信息提示系统 【技术领域】
本发明涉及一种向乘员提示信息的信息提示系统。
背景技术
日本特开2002-104103号公报公开了如下的信息提示系统：将通知用立体物配置在车内，通过该立体物的姿势等的动作来向乘员呈现信息。
【发明内容】
在上述系统中，由于乘员并不总是关注立体物，因此乘员有可能无法认出向乘员提示的信息之中初期提示的信息。
本发明是鉴于上述问题而完成的，其目的在于即使是向乘员提示的信息之中初期提示的信息，乘员也能够认出。
本发明的一个方式是信息提示系统，具备显示构件和控制装置，该显示构件搭载在车辆上并显示进行动作的动作物，该控制装置控制上述显示构件，上述控制装置具有：信息获取单元，其获取与车辆的状态相应地产生的信息；动作控制单元，其响应于由上述信息获取单元获取的信息，使上述显示构件显示进行预告动作的动作物，该预告动作是向上述车辆的乘员通知要提示上述信息的意思；以及信息提示单元，其使上述显示构件在显示进行上述预告动作的动作物之后提示上述信息。
【附图说明】
图1是表示第一实施方式的信息提示系统的概要的模块结构图。
图2是表示第一实施方式的信息提示系统的配置例的图。
图3是表示第一实施方式的信息提示系统的其它配置例的图。
图4是第一实施方式的信息提示系统的模块结构图。
图5是用于说明第一实施方式所涉及的机器人的结构和动作的图。
图6是用于说明第一实施方式所涉及的机器人的其它结构和动作的图。
图7是用于说明第一实施方式的信息提示系统的处理的流程图。
图8是用于说明第一实施方式所涉及的机器人的又一结构和动作的图。
图9是表示第二实施方式的信息提示系统的概要的模块结构图。
图10是用于说明第二实施方式所涉及的机器人的结构和动作的图。
图11是用于说明第二实施方式所涉及的机器人的其它结构和动作的图。
图12是用于说明机器人的正面侧朝向乘员的方向的状态的图。
图13是用于说明机器人的正面侧朝向乘员的方向的状态的另一图。
图14是从横方向观察图13所示的状态的图。
图15是用于说明机器人的旋转角度的设定例的图。
图16是表示机器人的正常方向的第一例的图。
图17是表示机器人的正常方向的第二例的图。
图18是表示提示信息的内容与动作命令之间的对应关系的一例的图。
图19是用于说明动作命令的一例的图。
图20是用于说明第二实施方式的信息提示系统的处理的流程图。
图21的(A)～(D)是用于说明与图20所示的处理相对应的机器人100的动作的图。
图22是用于说明“右转引导”的提示动作的流程图。
图23是用于说明“右侧警告”的提示动作的流程图。
图24是用于说明“禁止打开右门”的提示动作的流程图。
图25是第三实施方式的信息提示系统的模块结构图。
图26是表示提示信息与动作命令之间的对应信息的一例的图。
图27是表示对与重视环境的驾驶有关的警告信息(提示信息)进行提示的处理的流程图。
图28是表示对与驾驶有关的警告信息(提示信息)进行提示的处理的流程图。
图29是第四实施方式的信息提示系统的模块结构图。
图30是表示第四实施方式的信息提示系统的处理的流程图。
图31是第五实施方式的信息提示系统的模块结构图。
图32是表示车辆信息与行驶场所之间的对应关系的一例的图。
图33是表示通知信息的内容与准确度(精确度)的一例的图。
图34是表示通知信息的内容和车辆信息之间的组合与影响程度的对应的一例的图。
图35是表示每个行驶场所的通知信息、影响程度以及分类的对应关系的一例的图。
图36是表示行驶场所与感测动作之间的对应关系的一例的图。
图37是用于说明第五实施方式的信息提示系统的处理的概要的流程图。
图38是用于说明通知信息的分类处理的流程图。
图39是第六实施方式的信息提示系统的模块结构图。
图40是表示检测障碍信息、检测障碍原因以及语音文本之间的对应关系的一例的图。
图41是用于说明第六实施方式的信息提示系统的处理的概要的流程图。
图42是第七实施方式的信息提示系统的模块结构图。
图43是用于说明第七实施方式的信息提示系统的处理的概要的流程图。
图44是第八实施方式的信息提示系统的模块结构图。
图45的(A)是表示第八实施方式的立体显示装置的概要的图，图45的(B)是立体显示装置的俯视图。
图46是表示第八实施方式的信息提示系统的处理的流程图。
图47是第九实施方式的信息提示系统的模块结构图。
图48是表示第九实施方式的信息提示系统的处理的流程图。
图49是第十实施方式的信息提示系统的模块结构图。
图50是表示第十实施方式的信息提示系统的处理的流程图。
【具体实施方式】
下面，根据附图来说明本发明的实施方式。
《第一实施方式》
说明本实施方式所涉及的信息提示系统的结构的概要。
[系统概要]
如图1所示，本实施方式的信息提示系统1000具备显示构件Q和控制装置R。
显示构件Q例如是模仿人或动物的机器人100。控制装置R通过使机器人100进行规定的动作来向乘员提示特定的信息、或者向乘员预先通知要提示特定的信息。
控制装置R具有控制机器人100的机器人控制装置200。
在信息提示系统1000上以能够相互传送信息的方式通过有线或无线的通信单元连接有导航装置300、障碍物通知装置400、车辆控制器500以及入座检测装置700。
图2和图3是表示本实施方式所涉及的信息提示系统1000的装载例的图。
如图2和图3所示，机器人100被设置在车辆的仪表板的上表面。
机器人100的设置位置能够通过有线或无线的通信单元与机器人100等相连接，另外，只要位于乘员的视野范围内即可，例如也可以是A立柱(前柱)。
接着说明机器人100的结构。如图4所示，机器人100具有控制部110、驱动部120以及输出部130。
控制部110按照机器人控制装置200的控制，来控制驱动部120和输出部130。
驱动部120执行与在车辆侧检测出的通知对象物所相关的通知信息相对应的多个动作、例如旋转动作、发声动作、发光动作等多种动作以及将这些动作任意地组合而成的多个模式的动作。
输出部130包括扬声器131和发光体132，提示(输出)与在车辆侧检测出的通知对象物有关的通知信息。
扬声器131根据来自机器人控制装置200的动作命令，通过TTS(Text To Speech：文本语音转换)功能来朗读通知信息。
发光体132根据来自机器人控制装置200的动作命令进行发光动作。能够使用灯、LED来作为发光体132。发光体132能够设置在机器人100的正面侧f。
在此，使用图5和图6详细记述机器人100的结构。
此外，如图5的(A)所示，关于正面侧f，例如在使机器人100模拟人的情况下或使机器人100模仿动物的情况下，其脸部分为正面侧f。通过在机器人100的特定部分设置模仿人眼的眼部件e1、e2，能够模仿人或动物，设有这些眼部件e1、e2的一侧成为正面侧f。
发光体132能够设置在眼部件e1、e2的附近。
发光体132能够设置在眼部件e1、e2中。通过使朝向规定方向的机器人100的眼e1、e2发光，能够引起乘员的注意，提示要指示的方向。关于发光体132的发光控制的具体方法没有特别地进行限定，能够使用公知的方法。
接着，驱动部120具有如图5所示的基座部121、第一轴G以及马达机构122，该基座部121将机器人100固定或卡合在仪表板上，该第一轴G沿规定的方向延伸，成为机器人100的旋转轴，该马达机构122使机器人主体101以第一轴G为旋转轴以任意的旋转速度进行旋转。此外，关于第一轴G和马达机构122，能够应用一般已知的器械技术，因此省略它们的说明。
如图5的(B)和(C)所示，通过由马达机构122进行驱动，机器人100绕第一轴G进行旋转动作。这样，驱动部120通过使机器人100绕第一轴G旋转规定角度，能够使机器人100进行将其正面侧f朝向任意方向的动作。
另外，如图6的(A)～(C)所示，机器人100的驱动部120还可以具备第二轴H和马达机构124，该第二轴H沿与第一轴G不同的方向延伸，该马达机构124使机器人主体101以该第二轴H为旋转轴来进行旋转。此外，关于马达机构124，由于是一般已知的器械技术，因此省略说明。
详细记述具有沿与第一轴G不同的方向延伸的第二轴H的情况下的机器人100的旋转动作，能够使机器人100与第二轴H的旋转角度相应地改变其正面侧f所朝向的方向。能够以水平方向为基准(设为0°)，根据绕第二轴H的旋转角度来定义机器人100的正面侧f所朝向的方向。在使机器人100指示轮胎周围等车辆的下方向的情况下，驱动部120使机器人100绕第二轴H从水平方向朝向下方旋转规定角度(例如-30°)。另外，在使机器人100指示在车辆的行进方向上离规定距离X的路面方向的情况下，驱动部120使机器人100绕第二轴H从水平方向朝向下方旋转规定角度(例如-15°)。并且，在使机器人100指示沿车辆的行进方向离规定距离Y(Y＞X)的路面方向的情况下，驱动部120使机器人100绕第二轴H从水平方向向上方旋转规定角度(例如+5°)。这样，驱动部120通过使机器人100绕第二轴H旋转规定角度，能够使机器人100的正面侧f朝向任意的方向。
接着，说明机器人控制装置200。
如图4所示，机器人控制装置200具有信息获取部210、动作控制部220以及信息提示部230。
信息获取部210从导航装置300、障碍物通知装置400、车辆控制器500、入座检测装置700获取与车辆的状态相应地产生的信息。
此外，与车辆的状态相应地产生的信息至少包含：由导航装置300提示的路线引导信息、由障碍物通知装置400提示的障碍物信息、由车辆控制器500提示的速度信息、能量余量信息、时刻信息、由入座检测装置700提示或输出的乘员的入座状况。
导航装置300具有当前位置获取部310、地图信息存储部320、路线算出部330以及引导部340。
当前位置获取部310使用GPS功能等来检测本车辆的当前位置。
地图信息存储部320存储电子地图信息。
另外，路线算出部330根据本车辆的当前位置和电子地图信息来进行路线计算、路线引导。
引导部340向外部发送引导信息。
导航装置300当本车辆接近进行路线引导的引导点(guidepoint)时，向机器人控制装置200输出作为提示信息的路线引导信息。
障碍物通知装置400具有摄像部410、障碍物判断部420以及通知部430。
摄像部410是红外线摄像机、CCD摄像机等，拍摄车辆周围。
障碍物判断部420通过公知的方法来判断障碍物的存在、障碍物与车辆之间的相对位置关系、障碍物的接近、障碍物的危险程度等。
通知部430向外部发送与障碍物有关的提示信息。
障碍物判断部420从后述的入座检测装置700获取车辆座位的入座状态，检测与入座状态相应的障碍物。例如，仅限于乘员在驾驶座后面的后部座位入座的情况，能够通知其右后门周围的障碍物。
车辆控制器500获取与车辆有关的信息(车辆信息)。与车辆有关的信息包含转向角度信息、速度信息、制动器操作信息、车间距离信息。
车辆控制器500以规定的周期向机器人控制装置200或其它车载装置300、400、700发送与车辆有关的信息。
