式转入寻找基座模式， 所述的第一控制单元控制设置在所述的地面处理装置中的行走单 元工作， 带动所述的地面处理装置自动寻找所述基座。 在所述的步骤 2 之前， 还包括如下步骤 ：
步骤 1a ： 当所述可充电电池的电量低于预先设定的阈值时， 所述地面处理装置由 清扫模式转入寻找基座模式， 所述的第一控制单元控制设置在所述的地面处理装置中的行 走单元工作， 带动所述的地面处理装置自动寻找所述基座 ；
步骤 1b ： 所述可充电电池的电极与所述充电单元的充电电极可靠对接， 进入充电 模式。
所述的步骤 3 或步骤 4 中所述的检测相应的信号， 是所述地面处理装置和所述基 座相对应的开关元件所发出的开关信号。
所述的步骤 3 或步骤 4 中所述的检测相应的信号， 包括对所述的地面处理装置上 的电极的电压或电流变化的检测， 从而判断所述可充电电池的电极与所述充电单元的充电 电极是否可靠对接， 检测信号发送给所述的第一控制单元和第二控制单元。
所述的步骤 3 或步骤 4 中所述的接收相应的信号， 是使用者操作设置在所述地面 处理装置上的脏物清空操作界面和 / 或设置在所述清洁单元上的工作控制界面时发出的 控制信号， 该信号分别发送给所述的第一控制单元和 / 或第二控制单元。
实施例二
图 3 为本发明实施例二表面处理装置的外形示意图。 如图 3 所示， 本实施例中的地 面处理装置为棍型吸尘器 ( 简称 stick)。棍型吸尘器 400 上设有脏物清空操作界面， 该脏 物清空操作界面上设有多个控制按键 401， 其中包括 ： 清扫键、 暂停键和清空脏物键等。当 使用者选取控制按键中的清扫键时， 第一控制单元分别控制滚刷和清扫真空源工作。棍型 吸尘器 400 内的排灰真空源通过抽吸、 滚刷通过顺时针转动带动待工作表面的灰尘颗粒进 入到吸尘器的集尘单元内。有关棍型吸尘器的清扫功能属于现有技术， 在此不再详述。
当工作完毕或是棍型吸尘器的集尘单元存储灰尘足够多时， 按取脏物清空操作界 面上的暂停键停止清洁工作。将棍型吸尘器 400 提取到基座 ( 图中未示出 ) 位置。此时，
基座已插上市电， 处于待工作状态。将棍型吸尘器的进灰口与基座上的入灰口进行位置对 接， 为对接牢固， 可以采用诸如卡扣型、 按钮型或是进灰口与入灰口呈锥形口对接插入等多 种方式。当对接牢固后， 使用者按取棍型吸尘器 400 脏物清空操作界面上的清空脏物键， 棍 型吸尘器 400 内的第一控制单元接收到该信号指令， 控制滚刷以顺时针方向， 且其转速明 显低于吸尘器在工作清扫工作状态下的滚刷的转速进行连续转动。 由于滚刷的低速连续转 动， 使得吸尘器的进灰通道和进灰口不会被滚刷堵住。
上述的脏物清空操作界面， 除了采用本实施例中的按键方式之外， 还可以是触摸 式或者旋钮式或者是遥控式等多种结构形式。
地面处理装置在实施例一中为行走机器人、 在实施例二中为棍型吸尘器， 另外， 还 可以是仅带有滚刷的智能扫地机等。设置结构可能会有一些微小的差异， 但工作方式和操 作步骤实质上相同。