入座检测装置700通过公知的方法来检测是否入座在车辆座位(驾驶座、副驾驶座、后部座位)。在本实施方式中使用压力传感器，但是不特别限定于此。
入座检测装置700以规定的周期向机器人控制装置200或其它车载装置发送入座信息。
接着，使用表1示出了信息获取部210从导航装置300、障碍物通知装置400、车辆控制器500、入座检测装置700获取到的与车辆有关的信息(车辆信息)与由机器人100输出的提示信息之间的对应关系的一例。
[表1]
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动作控制部220响应于由信息获取部210获取到提示信息和/或产生提示信息(以表示提示信息的获取的信号和/或表示提示信息的产生的信号为触发)，来进行控制使得机器人100进行向驾驶员通知要提示信息的意思的预告动作(以下也称为“联系动作”)。
预告动作(联系动作)中包括如机器人100与乘员取得联络的动作、机器人100与乘员进行对话的动作等用于在机器人100与乘员之间建立关系的动作。
如图4所示，动作控制部220具有信息提示触发获取部221和动作命令部223。
信息提示触发获取部221获取信息获取部210已获取提示信息的意思的信息或者已产生提示信息的意思的信息。
这些信息成为动作控制部220使机器人100执行预告动作的契机(触发)。
作为由机器人100向驾驶员通知要提示信息的意思的预告动作，动作命令部223向机器人100的驱动部120输出用于进行如下动作的控制信号：使机器人100进行旋转使得机器人100的正面侧f朝向搭乘车辆的乘员的方向。
在动作控制部220使机器人100进行通知要提示信息的意思的预告动作之后，信息提示部230使机器人100进行信息的提示动作。
提示动作例如是如下动作等：在要提示的信息中包含方向的情况下使机器人100的正面侧f朝向该方向的提示动作；在要提示的信息中包含方向的情况下使机器人100向该方向移动的提示动作；通过扬声器131以声音方式输出信息的提示动作。
[预告动作控制以及特定信息提示动作控制]
图7是表示第一实施方式的信息提示系统1000的处理过程的流程图。
在步骤S10中，当信息提示系统1000被启动(点火开关接通(ON))时，机器人100的控制部110控制驱动部120，使机器人100朝向正常方向。
正常方向是机器人100朝向车辆行进方向的前方侧的方向、即乘员通常注视的方向。此外，也可以由机器人100的控制部110、车辆侧的机器人控制装置200进行在启动时使机器人100朝向正常方向的动作的控制。
在步骤S11中，信息获取部210从导航装置300、障碍物通知装置400、车辆控制器500、入座检测装置700获取提示信息或者已产生提示信息的意思的信息。另外，信息获取部210向动作控制部220发送该意思。
在步骤S11中，在信息获取部210没有获取提示信息的情况下，进入步骤S14。在步骤S14中，机器人控制装置200在紧接着点火开关断开(OFF)之后或者点火开关断开之后经过了规定时间，就结束处理。
另一方面，在步骤S11中，在信息获取部210获取到提示信息的情况下，进入步骤S12。在步骤S12中，动作控制部220在信息获取之后使机器人100进行向乘员通知要提示信息的意思的预告动作。例如，动作控制部220使机器人100进行旋转动作。
在步骤S13中，信息提示部230根据获取到的提示信息的内容，来向机器人100输出用于使机器人100执行信息的提示动作的动作命令。
当完成提示动作时，返回步骤S 10，使机器人100的正面侧f朝向正常方向。通过事先使机器人100朝向正常方向，能够使进行下一个预告动作的机器人100的运动量变大。
根据以上说明，通过动作控制部220使机器人100进行通知要提示信息的意思的预告动作，之后信息提示部230使机器人100进行用于提示信息的提示动作，由此能够在用户识别出要开始提示信息之后提示信息。
因而，由于能够使乘员意识到要提示信息，能够在乘员关注的状态下进行信息的提示，因此能够做好从最初开始关注被提示的信息的准备，因此即使是提示的信息之中初期提示的信息也能够认出。
此外，除了上述实施例所示的结构以外，例如也可以如图8的(A)～(C)所示那样在设于机器人100的眼部件e1、e2的中心部分设置眼珠部件e10和e20。眼珠部件e10和e20具备眼珠驱动机构(未图示)，该眼珠驱动机构根据来自机器人控制装置200的动作命令来使眼珠部件进行左右移动、上下移动、旋转移动。此外，关于眼珠驱动机构的具体结构，没有特别地进行限定，能够使用公知的单元。
这样，由于在设于机器人100的眼部件e1、e2的中心部分设置眼珠部件e10和e20，因此能够使机器人100的动作模仿人或动物的眨眼动作，因此能够令乘员感觉更加亲近。
另外，也可以在眼部件e1、e2上设置通过往复运动来开闭眼e1、e2的眼睑部件M1、M2。眼睑部件M1、M2具备眼睑驱动机构，该眼睑驱动机构根据来自机器人控制装置200的动作命令来使眼睑部件M1、M2进行往复运动。此外，关于眼睑驱动机构的具体结构，没有特别地进行限定，能够使用公知的单元。
这样，通过在设于机器人100的眼部件e1、e2上设置眼珠部件e10和e20、眼睑部件M1、M2，能够使机器人100进一步模拟人或模拟动物，因此能够进一步提高乘员对于机器人100的亲近感。
另外，为了进一步明确机器人100的朝向，例如也可以设置模仿动物的角的凸起物、模仿尾巴的凸起物、模仿耳朵的凸起物ER1、ER2、模仿动物的手或前足的凸起物以及对各凸起物进行驱动的驱动机构(未图示)。
这样，通过在机器人100上设置上述凸起物，能够使乘员更明确地理解机器人100的正面侧、背面侧。并且，通过使上述凸起物运动，即使在机器人100背向乘员的状态下，也能够使乘员识别出机器人100的动作。
另外，也可以在本实施方式的机器人100的头部设置角部件T1。
角部件T1具有角驱动机构(未图示)，该角驱动机构根据来自机器人控制装置200的动作命令来使角部件T1的前端左右移动、前后移动以及旋转移动。关于角驱动机构的具体结构，没有特别地进行限定，能够使用公知的单元。
这样，通过在机器人100的上表面设置角部件T1，例如通过使角部件T1朝向机器人100要指示的方向，从而乘员容易地识别机器人100要指示的方向。
另外，虽然没有图示，但是也可以在机器人100的后面设置尾部件。与之前的角部件T1同样地，具有尾驱动机构，该尾驱动机构根据来自机器人控制装置200的动作命令来使尾部件左右移动、前后移动以及旋转移动。关于尾驱动机构的具体结构，没有特别地进行限定，能够使用公知的单元。
这样，通过在机器人100上设置尾部件，并通过使尾部件朝向机器人100要指示的方向，能够更具体地提示指示方向。
另外，也可以如图8的(A)～(C)所示那样在机器人100上设置模仿人的手的手部件H1、H2以及手驱动机构(未图示)，该手驱动机构根据来自机器人控制装置200的动作命令使这些手部件H 1、H2的前端左右移动、上下移动、旋转移动。关于手驱动机构的具体结构，不特别地进行限定，能够使用公知的单元。
这样，通过在机器人100上设置手部件，例如通过使手部件的前端朝向机器人100要指示的方向，能够更具体地提示指示方向。
另外，也可以与上述各凸起物的动作相应地使发光体132发光。
这样，通过与上述各凸起物的动作相应地使发光体132发光，能够提高乘员对凸起物的动作的关注。
《第二实施方式》
第二实施方式的信息提示系统1000通过旋转机器人100使其正面侧f朝向车辆的乘员方向来进行预告动作之后，提示信息。
如图9所示，信息提示系统1000具备机器人100、机器人控制装置200、驾驶员位置检测装置600。
另外，如该图所示，机器人100具有控制部110、驱动部120以及输出部130。
图10和图11示出机器人100的具体结构。
驱动部120具有：如图10的(A)～(C)所示的第一轴G；马达机构122，其使机器人100以第一轴G为旋转轴进行旋转；第二轴H，其沿与第一轴G不同的方向延伸；以及马达机构124，其使机器人主体101以第二轴H为旋转轴进行旋转。此外，关于第一轴G、第二轴H以及马达机构124，能够应用一般已知的器械技术，因此省略详细的说明。
关于第一轴G的延伸方向与第二轴H的延伸方向之间的关系，没有特别地进行限定。
另外，能够将第一轴G与第二轴H交叉地设置或者不交叉地设置。在图11的(A)～(C)中示出了使第二轴H沿与第一轴G大致垂直的方向延伸的机器人100的例子。
当机器人100的马达机构124驱动时，如图11的(B)和(C)所示那样，机器人100以第二轴H为旋转轴进行旋转动作。
通过该动作，机器人主体101能够使正面例f朝向绕第二轴H的任意的方向。在使机器人100旋转使得机器人100的正面侧f朝向车辆的乘员(包含驾驶员)的头部(脸部)的情况下，乘员能够观察到仰视自己的机器人100。
这样，通过在绕第一轴G旋转之后绕第二轴进行旋转的两个阶段的动作，能够使机器人100进行仰视乘员的动作，从而使机器人100能够引起乘员的注意。
另外，能够在本实施方式的机器人100的正面侧f设置模仿人或动物的眼睛的眼部件e1、e2。通过在机器人100上设置眼部件e1、e2，回头的机器人100与乘员相互对视，能够取得所谓的视线接触(eye contact)。
并且，在使第一轴G相对于铅垂方向倾斜的情况下，在机器人100的预告动作中，眼部件e1、e2的模拟视线朝向乘员的脸或头的方向，因此机器人100能够与乘员取得视线接触。
另外，机器人100的输出部130具有扬声器131和发光体132。
扬声器131根据来自机器人控制装置200的动作命令，通过TTS(Text To Speech)功能来朗读提示信息。
发光体132根据来自机器人控制装置200的动作命令进行发光动作。
作为发光体132，能够使用灯、LED。
发光体132能够设置在机器人100的正面侧f。
能够如图10的(A)所示那样将发光体132设置在眼部件e1、e2附近。还能够如图11的(A)所示那样将发光体132设置在眼部件e1、e2中。
回头的机器人100的眼部件e1、e2进行发光，以此能够引起乘员的注意。此外，关于发光体132的发光控制的具体方法，没有特别地进行限定，能够使用公知的方法。
接着，说明机器人控制装置200。
如图9所示，机器人控制装置200具有信息获取部210、动作控制部220以及信息提示部230。
信息获取部210从导航装置300、障碍物通知装置400、车辆控制器500、入座检测装置700获取与车辆的状态相应地产生的信息(包含已产生该信息的意思的信号)。
在本实施方式中，与车辆的状态相应地产生的信息至少包含：由导航装置300提示的路线引导信息、由障碍物通知装置400提示的障碍物信息、由车辆控制器500提示的速度信息、能量余量信息、时刻信息、由入座检测装置700提示或输出的乘员的入座状况。
信息获取部210从导航装置300、障碍物通知装置400、车辆控制器500、入座检测装置700获取这些提示信息。
动作控制部220具有信息提示触发获取部221、旋转角度确定部222以及动作命令部223，动作控制部220以信息获取部210获取到提示信息和/或获取到提示信息的产生为契机，生成用于使机器人100进行例如向乘员通知要提示信息的意思的预告动作(以下也称为“联系动作”)的控制信号。
信息提示触发获取部221获取信息获取部210已获取提示信息的意思的信息或者已产生提示信息的意思的信息。这些信息成为动作控制部220使机器人100执行预告动作的契机(触发)。
旋转角度确定部222根据机器人100的设置位置与驾驶员入座的驾驶座的位置之间的位置关系，来确定预告动作中的机器人100的旋转角度。
预告动作中的机器人100的旋转角度是机器人100的正面侧f从旋转开始的方向(车辆的行进方向等预先定义的正常方向)到朝向驾驶座的入座面的方向的位置为止的角度。由于机器人100的正面侧f朝向车辆的驾驶座的入座面的方向，因此能够实现在进行预告动作时机器人100注视驾驶员的状况。具体地说，如图15所示，将机器人100的中心与头枕的头部支承面的中心连结而成的方向(以及以该方向为基准的规定角度范围内的方向)设为预告动作中的机器人100的旋转角度。在图15所示的车辆的例子中，当将车辆的前进方向设为基准(0°)时，机器人100的旋转角度是+135°(+135°±α°，α是预先决定的规定的值)。由此，由于机器人100的正面侧f朝向头枕的头部支承面侧，因此能够实现在进行预告动作时机器人100注视驾驶员的头部或脸的状况。
在此，说明正常方向。能够根据机器人100的配置、驾驶座的配置等适当地确定正常方向。例如能够如图16所示那样，定义以直线Y1与直线X1之间的交点为原点的坐标系，将第一象限(x＞0，y＞0)和第二象限(x＜0，y＞0)的方向设为正常方向，其中，该直线Y 1是将机器人100的中心与头枕的头部支承面的中心连结而得到的直线，该直线X1在水平面上与该Y1垂直交叉。
另外，能够如图17所示那样，定义以直线Y2与直线X2之间的交点为原点的坐标系，将第一象限(x＞0，y＞0)的方向设为正常方向，其中，该直线Y2通过机器人的中心并沿着车辆的前进方向延伸，该直线X2在水平面上与该Y2垂直交叉。
另外，能够根据转向装置(在图中用HD表示)的转向角度来确定正常方向。机器人100的正面侧f朝向车辆的行进方向、即与驾驶员相同的方向。关于正常方向、即朝向正常方向的机器人100的旋转角度的计算方法，没有特别地进行限定，能够使用(朝向正常方向的机器人100的旋转角度＝转向装置的转向角度×(90°/720°(转向装置的最大转向角度)))来进行计算。此外，在与转向装置的转向角度相应地改变正常方向的情况下，定义正常方向的范围。这样，与驾驶员的转向装置的转向操作连动地改变机器人100的旋转角度(摇头)，由此驾驶员与机器人100朝向相同的方向，因此能够感觉到一体感(合作感觉)。
当在提示信息中包含右或左等的方向信息的情况下，能够使动作命令包含进行如下动作的命令：使机器人100以第一轴G为旋转轴进行旋转，使得机器人100的正面侧f朝向与方向信息相对应的方向。通过使机器人100的正面侧f朝向与方向信息相对应的方向，能够将提示信息所表示的方向直观地通知给驾驶员。
接着，能够根据机器人100的位置与驾驶员之间的位置关系来确定旋转角度。在本实施方式中，旋转角度确定部222根据机器人100的位置与驾驶座(图中用SH表示)、头枕(图中用HR表示)或者实际检测出的乘员的脸或头部的位置之间的位置关系，来确定预告动作中的机器人100的旋转角度。
由此，由于机器人100的正面侧f朝向头枕的头部支承面侧，因此能够实现在进行预告动作时机器人100注视乘员的头部或脸的状况。
作为预告动作，动作命令部223使机器人100进行如下动作：由机器人100的驱动部120使机器人100旋转使得机器人100的正面侧f朝向搭乘车辆的乘员的方向。通过该动作，机器人100绕第一轴G旋转，从而乘员能够观察到注视自己的机器人100。
图12示出该状态。如图12所示，进行预告动作的机器人100的正面侧f(添加有阴影的部分)朝向乘员的方向。
动作控制部220在使机器人100绕第一轴G旋转之后，以与第一轴G大致垂直的第二轴H为旋转轴进行旋转使得机器人100的正面侧f朝向搭乘车辆的乘员的头部(脸部)。
图13和图14示出该状态。如图13所示，机器人100的正面侧f在沿着虚线E1的方向注视乘员之后，沿着直线E2的方向仰视乘员。
另外，图14是从横方向观察图13所示的状态的图。如图13和图14所示，机器人100通过旋转来转向乘员，进而仰视乘员，以此进行与乘员建立关系的预告动作。
另外，如图9所示，信息提示部230具有提示信息分析部231、对应动作确定部232以及提示动作命令部233。
提示信息分析部231对信息获取部210所获取的提示信息的内容进行分析。
具体地说，提示信息分析部231分析出从导航装置300、障碍物通知装置400、车辆控制器500、入座检测装置700向机器人100侧发送的提示信息的内容例如是“右转引导”、“左转引导”、“右侧警告”、“左侧警告”、“禁止打开右门”或者“禁止打开左门”。
对应动作确定部232通过参照预先定义的提示信息的内容与提示动作的动作命令之间的对应关系，来确定与所获取的提示信息相对应的动作命令。
在此，图18示出了提示信息的内容与动作命令之间的对应关系的一例。在动作命令中包含：针对机器人100的驱动部120的驱动命令；针对机器人100的扬声器131的发声命令；以及针对发光体132的发光命令。
图19示出动作命令的一例。如图19所示，提示动作的动作命令包含：驱动命令(旋转量、旋转方向以及旋转定时)、发声命令(发声内容、发声开始定时、发声结束定时)、发光命令(发光方式、发光定时、发光时间)、执行定时以及执行时间。
提示动作命令部233向机器人100的控制部110发送由对应动作确定部232确定出的动作命令。
导航装置300具有当前位置获取部310、地图信息存储部320、路线算出部330以及引导部340。
当前位置获取部310使用GPS功能等来检测本车辆的当前位置。
地图信息存储部320存储电子地图信息。
路线算出部330根据本车辆的当前位置与电子地图信息，来进行路线计算、路线引导。
引导部340向外部发送引导信息。
本实施方式的导航装置300当本车辆接近进行路线引导的引导点时，向机器人控制装置200侧发送作为提示信息的路线引导信息。机器人控制装置200的信息获取部210获取该提示信息。此外，关于导航装置300的形态，没有进行限定，能够使用公知的导航装置。
障碍物通知装置400具有摄像部410、障碍物判断部420以及通知部430。
摄像部410是红外线摄像机、CCD摄像机等，拍摄车辆周围。
障碍物判断部420利用规定的方法来判断障碍物的存在、障碍物与车辆之间的相对位置关系、障碍物的接近、障碍物的危险程度等。
另外，障碍物判断部420能够从后述的入座检测装置700获取车辆座位的入座状态，检测与入座状态相应的障碍物。例如，仅限于乘员在驾驶座后面的后部座位入座的情况，能够通知其右后门周围的障碍物。
通知部430向外部发送与障碍物有关的提示信息。关于障碍物通知装置400的形态，没有特别地进行限定，能够使用这种公知的障碍物通知装置或者使用超声波的公知的障碍物通知装置。
车辆控制器500获取与车辆有关的信息。此外，与车辆有关的信息包含转向角度信息、速度信息、制动器操作信息、车间距离信息。
车辆控制器500以规定的周期向机器人控制装置200或导航装置300、障碍物通知装置400、车辆控制器500、入座检测装置700输出与车辆有关的信息。
车辆控制器500还可以具备评价驾驶状态的驾驶评价部510。驾驶评价部510根据转向角度的变化、速度变化、制动器操作的定时、车间距离等来评价驾驶状态，并将评价结果作为提示信息发送到机器人控制装置200侧。机器人控制装置200的信息获取部210获取这些提示信息。
驾驶员位置检测装置600具有座椅位置检测部610、红外线图像摄像部620、摄像机630、驾驶员位置算出部640。
座椅位置检测部610检测驾驶座的位置、头枕的位置。
红外线图像摄像部620例如是红外线摄像机，以不遮挡驾驶员的视野的方式设置在车辆内，拍摄乘员等。
摄像机630例如是CCD摄像机等，以不遮挡驾驶员的视野的方式设置在车辆内，拍摄乘员等。
驾驶员位置算出部640根据从座椅位置检测部610、红外线图像摄像部620、摄像机630获取的图像信息，来算出已入座的驾驶员的头部位置。此外，能够使驾驶员位置检测装置600预先将驾驶员的头部位置与用户ID一起进行存储。预先确定的用户ID和座椅位置响应于用户ID的输入而从驾驶员位置检测装置600发送，并由旋转角度确定部222获取。由此，能够与车辆种类、每个驾驶员的座椅位置设定相应地设定机器人100的转回角度(预告动作的旋转角度)，从而能够使机器人100转向驾驶员的方向。
入座检测装置700检测是否入座在车辆座位(驾驶座、副驾驶座、后部座位)。关于检测是否入座的方法，没有特别地进行限定，在本实施方式中使用压力传感器。
入座检测装置700以规定的周期向机器人控制装置200或其它车载装置发送入座信息。前面列举的表1示出了获取到的车辆信息与由车载装置侧输出的提示信息之间的对应关系的一例。
[动作命令生成处理]
图20是用于说明由本实施方式的信息提示系统1000进行的动作命令生成处理的流程图，图21的(A)～(D)是说明与图20的处理对应的机器人100的动作的图。
如图20所示，在步骤S100～S101中，机器人100的控制部110在信息提示系统1000被启动(点火开关接通)的同时控制驱动部120来使机器人100朝向正常方向。
机器人100如图21的(A)所示那样朝向车辆行进方向的前方侧、即与驾驶员相同的方向。关于在启动时使机器人100朝向正常方向的动作的控制，设为由机器人100的控制部110进行，但是能够由车辆侧的机器人控制装置200进行。
在步骤S102中，信息获取部210从导航装置300、障碍物通知装置400、车辆控制器500、入座检测装置700获取提示信息或已产生提示信息的意思的信息，并向动作控制部220输出已获取信息的意思。在没有产生提示信息的情况下，进入步骤S112，在点火开关断开之后或者点火开关断开之后经过了固定时间，就结束处理。
在步骤S103中，旋转角度确定部222从驾驶员位置检测装置600获取驾驶员的脸(头)的位置、驾驶座的位置或者头枕的位置。
在步骤S104中，旋转角度确定部222确定在预告动作中的机器人100的旋转角度。动作命令部223根据所确定的旋转角度来向机器人100的控制部110发送使机器人100以第一轴G和/或第二轴H为旋转轴进行旋转的动作命令。
旋转角度确定部222根据所获取的驾驶员的位置信息，来确定以第一轴G为旋转轴的旋转角度，并且根据需要而确定以第二轴H为旋转轴的旋转角度，使得机器人100的正面侧f朝向驾驶员的方向。此外，在预先确定了旋转角度的情况下，也可以读入其值。
在步骤S105中，控制部110控制驱动部120使得机器人100旋转规定的旋转角度。此时，如图21的(B)所示，机器人100进行转向乘员的预告动作。
在步骤S106中，提示信息分析部231对所获取的提示信息的内容进行分析。
在步骤S107至S108中，对应动作确定部232参照提示信息的内容与动作命令之间的对应关系，来确定并制作动作命令。
在步骤S109至S110中，对应动作确定部232在动作命令包含方向指示的情况下，制作包含使机器人100的正面侧f朝向指示方向的命令的动作命令。
在步骤S111中，提示动作命令部233向机器人100发送已制作的动作命令。如果完成提示动作，则返回S101，使机器人100的正面侧f朝向正常方向。
在本处理中，在机器人100的预告动作(S105)的执行处理之后，进行提示动作的动作命令的生成和发送处理(S106～S111)，但是只要在预告动作(S105)之后进行提示动作，就能够将该提示动作的动作命令的生成和发送处理(S106～S111)与预告动作S105的执行处理同时进行或者在预告动作S105的执行处理之前进行。
接着，根据图22～图24以及图21说明基于经过步骤S100至步骤S111的处理而生成的提示动作的动作命令的机器人100的动作例。
图22是用于说明“右转引导”的信息提示处理的流程图，图23是用于说明“右侧警告”的信息提示处理的流程图，图24是用于说明“禁止打开右门”的信息提示处理的流程图。
[右转引导提示处理]
如图22所示，控制部110接收从提示动作命令部233输出的动作命令，以此开始控制流程(步骤S1100)。
在步骤S1101中，控制部110使扬声器131输出基于从提示动作命令部233输出的命令的声音，在此以声音方式输出“在下一个拐角”。
在步骤S1102中，控制部110判断声音输出是否已结束。
在步骤S1103中，驱动部120根据基于从提示动作命令部233输出的命令的来自控制部110的指令使机器人100旋转。在此，旋转角度是+45°。如图21的(C)所示，机器人100进行朝向被指示的方向(+45°)的动作。
在步骤S1104中，控制部110判断机器人100的旋转动作是否已结束。
在步骤S1105中，控制部110在判断为机器人100的旋转动作已结束时使发光体132发光。
在步骤S1106中，控制部110判断是否使发光体发光了规定时间。
在步骤S1107中，控制部110判断为发光体132的规定时间的发光已结束，使扬声器131输出基于从提示动作命令部233输出的命令的声音，在此以声音方式输出“请右转”。如果来自扬声器131的声音输出结束，则返回到图20示出的步骤S101，如图21的(D)所示那样使机器人100朝向正常方向。
[右侧警告信息提示处理]
如图23所示，控制部110接收从提示动作命令部233输出的动作命令，以此开始控制流程。
在步骤S1201中，驱动部120根据基于从提示动作命令部233输出的命令的来自控制部110的指令来使机器人100旋转。在此，旋转角度是+45°。如图21的(C)所示，机器人100进行朝向被指示的方向(+45°)的动作。
在步骤S1202中，控制部110判断机器人100的旋转动作是否已结束。
在步骤S1203中，控制部110在机器人100的旋转动作结束之后，开始发光体132的闪烁发光，并且使扬声器131输出基于从提示动作命令部233输出的命令的声音，在此以声音方式输出“有物体靠近”。
在步骤S1204中，控制部110判断闪烁发光和声音输出是否已结束，结束时返回到图20的S101，如图21的(D)所示那样使机器人100朝向正常方向。
[禁止打开右门的信息提示处理]
如图24所示，控制部110接收从提示动作命令部233输出的动作命令，以此开始控制流程。
在步骤S1301中，驱动部120根据基于从提示动作命令部233输出的命令的来自控制部110的指令来使机器人100旋转。在此，旋转角度是+45°。如图21的(C)所示，机器人100进行朝向被指示的方向(+45°)的动作。
在步骤S1302中，控制部110判断机器人100的旋转动作是否已结束。
在步骤S1303中，控制部110在机器人100的旋转动作结束之后，开始发光体132的闪烁发光，并且使扬声器131输出基于从提示动作命令部233输出的命令的声音，在此以声音方式输出“不要打开此门，否则会发生碰撞”。
在步骤S1304中，控制部110判断闪烁发光和声音输出是否已结束，结束时返回到图20的S101，如图21的(D)所示那样使机器人100朝向正常方向。
在本实施方式的信息提示系统1000中，由于在信息提示之前作为立体物的机器人100进行通过旋转使其正面侧f朝向乘员的正面侧的预告动作，因此通过预告动作，乘员能够获知之后要提示信息，从而能够做好从最初开始关注要被提示的信息的准备，因此即使是提示的信息之中初期提示的信息也能够认出。另外，通过这种预告动作，乘员与机器人100能够在信息提示之前相互取得联络，建立合作关系，因此能够引起乘员对提示信息的注意。
信息提示部230在使机器人100进行信息提示动作之后使机器人100朝向正常方向，因此能够使随着下一个提示信息产生而进行预告动作时的机器人100的旋转量变大。由此，乘员能够识别出机器人100回头。
此外，除了上述实施例所示的结构以外，例如也可以在设于机器人100的眼部件e1、e2的中心部分设置眼珠部件e10和e20。眼珠部件e10和e20具备眼珠驱动机构(未图示)，该眼珠驱动机构根据来自机器人控制装置200的动作命令来使眼珠部件进行左右移动、上下移动、旋转移动。此外，关于眼珠驱动机构的具体结构，没有特别地进行限定，能够使用公知的单元。
这样，由于在设于机器人100的眼部件e1、e2的中心部分设置眼珠部件e10和e20，能够使机器人100的动作模仿人或动物的眨眼动作，因此能够令乘员感觉更加亲近。
另外，还可以在眼部件e1、e2上设置通过往复运动来开闭眼e1、e2的眼睑部件M1、M2。眼睑部件M1、M2具备眼睑驱动机构，该眼睑驱动机构根据来自机器人控制装置200的动作命令来使眼睑部件进行往复运动。此外，关于眼睑驱动机构的具体结构，没有特别地进行限定，能够使用公知的单元。
这样，通过在设于机器人100的眼部件e1、e2上设置眼珠部件e10和e20、眼睑部件M1、M2，能够使机器人100进一步模拟人或模拟动物，因此能够进一步提高乘员对于机器人100的亲近感。
另外，本实施方式的动作命令部223能够在使机器人100旋转之后，通过眼珠驱动机构使机器人100的眼珠部件e10和e20进行上下、左右或旋转动作。
并且，本实施方式的动作命令部223能够在使机器人100旋转之后，通过眼睑驱动机构使眼睑部件M1、M2进行往复运动。
由此，通过在旋转动作之后将这些动作作为预告动作来进行，能够引起乘员的注意，来建立机器人100与乘员之间的关系。
另外，动作命令部223能够在使机器人100旋转之后，使机器人100的发光体132发光。
由此，通过在旋转动作之后将发光动作作为预告动作来进行，能够吸引乘员注意机器人100的存在，从而引起乘员的注意。
另外，也可以如图13和图14所示那样，使第一轴G如第一轴G′那样其延伸方向相对于铅垂方向倾斜。在使第一轴G′相对于铅垂方向倾斜的情况下，绕第一轴G′旋转的机器人100进行转向乘员的同时仰视乘员的动作。特别地，在机器人100的设置位置低于乘员的脸或头部的位置的情况下(或者高于乘员的脸或头部的位置的情况下)，能够使机器人100的正面侧f朝向乘员的方向(或者驾驶员的脸或头部)。如图13所示，能够设定第一轴G′的倾斜角度使得进行预告动作的机器人100的正面侧f朝向乘员的脸或头部的方向。在机器人100上设置眼部件e1、e2的情况下，能够设定第一轴G′的倾斜角度α使得眼部件e1、e2的模拟视线与乘员的脸或头部、最好是乘员的眼的位置相交。
由此，通过在信息提示之前使机器人100转向乘员或者转向乘员之后仰视，能够通知要提示信息的意思，以此引起乘员的注意，从而使提示信息的识别率提高。
另外，旋转角度确定部222也可以根据机器人100的设置位置与驾驶员入座的驾驶座的位置之间的位置关系，来确定预告动作中的机器人100的旋转角度。在这种情况下，将预告动作中的机器人100的旋转角度设为机器人100的正面侧f从旋转开始的方向(车辆的行进方向等预先定义的正常方向)到朝向驾驶座的入座面的方向的位置为止的角度。由于机器人100的正面侧f朝向车辆的驾驶座的入座面的方向，因此能够实现在进行预告动作时机器人100注视驾驶员的状况。
另外，旋转角度确定部222也可以根据机器人100的设置位置与驾驶员所使用的头枕的位置之间的位置关系，来确定预告动作中的机器人100的旋转角度。在这种情况下，将预告动作中的机器人100的旋转角度设为机器人100的正面侧f从旋转开始的方向(车辆的行进方向等预先定义的正常方向)到朝向头枕的头部支承面的方向的位置为止的角度。
具体地说，如图15所示，将机器人100的中心与头枕的头部支承面的中心连结而成的方向(以及以该方向为基准的规定角度范围内的方向)被设为预告动作中的机器人100的旋转角度。在图15所示的车辆的例子中，当将车辆的前进方向设为基准(0°)时，机器人100的旋转角度为+135°(+135°±α°，α是预先决定的规定的值)。此外，考虑到驾驶员的头的存在，能够使成为基准的头枕的头部支承面的中心位置向车辆行进方向侧移动规定距离。
由此，由于机器人100的正面侧f朝向头枕的头部支承面侧，因此能够实现在进行预告动作时机器人100注视驾驶员的头部或脸的状况。
另外，旋转角度确定部222能够根据由驾驶员位置检测装置600检测出的驾驶员的脸或头的位置与机器人100的设置位置之间的位置关系，来确定预告动作中的机器人100的旋转角度。驾驶员位置算出部根据由红外线图像摄像部620或摄像机630拍摄到的包含驾驶座在内的周围区域的图像信息来计算驾驶员的脸的位置或头的位置。将机器人100的旋转角度设为机器人100的正面侧纵旋转开始的方向(车辆的行进方向等预先定义的正常方向)到朝向检测出的驾驶员的头或脸的方向的位置为止的角度。
由此，由于机器人100的正面侧f朝向实际检测出的驾驶员的脸或头的位置，因此能够在预告动作中实现机器人100注视驾驶员的头部或脸的状况。另外，即使在共用相同的车辆的情况下，也能够根据各个驾驶员来设定机器人100的转回角度(预告动作的旋转角度)。
另外，旋转角度确定部222也可以在使机器人100以第二轴H为旋转轴旋转的情况下，根据机器人100的眼e1、e2的位置与由驾驶员位置算出部640计算出的驾驶员的眼的位置之间的位置关系来确定该旋转角度。例如，将绕第二轴H的旋转角度设为机器人100的正面侧f的眼e1、e2的位置从绕第一轴G旋转后的方向到朝向检测出的驾驶员的眼的方向的位置为止的角度。
由此，机器人100能够在转向乘员(包括驾驶员)的同时进行如注视乘员的眼睛那样的动作，因此能够进一步增加乘员对于机器人100的亲近感。
另外，能够将进行如下动作的命令包含在动作命令中：在使机器人100朝向与方向信息相对应的方向之后使发光体132发光。通过在使机器人100的正面侧f朝向与方向信息相对应的方向之后发光，能够向乘员明确示出提示信息所表示的方向。
另外，能够将进行如下动作的命令包含在动作命令中：在使机器人100朝向与方向信息相对应的方向之后使扬声器131输出提示信息。在使机器人100的正面侧f朝向与方向信息相对应的方向之后，能够通过发声，在识别出提示信息所表示的方向之后传达引导或警告等的信息，因此能够传递信息。
《第三实施方式》
与第二实施方式相比，第三实施方式的信息提示系统1300的特征在于动作控制部220具备驾驶员响应获取部224。为了避免重复说明，在此以本实施方式的特征点为中心进行说明。
图25是表示第三实施方式的信息提示系统1300所涉及的模块结构的图。
第三实施方式的信息提示系统1300的不同点在于第二实施方式的信息提示系统1000中的动作控制部220具有驾驶员响应获取部224以及车辆控制器500具有驾驶评价部510。下面，说明驾驶员响应获取部224和驾驶评价部510。
驾驶员响应获取部224在信息获取部210所获取的提示信息是规定的警告信息的情况下，进行用于促使驾驶员响应的提示，并等待来自驾驶员的响应输入。
来自驾驶员的响应中有通过发声进行的响应、通过操作规定的开关来进行的响应、通过接触机器人100来进行的响应等，因此驾驶员响应获取部224预先设置有至少一个以上的触觉传感器(未图示)或聚音麦克风(未图示)等。只要能够检测来自驾驶员的响应即可，不特别地限定于这些部件。
驾驶评价部510根据从导航装置300、障碍物通知装置400、车辆控制器500、入座检测装置700获取的车辆信息，选择预先定义的“与驾驶评价有关的提示信息”，并输出到信息获取部210。信息获取部210在获取到规定的警告信息的情况下，向驾驶员响应获取部224输出该意思。
在此，针对“与驾驶评价有关的提示信息”进行说明，例如在出发而10秒后的速度为20km/h以上的情况下，评价为是导致燃料经济性变差的驾驶，提示“注意生态驾驶”的意思的信息。
接着，参照图27和图28来说明本实施方式的动作处理。
[动作处理]
图27是用于说明由本实施方式的信息提示系统1300进行的动作命令生成处理的流程图，具体地说表示提示“不是重视环境的驾驶”等的警告信息(提示信息)的处理。
此外，图27所示的处理是接着图20所示的流程图的S105的预告动作之后进行的处理，控制部110控制驱动部120以使机器人100旋转规定的旋转角度，并如图21的(B)所示那样在机器人100进行转向驾驶员的预告动作之后，开始控制流程。
在步骤S2101中，驾驶员响应获取部224在由机器人100进行了预告动作之后，等待来自驾驶员的响应输入。在直到经过规定时间为止都没有来自驾驶员的响应时，返回到图20所示的流程图的步骤S101(S2105)。
在步骤S2102中，驾驶员响应获取部224向信息提示部230通知在经过规定时间之前存在来自驾驶员的响应的意思。然后，信息提示部230通过参照如图26所例示的提示信息与动作命令之间的对应信息来选择与警告信息相对应的提示动作。提示动作命令部233向控制部110输出动作命令使得由机器人100进行被选择的提示动作。
在步骤S2103中，控制部110按照所选择的提示动作的动作命令，使扬声器131输出“加速踏板踏得有点多”等的内容的声音信息。
在步骤S2104中，控制部110判断促使驾驶员注意的发声(提示动作)是否已结束，在已结束的情况下(S2104：“是”)，返回到图20所示的流程图的步骤S101。
图28是表示提示“禁止中断驾驶”的警告信息(提示信息)的处理的流程图。
此外，图28所示的处理是接着图20所示的流程图的S105的预告动作之后进行的处理，控制部110控制驱动部120以使机器人100旋转规定的旋转角度，并如图21的(B)所示那样在机器人100进行了转向驾驶员的预告动作之后，开始控制流程。
在步骤S2201中，驾驶员响应获取部224在由机器人100进行了预告动作之后，等待来自驾驶员的响应输入。在直到经过规定时间为止都没有来自驾驶员的响应时，返回到图20所示的流程图的步骤S101(S2206)。
在步骤S2202中，驾驶员响应获取部224向信息提示部230通知在经过规定时间之前存在来自驾驶员的响应的意思。然后，信息提示部230通过参照如图26所例示的提示信息与动作命令之间的对应信息来选择与警告信息相对应的提示动作。提示动作命令部233向控制部110输出动作命令使得由机器人100进行被选择的提示动作。
在步骤S2203中，控制部110按照所选择的提示动作的动作命令，为了使机器人100进行提示动作，控制驱动部120以使机器人100旋转规定的旋转角度。然后，机器人100的驱动部120在使机器人100以驾驶员的方向为基准(0°)旋转+30°之后旋转-30°。最好将作为基准的方向设为在进行联系动作时机器人100朝向驾驶员的方向时的方向。通过该动作能够使机器人100摇头，从而能够对驾驶员表现否定的态度。
接着，在步骤S2204中，控制部110使扬声器131输出“请慎重变更车道”等的内容的声音信息。
在步骤S2205中，控制部110判断促使驾驶员注意的发声(提示动作)是否已结束，在已结束的情况下(S2205：“是”)，返回到图20所示的流程图的步骤S101。
本实施方式的信息提示系统1300与第一实施方式同样地，在信息提示之前作为显示构件的一例的机器人100进行通过旋转使其正面侧f朝向驾驶员的正面侧的预告动作，因此乘员能够获知在预告动作之后要提示信息，能够做好从最初开始关注要被提示的信息的准备，因此即使是被提示的信息之中最初提示的信息也能够可靠地认出。
另外，通过这种预告动作，乘员和机器人100能够在信息提示之前取得联络，并建立合作关系，因此能够引起乘员对提示信息的注意。
另外，根据本实施方式，由于机器人100进行预告动作，在确认来自驾驶员的响应之后进行信息提示，因此能够以驾驶员容易接受的方式提示难以对驾驶员主动提示的警告信息。
另外，在通过预告动作给驾驶员一种合作的感觉(一体感)的状态下，根据驾驶员的意思提示警告信息，因此驾驶员能够接受警告而不产生反感。
此外，除了上述实施例所示的结构以外，例如本实施方式的动作命令包含旋转命令。动作命令部223也可以在存在来自驾驶员的响应的情况下，在向信息提示部230通知该意思的同时进行使机器人100旋转的其它预告动作(第二预告动作)。
由此，通过与最初进行的预告动作不同地，在提示警告信息之前进行使机器人100旋转的其它预告动作(第二预告动作)，能够引起对警告信息的关心。
《第四实施方式》
与第二实施方式相比，第四实施方式的信息提示系统1400的特征在于动作控制部220具备观察动作命令部226。为了避免重复说明，以特征点为中心进行说明。
图29是表示第四实施方式的信息提示系统1400所涉及的模块结构的图。
第四实施方式的信息提示系统1400的不同点在于第二实施方式的动作控制部220具有观察动作命令部226。
观察动作命令部226向动作命令部223输出进行如下动作的命令：在进行通知要提示信息的意思的预告动作之前使机器人100进行与预告动作不同的动作、即观察车辆周围的动作。
在此，能够预先进行定义观察车辆周围的动作，能够将该动作设为如下动作等：使机器人100绕G轴改变其正面侧f的朝向使得机器人100环视车辆周围的动作；使机器人100绕G轴在规定角度的范围内左右旋转的动作；使机器人100的手部件H1、H2、角部件T1等的朝向左右移动的动作。
另外，作为机器人100观察车辆周围的动作，观察动作命令部226也可以使机器人100执行使其正面侧f朝向检测到信息的区域的方向的动作。通过信息获取部210从障碍物通知装置400获取检测到信息的该区域的方向。
图30是表示本实施方式的信息提示系统1400的控制过程的流程图。图30所示的控制过程与第二实施方式中所说明的图20所示的控制过程相同，在步骤S101与S102之间追加了由机器人100进行的观察动作控制。
在步骤S1011中，观察动作命令部226在步骤S101中使机器人100朝向正常方向之后，获取障碍物通知装置400、导航装置300开始进行处理的意思的信号。
在步骤S1012中，观察动作命令部226当获取到障碍物通知装置400、导航装置300开始进行处理的意思的信号时，通过动作命令部223使机器人100执行观察车辆周围的动作。然后，当在步骤S102中获取到信息时，使机器人100中止观察周围的动作，进行步骤S103以后的处理。步骤S103以后的处理与根据图20说明的第二实施方式中的处理相同。
这样，通过在通知要提示信息的意思的预告动作之前，使机器人100进行与该预告动作不同的动作、即观察周围的动作，能够通过机器人100的动作的变化来正确地传达要提示信息的意思。也就是说，驾驶员能够识别出如下情形：在机器人100正在进行观察周围的动作的期间不提示信息，在机器人100中止观察周围的动作而进行通知要提示信息的意思的预告动作之后，有某些信息要被提示。
《第五实施方式》
第五实施方式的信息提示系统1500的特征在于将信息分类为对本车辆影响大的第一信息和第一信息以外的第二信息，在信息是第一信息的情况下，使机器人100进行要提示信息的意思的动作，之后进行信息的提示动作。
第一信息包含由障碍物通知装置400设为通知的对象的警告信息。警告信息包含与障碍物的存在、障碍物存在的可能性、驾驶员的车辆的控制(驾驶)有关的警告等、与车辆行驶有关的警告。
图31示出第五实施方式的信息提示系统1500的模块结构。
如图31所示，第五实施方式的机器人控制装置200相对于之前说明的第二实施方式的信息提示系统1000还具备信息分类部250。
在此省略重复说明，引用与第一实施方式～第四实施方式的信息提示系统有关的记载。
信息获取部210从导航装置300、障碍物通知装置400所具备的各种传感器装置4400、车辆控制器500获取包含有在车辆侧检测到的与本车辆有关的车辆信息、与在车辆侧检测到的通知对象物有关的通知信息的信息。
关于在车辆侧检测出的与本车辆有关的车辆信息，没有特别地进行限定，包含由导航装置300输出的路线引导信息。
导航装置300具有当前位置获取部310、地图信息存储部320、路线算出部330以及引导部340。
当前位置获取部310使用GPS功能等来检测本车辆的当前位置。
地图信息存储部320存储电子地图信息。
路线算出部330根据本车辆的当前位置和电子地图信息来进行路线计算、路线引导。
引导部340向外部输出引导信息。
导航装置300当本车辆接近进行路线引导的引导点时，向机器人控制装置200侧输出作为通知信息的路线引导信息。
如该图所示，障碍物通知装置400具有：具备CCD摄像机等摄像部的图像传感器装置4410；具备红外线摄像机的红外线传感器装置4420；发送和接收超声波的超声波传感器4430；以及发送和接收毫米波的毫米波传感器4440。
各种传感器装置4400除此之外还可以具备通常使用的用于检测通知对象物的传感器。各种传感器装置4400根据拍摄车辆周围的图像、向车辆周围发送的超声波或毫米波，通过公知的方法来检测如下的通知信息：障碍物的存在、障碍物与本车辆之间的距离、障碍物的静动、障碍物的速度、障碍物与本车辆的相对位置、障碍物与本车辆的相对速度、障碍物的类别(障碍物是行人、障碍物是双轮车、障碍物是车辆、障碍物是静止物体)。然后，各种传感器装置4400将所检测到的通知信息发送到机器人控制装置200的信息获取部210。
车辆控制器500获取在车辆侧检测出的与本车辆有关的车辆信息。
该车辆信息包含车辆的操作信息、车辆的状态信息及其它车辆信息。
车辆的操作信息包含转向角度信息、速度信息、制动器操作信息、齿轮操作信息、刮擦器操作信息、灯操作信息、雾灯操作信息、后窗除雾器操作信息及其它与本车辆的操作有关的信息。车辆的状态信息包含车速信息、加速度信息、亮度传感器信息、雨滴传感器信息及其它与本车辆的状态有关的信息。
信息获取部210根据需要将获取到的车辆信息和与通知对象物有关的通知信息发送到后述的信息分类部250、动作控制部220。
信息分类部250具有行驶场所判断部251和分类部252。
行驶场所判断部251根据信息获取部210所获取的车辆信息来估计本车辆的行驶场所，判断所估计出的行驶场所是否位于预先存储的规定的行驶场所。
首先，行驶场所判断部251参照预先定义的“车辆信息与行使场所之间的对应关系”来推测与所获取的“车辆信息”相对应的车辆的行驶场所。图32示出“车辆信息与行使场所之间的对应关系”的具体的一例。
例如，在时刻t1从导航装置300获取到当前位置信息“距交叉点还有10m”的情况下，能够推测出本车辆已接近交叉点。
接着，在t1之后的时刻t2从导航装置300获取到当前位置信息“通过交叉点”的情况下，能够推测出本车辆已通过交叉点。
根据这些信息，行驶场所判断部251能够判断出从t1到t2的期间本车辆处于行驶场所“交叉点”。在该t 1到t2的期间所检测出的车辆信息和通知信息成为后述的信息分类处理的对象。
然后，行驶场所判断部251判断所推测出的行驶场所(在此是通过交叉点)是否为预先定义为要提示信息的场所的“规定的行驶场所”。
在此，能够预先任意地定义规定的行驶场所。具体地说，能够将“通过交叉点”的场所、“右转或左转”的场所、“车道变更”的场所、“出发”的场所、“停车”的场所等的认为需要与驾驶有关的支持信息的场所定义为“规定的行驶场所”。
分类部252将由信息获取部210获取到的通知信息分类为判断为对本车辆影响大的“第一信息”和第一信息以外的“第二信息”。另外，分类部252通过信息获取部210获取在规定的行驶场所检测出的通知信息的内容及其准确度。
图33示出在行驶场所是“交叉点”、“车道变更(右)”、“车道变更(左)”或“出发”时检测出的通知信息的内容以及该通知信息的准确度(精确度)的例子。分类部252所获取的通知信息的准确度的高低是以能够确保预先设定的通知信息的可靠性的阈值为基准的相对性的评价。也就是说，如果通知信息的准确度高于表示规定的可靠度的阈值则评价为“高”，如果低于该阈值则评价为“低”。
关于通知信息的准确度，能够从通知信息的详细程度的观点进行定义，还能够从通知信息的正确度的观点进行定义。
具体地说，在从通知信息的详细程度的观点进行定义的情况下，能够定义为关于通知对象物检测出的信息越详细准确度越高。例如，能够定义为“有人处于行进方向10m以内”的通知信息的准确度与“存在某一(不清楚是人还是物体)通知对象物”的通知信息的准确度相比准确度相对较高。
另外，在从通知信息的正确度的观点进行定义的情况下，能够定义为关于通知对象物检测出的信息的可靠性越高，通知信息的准确度越高。
例如，能够定义为“与基准模式的匹配率为Q％(阈值RT＜Q)”的通知信息的准确度与“与基准模式的匹配率为P％(阈值RT＞P)”的通知信息的准确度相比准确度相对较高。另外，能够定义为如下：由“设置的传感器数量为K个(阈值LT＜K)”的各种传感器装置4400检测出的通知信息的准确度与由“设置的传感器数量为M个(阈值LT＞M)”的各种传感器装置4400检测出的通知信息的准确度相比准确度相对较高。
分类部252通过信息获取部210从车辆控制器500获取本车辆的操作信息、车辆的状态信息及其它车辆信息。根据该车辆信息，能够判断本车辆进行何种动作。
例如，根据表示本车辆的制动器被解除的意思的车辆信息，能够判断出本车辆现在开始行驶(移动)，根据表示本车辆的右方向指示灯被操作的意思的车辆信息，能够判断出本车辆现在开始向右方向移动。
并且，只要将车辆信息与通知信息进行对比，就能够判断通知对象物(行人、其它车辆、静止物体)与本车辆在行驶场所中处于接近的关系还是处于隔开的关系、即通知对象物对本车辆产生的影响的程度。
在检测出通知对象物的行驶场所，在如下情况下能够判断为通知对象物对本车辆产生的影响大：本车辆移动的情况；本车辆接近通知对象物的情况；本车辆没有与通知对象物隔开的情况。
分类部252根据在规定的行驶场所检测出的通知信息的内容和该通知信息的准确度，将获取到的通知信息分类为判断为对行驶场所中的本车辆的影响大的第一信息和第一信息以外的第二信息。
具体地说，分类部252在获取到的通知信息的内容是预先定义的规定的内容并且通知信息的准确度大于等于表示规定的可靠度的阈值的情况下，认为通知信息对本车辆产生的影响大，将该通知信息分类为第一信息。
能够从与通知信息有关的通知对象物对本车辆产生的影响是否大的观点来预先定义通知信息的内容。例如，在本车辆所处的行驶场所，能够将如下的通知信息定义为对本车辆产生的影响大的通知信息：“存在通知对象物”等的总括性内容；“通知对象物的位置位于规定距离以内”、“正在接近通知对象物”、“后续车辆靠近”、“行人检测”等的具体内容的通知信息。
另外，能够对每个行驶场所定义“通知信息的内容”。由此，能够判断在具体的行驶场所检测出的通知信息是否为在该行驶场所对本车辆产生影响的信息。
另外，如果通知信息的准确度小于表示规定的可靠度的阈值，则即使通知信息的内容是预先定义的规定的内容，也判断为与该通知信息有关的通知对象物对本车辆产生的影响不高，从而分类部252将该通知信息分类为第二信息而不是第一信息。
并且，分类部252能够根据“通知信息和车辆信息的组合与对本车辆产生的影响程度评价之间的对应关系”来判断通知信息对本车辆产生的影响。
具体地说，在通知信息的内容和车辆信息的内容的组合是被预先定义为对本车辆的影响大的组合的情况下，分类部252判断为该通知信息对本车辆产生的影响大。
图34示出“通知信息和车辆信息的组合与对本车辆产生的影响程度评价之间的对应关系”的一例。在交叉点处获取到“右侧存在接近物”的通知信息以及车速为0Km/h的车辆信息的情况下，认为本车辆静止，通知对象物对本车辆产生的影响小。因此，如图34所示，使作为影响程度的“小”与该通知信息和车辆信息之间的组合进行对应。另一方面，在交叉点处获取到“右侧存在接近物”的通知信息以及车速为0Km/h以外的车辆信息的情况下，认为本车辆正在行驶，通知对象物对本车辆产生的影响大。因此，如图34所示，使作为影响程度的“大”与该通知信息和车辆信息之间的组合进行对应。
此外，不限定图34所示的组合，能够如下适当地进行定义：对表示存在通知对象物的通知信息定义表示本车辆的非停止的车辆信息(制动器解除)；对表示存在通知对象物的通知信息定义表示本车辆接近的车辆信息(转向角度操作)；对表示存在移动对象物的通知信息定义表示相对速度提高的车辆信息(加速度βKm/h/sec＞0)等。
例如图35所示，在通知信息的内容是预先定义的规定的内容(“右侧存在接近物”等)且通知信息的准确度大于等于规定的可靠度(准确度“高”)且根据车辆信息判断为影响大(影响“大”)的情况下，将该通知信息分类为被判断为对本车辆产生的影响大的“第一信息”。
另外，分类部252将被分类为第一信息的通知信息以外的通知信息分类为第二信息。该第二信息包含以下信息：(1)其内容是预先定义的规定的内容以外的通知信息，例如“不存在通知对象物(右侧接近物)”等通知的必要性比较低的信息；(2)其准确度小于规定的可靠度的通知信息，例如准确度为“低”或者“不可检测”等的信息；以及(3)根据车辆信息而判断为影响小的通知信息，例如评价为对本车辆的影响程度“小”的信息。
另外，从向乘员提示正确的信息的观点出发，重视通知信息的准确度，在通知信息的准确度小于表示规定的可靠度的阈值的情况下，即使通知信息的内容是预先定义的固定的内容并且对本车辆的影响大，也能够将该通知信息分类为第二信息而不是第一信息。
这样，由于第一信息是通知对象物对本车辆的影响大的信息，因此是要使乘员正确地识别的信息。另一方面，第二信息是对本车辆的影响与第一信息相比相对较低而即使乘员的识别不正确也能够允许的信息。在本实施方式中，考虑到各通知信息对本车辆产生的影响而能够将这些通知信息分类为两种，因此能够通过与各通知信息的特性相应的方法来提示信息。
接着说明动作控制部220。动作控制部220具有信息提示触发获取部221和动作命令部223。
动作命令部223在由分类部252将通知的信息分类为第一信息的情况下，在提示信息之前使机器人100进行向车辆的乘员通知要提示信息的意思的预告动作。关于预告动作，没有特别地进行限定，既可以是第一实施方式所说明的使机器人100旋转的动作、使手部件H1、角部件T1、尾部件运动的动作等，也可以是第二实施方式所说明的使机器人100的正面侧f朝向乘员的方向的动作、使机器人100的模拟视线朝向乘员的方向的动作等，不特别地进行限定。另外，也可以使发光动作、声音输出等动作与这些机器人100的动作进行组合。
另外，动作命令部223能够在使机器人100进行预告动作之前，在车辆行驶于规定的行驶场所时，使机器人100进行监视车辆周围的动作。
能够根据行驶场所预先确定监视车辆周围的动作。图36示出各行驶场所中的监视车辆周围的动作的例子。如图36所示，在交叉点处将使机器人100绕第一轴G旋转的旋转动作(以行进方向为基准(0°)在+45°至-45°的范围内往复进行的旋转动作)设为对车辆周围进行监视的动作。在使机器人100执行该动作的情况下，乘员能够注意到四下环视周围(警告区域)的机器人100。如图36所示，能够将监视周围的动作设为在规定的行驶场所使机器人100的正面侧f朝向通知信息的检测区域的方向的动作。通过该机器人100的动作，能够向乘员显示在行驶场所要注意的范围。
另外，动作命令部223与行使场所相应地生成进行监视周围的动作的动作命令，并发送到机器人100的控制部110。能够在信息的提示动作之前进行监视周围的该动作(感测动作)。这样，通过在信息提示前执行在行驶场所监视周围的动作，能够在通过监视动作来提高乘员的关注水平之后提示信息。由于能够从产生通知信息之前开始逐步提高乘员的关注水平，因此乘员能够在产生通知信息时做好准备。
接着，说明信息提示部230。
信息提示部230具有判断部234、提示信息分析部231、对应动作确定部232、提示动作命令部233。
在由分类部252将信息分类为第一信息的情况下，判断部234在机器人100进行了通知要提示信息的意思的动作之后，使机器人100进行信息的提示动作。另一方面，在由分类部252将信息分类为第二信息的情况下，判断部234不等待机器人100执行通知要提示信息的意思的动作就使机器人100进行信息的提示动作。
信息提示部230的提示信息分析部231、对应动作确定部232以及提示动作命令部233的功能和动作与第二实施方式的提示信息分析部231、对应动作确定部232以及提示动作命令部233的功能和动作相同。
接着，说明能够包含在提示动作的动作命令中的动作的内容。
本实施方式的提示动作的内容没有特别地进行限定，但是在通知信息中包含方向信息的情况下，提示动作能够包含使机器人100的正面侧f朝向与方向信息相对应的方向的动作。通过该机器人100的动作，能够指示想要使乘员(包括驾驶员)注视的指示方向。看到该机器人100的样子的乘员识别出在机器人100所指示的方向上存在某物(通知对象物)，能够使乘员注意该方向。
另外，在机器人100的正面侧f设有模仿人眼的眼部件e1、e2的情况下，提示动作能够包含使机器人100的眼部件e1、e2的模拟视线朝向与方向信息相对应的方向的动作。由此，能够通过眼部件e1、e2的模拟视线的朝向来指示要指示的方向，能够具体地示出想要使乘员注视的指示方向。
另外，如上所述，在机器人100的正面侧部分设有发光体132的情况下，能够在使机器人100驱动使得机器人100的正面侧f朝向通知信息所包含的方向信息的方向之后，使发光体132发光。通过向指示方向发光，能够明确地示出要指示的方向。
另外，如上所述，在机器人100的输出部130具备扬声器131的情况下，能够在使机器人100驱动使得机器人100的正面侧f朝向通知信息所包含的方向信息的方向之后，使扬声器131输出通知信息。通过在指向指示方向的状态下朗读与通知信息相对应的文本，能够向乘员传达要注意的方向和内容。
另一方面，在通知信息不包含方向信息的情况下，能够在使机器人100驱动使得机器人100的正面侧f朝向车辆的乘员的方向之后，使扬声器131输出通知信息。在通知信息不包含方向信息的情况下，当机器人100朝向规定方向时，乘员有可能误解为通知信息与该方向有关。如本实施方式那样，通过朝向乘员的方向来发声，能够不指示特定的方向而向乘员传达通知信息。
接着，根据图37说明本实施方式的信息提示系统1500的动作。图37是用于说明本实施方式的信息提示系统1500的处理的流程图。图37的处理与图7所示的第一实施方式的信息提示系统1000的处理基本相同。
在步骤S10中，当信息提示系统1500被启动(点火开关接通)时，机器人100的控制部110控制驱动部120使机器人100朝向正常方向。
在步骤S11中，信息获取部210当从导航装置300、障碍物通知装置400、车辆控制器500、入座检测装置700获取到包含车辆信息和通知信息的信息时，向信息分类部250输出该车辆信息和通知信息。另一方面，信息获取部210在无法获取到包含车辆信息和通知信息的信息时，进入步骤S14，如果点火开关断开或点火开关断开之后经过规定时间，则结束处理。
在步骤S501中，行驶场所判断部251根据车辆信息判断当前的行驶场所。具体地说，行驶场所判断部251通过参照如图32所示的对应关系，根据车辆信息来判断本车辆的行驶场所。
在步骤S502中，行驶场所判断部251判断之前判断出的行驶场所是否为规定的行驶场所。在不是规定的行驶场所时，返回步骤S11，重新获取车辆信息和通知信息。
在步骤S503中，信息分类部250根据在规定的行驶场所检测出的通知信息的内容和通知信息的准确度，将信息分类为被判断为对本车辆的影响大的第一信息和第一信息以外的第二信息。此外，稍后详细记述步骤S503的处理。
在步骤S504中，在之前的步骤S503中被分类的信息是第一信息时，进入步骤S12。另一方面，在步骤S503中被分类的信息不是第一信息时，动作控制部220不执行步骤S12的处理，因此信息提示部230为了使机器人100立即执行信息的提示动作而进入步骤S13。
在步骤S12中，动作控制部220使机器人100执行向乘员通知要提示信息的意思的动作。
在步骤S13中，动作控制部220使机器人100执行信息(第一信息)的提示动作。
关于使机器人100执行的动作的方式，没有特别地进行限定，能够设为其它实施方式所公开的动作的任一个方式。
接着，根据图38说明在步骤S503中进行的通知信息的分类处理。
在步骤S511中，信息获取部210获取通知信息。
在步骤S512中，信息获取部210获取已获取的通知信息的准确度。
在步骤S513中，信息获取部210判断所获取的通知信息的准确度水平是否大于等于表示规定的可靠度的阈值。在通知信息的准确度水平大于等于表示规定的可靠度的阈值时，进入步骤S514。在通知信息的准确度水平不大于等于表示规定的可靠度的阈值时，进入步骤S515。
在步骤S514中，信息获取部210为了判断通知信息的影响程度而获取车辆信息。
在步骤S515中，信息分类部250根据车辆信息将通知信息分类为“第一信息”和“第二信息”。具体地说，信息分类部250在获取到的通知信息的内容是预先定义的规定的内容、并且通知信息的准确度大于等于表示规定的可靠度的阈值、并且通知信息的内容与车辆信息的内容的组合是被预先定义为对本车辆的影响大的组合的情况下，判断为通知信息对本车辆产生的影响大，从而将该通知信息分类为第一信息。将除此以外的通知信息判断为对本车辆产生的影响小，从而分类为第二信息。
信息分类部250不使用车辆信息，而根据在规定的行驶场所检测出的通知信息的内容和该通知信息的准确度，就能够将通知信息分类为对本车辆的影响大的“第一信息”和第一信息以外的“第二信息”。如果通知信息的分类结束，则进入图37所示的步骤S504的处理。
构成为以上结构来进行动作的本实施方式的信息提示系统1500起到如下的效果。
本实施方式的信息提示系统1500在通过机器人100的运动来提示通知信息时，将通知信息分类为被判断为对本车辆的影响大的“第一信息”和该第一信息以外的“第二信息”，在要提示被判断为对本车辆的影响高的第一信息的情况下，在向乘员进行预告动作之后，使机器人100进行信息的提示动作。这样，由于在引起乘员的注意之后提示对本车辆的影响大的信息，因此乘员能够从最初开始适当地识别信息。
另外，由于根据本车辆的当前的场所、通知信息的内容以及通知信息的准确度，将通知信息分类为第一信息和第二信息，因此能够根据定量的判断来抽取对本车辆的影响大的第一信息。
并且，通过在车辆处于规定的行驶场所的情况下进行监视车辆周围的动作，能够通知乘员本车辆进入要注意周围的行驶场所，并且能够向乘员示出在各行驶场所要注意的方向乃至范围。
《第六实施方式》
第六实施方式的信息提示系统1600的特征在于，在通知信息的可靠性(准确度)小于规定的阈值的情况下，将该准确度不足的原因包含在通知信息内来进行提示。
图39是表示第六实施方式所涉及的模块结构的图。如图39所示，本实施方式的信息提示部230具备对通知信息的准确度进行分析的准确度分析部235。为了避免重复说明，在此以本实施方式的特征点为中心进行说明。
准确度分析部235在信息获取部210所获取的通知信息的准确度小于表示规定的可靠度的阈值的情况下，根据信息获取部210所获取的通知信息、车辆信息等信息，分析该通知信息的准确度小于表示规定的可靠度的阈值的原因。
在图40中将妨碍各种传感器装置4400的检测而成为感测精确度降低的原因的检测障碍信息与根据检测障碍信息分析得到的准确度降低的原因相对应地进行表示。准确度分析部235通过参照图40所示的检测障碍信息与检测障碍原因的对应关系，根据通过信息获取部210获取到的车辆信息、通知信息及其它信息，来分析通知信息的准确度小于阈值的原因。
由于检测障碍信息根据各种传感器装置4400的检测原理而不同，因此最好按由各种传感器装置4400检测的每个信息、每个检测方法进行定义。准确度分析部235根据车辆控制器500的亮度传感器所检测出的“亮度小于等于规定值”的检测障碍信息，针对CCD摄像机的摄像数据分析出“亮度不充分”等的检测障碍原因。图40示出了检测障碍信息与检测障碍原因的对应关系的一例，但是只要具有检测障碍原因(感测精确度降低的原因)以及与该原因(检测障碍信息)相当的因果关系即可，不限定于所例示的对应关系。
信息提示部230使输出部130的扬声器131通过发声来输出包含由准确度分析部235分析出的原因的信息。最好预先将该通过发声来输出的语音文本与检测障碍信息、检测障碍原因相对应地进行存储。图40示出与检测障碍信息、检测障碍原因相对应的语音文本的一例。
另外，关于检测障碍原因和用于提示该原因的语音文本的形态，没有特别地进行限定，输出的信息包含检测障碍原因文本和准确度水平通知文本。也就是说，在由于亮度不充分而准确度(精确度)小于等于阈值的情况下，使机器人100的扬声器131发出“由于光线较暗”等的检测障碍原因文本和“无法进行感测”等的准确度水平通知文本。
根据图41的流程图，说明本实施方式的信息提示系统1600的动作。图41所示的步骤S10～S504的处理与第五实施方式的处理相同。在通知信息不是第一信息的情况(步骤S504：“否”)下，准确度分析部235发挥功能。
在步骤S601中，准确度分析部235从由信息获取部210获取到的信息中抽取被定义为检测障碍信息的信息(S601)。
在步骤S602中，在抽取出检测障碍信息的情况下，准确度分析部235通过参照图40所示的对应关系来分析通知信息的准确度小于规定的阈值的原因(S602)。
在步骤S603中，对应动作确定部232通过参照图40所示的检测障碍原因与语音文本的对应关系，来确定信息提示动作(S603)，该信息提示动作包含与在步骤S602中分析出的检测障碍原因相对应的检测障碍原因文本和准确度水平通知文本。
在步骤S604中，对应动作确定部232制作包含进行如下动作的命令的动作命令(S604)：发出包含检测障碍原因文本和准确度水平通知文本的语音文本。关于提示动作的方式，没有特别地进行限定，也可以是包含机器人100的动作和语音文本的发声的提示动作。
在步骤S13中，提示动作命令部233将制作出的动作命令发送到机器人100的控制部，使机器人100执行该动作命令(S13)。接收到动作命令的机器人100发出通知信息的准确度小于规定阈值的原因、例如“由于光线较暗”的文本。
构成为以上结构来进行动作的本实施方式的信息提示系统1600起到与第五实施方式的信息提示系统1500相同的作用效果。
并且，根据本实施方式，在各种传感器装置4400所检测出的通知信息的准确度小于表示规定的可靠度的阈值的情况下，能够向乘员通知其原因。由此，乘员能够考虑感测的环境来利用通知信息。
此外，在本实施方式的说明中为了避免重复记载，省略了与第五实施方式相同的部分的说明，但是为了说明本实施方式所涉及的信息提示系统1600，能够引用与第一～第五实施方式有关的说明和附图。
在本实施方式中，对具有作为显示构件的一个形态的立体物、即机器人100和作为控制装置的机器人控制装置200的信息提示系统的一例进行说明，但是本发明并不限定于此。另外，在本说明书中，作为控制装置的一个形态，说明了具备作为信息获取单元的一例的信息获取部210、作为动作控制单元的一例的动作控制部220、作为信息提示单元的一例的信息提示部230以及作为信息分类单元的一例的信息分类部250的机器人控制装置200，但是本发明并不限定于本形态。并且，在本说明书中，针对具备具有检测障碍原因分析功能的准确度分析部235的信息提示部230进行了说明，但是并不限定于该形态。
《第七实施方式》
第七实施方式的信息提示系统1700的特征在于将在第一～第六实施方式中搭载在车辆侧的机器人控制装置3200搭载在机器人3100中。图42是表示本实施方式的模块结构的图。本实施方式的机器人主体3101的功能与第一至第六实施方式的机器人100的功能相对应。从车载装置(导航装置300、障碍物通知装置400的各种传感器装置4400、车辆控制器500)获取提示信息。为了便于说明，对处理内容相同的部分附加相同的标记。
本实施方式的处理内容与第一至第六实施方式的信息提示系统的处理内容基本相同，不同点在于进行处理的结构不是车辆侧的装置，而是机器人3100侧，但是内容与第一至第六实施方式的信息提示系统相同。
图43是表示本实施方式的信息提示处理的一例的流程图。处理内容与第二实施方式的信息提示处理相对应。
如图43所示，在步骤S3100中，当信息提示系统1700被启动(点火开关接通)时，进入步骤S3101。在步骤S3101中，机器人100的控制部110控制驱动部120来使机器人100朝向正常方向。
在步骤S3102中，机器人3100的信息获取部3210当从车载装置(300、400、500、700)获取到提示信息或已产生提示信息的意思的信息时，向机器人3100的动作控制部3220发送该意思。
在步骤S3103中，动作控制部3220为了使机器人3100执行通知要提示信息的意思的动作，而从车辆侧的驾驶员位置检测装置600获取驾驶员的脸(头)的位置、驾驶座的位置或头枕的位置。
在接下来的步骤S 3104中，确定预告动作中的机器人3100的旋转角度。动作控制部3220确定以第一轴G为旋转轴的旋转角度，根据需要确定以第二轴H为旋转轴的旋转角度。在预先确定了旋转角度的情况下，读入其值。
动作控制部3220将以所确定的旋转角度并以第一轴G、第二轴H为旋转轴进行旋转的命令发送到机器人3100的控制部110。
在步骤S3105中，机器人3100的控制部110使驱动部120将机器人3100旋转规定的旋转角度。机器人3100进行转向驾驶员(乘员)的动作、即通知要提示信息的意思的预告动作。
在步骤S3106中，信息提示部3230对所获取的提示信息的内容进行分析。
在步骤S3107中，信息提示部3230参照提示信息的内容与动作命令的对应关系。
在步骤S3108中，确定并制作动作命令。
在步骤S3109中，判断该动作命令是否包含方向指示。然后，在步骤S3110中，在动作命令包含方向指示的情况下，信息提示部3230制作包含使机器人3100的正面侧f朝向指示方向的命令的动作命令。
在步骤S3101中，信息提示部3230将制作出的动作命令发送到机器人3100。如果提示动作结束，则返回3101，使机器人3100的正面侧f朝向正常方向。这样，通过使机器人3100朝向正常方向，能够使下一个预告动作的移动量变大。
本实施方式的信息提示系统1700与第一实施方式、第六实施方式同样地，在信息提示之前，作为显示构件的机器人3100进行以其正面侧f朝向乘员的正面侧的旋转的动作、即通知要提示信息的意思的预告动作(也称为联系动作)，因此能够提高在该动作之后提示的提示信息的识别率。通过这种预告动作，乘员和机器人3100能够在信息提示之前相互取得联络，建立合作关系，因此能够引起乘员对提示信息的注意。
根据本实施方式的信息提示系统1700，能够起到与第一至第六实施方式的信息提示系统相同的作用和效果。
并且，根据本结构，仅在机器人3100侧增加处理就能够升级功能。也就是说，具有如下优点：在追加新的信息提示处理等的升级时，无需对车辆侧的系统进行变更，仅在机器人3100侧增加处理即可。
在本实施方式的说明中为了避免重复记载，而省略了与第一～第六实施方式相同部分的说明，但是为了说明本实施方式所涉及的信息提示系统1700，能够引用与第一～第六实施方式有关的说明和附图。
在本实施方式中，将具有作为显示构件的一个形态的立体物、即机器人主体3101和作为控制装置的机器人控制装置3200的机器人3100作为信息提示系统的一例进行说明，但是本发明并不限定于此。另外，在本说明书中，作为控制装置的一个形态，说明了具备作为信息获取单元的一例的信息获取部3210、作为动作控制单元的一例的动作控制部3220以及作为信息提示单元的一例的信息提示部3230的机器人控制装置3200，但是本发明并不限定于该形态。
《第八实施方式》
第八实施方式的信息提示系统1800的特征在于使用立体显示装置4100通过影像来显示如第一～第七实施方式的机器人100那样进行规定的动作的动作物。
图44是本实施方式的信息提示系统1800的模块结构图。如图44所示，本实施方式的信息提示系统1800具有立体显示装置4100、控制装置4200以及输出部4300。
立体显示装置4100具有显示部4110和显示数据存储部4120，该显示部4110根据控制装置4200的控制命令来显示作为传达信息的传递媒体的动作物的影像，该显示数据存储部4120存储要显示的动作物的影像数据。在本实施方式中，也可以将显示的动作物设为第一～第七实施方式中所说明的机器人100，通过立体显示装置4100显示进行动作的机器人100的姿势。
图45的(A)示出立体显示装置4100的结构的概要，图45的(B)示出立体显示装置4100的俯视图。如图45的(A)所示，立体显示装置4100具有半球形状的投影面4102、再现动作物的影像的再现装置4103、投影用的光源4104以及使再现装置4103旋转的旋转驱动部4105。另外，基座部4106在支承这些部件的同时容纳显示部4110、显示数据存储部4120。
投影面4102具有光透射性，能够从投影面4102的外侧视觉识别由再现装置4103投影的动作物的影像。
再现装置4103通过旋转驱动部4105的驱动，绕第一轴G旋转，该第一轴G为与立体显示装置4100的设置面大致垂直的方向。当再现装置4103进行旋转时，投影在投影面4102上的动作物的影像也进行旋转。通过再现装置4103的旋转，能够将朝向任意方向的动作物显示在投影面4102上。再现装置4103具有对所投影的影像进行切换的影像切换功能。再现装置4103能够按照控制装置4200的控制命令，再现不同形态的动作物的影像。
关于动作物的影像的形态，没有特别地进行限定，能够如图45的(B)所示那样包含模仿人眼的眼e1、e2。在这种情况下，将眼e1、e2显示在正面侧f上。这样，通过设置眼e1、e2，在预告动作中，动作物的影像能够表现出注视或仰视乘员等的表情。另外，能够相互对视而进行视线接触。由此，能够在动作物的影像与乘员之间建立关系。另外，能够使动作物的影像包含眼e1、e2的同时包含眼珠e10、e20、眼睑(未图示)。通过转动眼珠的动作、眨眼的动作能够使表情更丰富。
本实施方式的输出部4300具有扬声器4310。扬声器4310的功能与第一～第三实施方式的扬声器相同。另外，与第一实施方式同样地，能够在立体显示装置4100的正面侧f的凸缘部4107上设置发光体(未图示)。
图46是表示本实施方式的处理的流程图。信息的处理流程基本上与图20所示的第二实施方式的处理相同。
如图46所示，在步骤S4100中，当系统被启动(点火开关接通)时，进入步骤S4101。
在步骤S4101中，立体显示装置4100的显示部4110显示动作物的正面侧f朝向正常方向(不是乘员的正面侧的方向，例如车辆的行进方向)的动作物的影像。
在步骤S4102中，信息获取部4210当从车载装置(300、400、500、700)获取到要提示的信息或已产生要提示的信息的意思的信息时，将该意思发送到动作控制部4220。
在步骤S4103中，动作控制部4220从车辆侧的驾驶员位置检测装置600获取驾驶员的脸(头)的位置、驾驶座的位置或头枕的位置。
在步骤S4104中，动作控制部4220确定预告动作中的动作物的影像的旋转角度。动作控制部4220以第一轴G(参照图45)为旋转轴来确定要显示的影像的旋转角度。在预先确定了旋转角度的情况下，读入其值。动作控制部4220将使动作物的影像以确定的旋转角度旋转的命令发送到显示部4110。
在步骤S4105中，显示部4110通过旋转驱动部4105使再现装置4103旋转规定的旋转角度，在立体显示装置4100中显示动作物的正面侧f朝向乘员的方向的动作物的影像。立体显示装置4100显示进行转向乘员的动作(预告动作)的动作物的影像。
在步骤S4106中，信息提示部4230对所获取的提示信息的内容进行分析。
在步骤S4107中，信息提示部4230参照提示信息的内容与动作命令的对应关系，在接下来的步骤S4108中，确定并制作动作命令。
在步骤S4109中，判断动作命令是否包含方向指示。在动作命令包含方向指示的情况下，信息提示部4230制作对动作物的正面侧f朝向指示方向的动作物的影像进行显示的控制命令。
在步骤S4111中，信息提示部4230向立体显示装置4100发送制作出的控制命令。如果提示动作结束，则返回4101，显示使动作物的正面侧f朝向正常方向的影像。由此，能够使下一次要显示的动作物的预告动作的移动量变大。
此外，在本实施方式中，通过使再现装置4103旋转来改变动作物的影像的朝向，但是能够使用预先准备的动作物旋转的影像，来显示动作物进行预告动作的运动图像的影像、动作物进行提示动作的运动图像的影像。在这种情况下，能够自由地设定旋转方向，因此能够显示动作物的复杂的运动。
本实施方式的信息提示系统1800与第一～第七实施方式同样地，在信息提示之前，对进行预告动作的动作物的影像进行显示，因此能够提高在预告动作之后提示的信息的识别率，其中，在该预告动作中，动作物进行旋转使得其正面侧f朝向乘员的方向。通过在信息提示之前对进行预告动作的动作物的影像进行显示，乘员和动作物能够相互取得联络，建立合作关系，能够引起乘员对要提示的信息的注意。
另外，根据本实施方式，使通过影像来显示的动作物作为乘员的驾驶搭档而发挥功能，因此与使用有形的机器人的情况相比能够表现复杂的动作。另外，仅追加并编辑显示数据存储部4120的数据，就能够对每个乘员设定动作物的影像(驾驶搭档)。
此外，在本实施方式的说明中，为了避免重复记载，省略了与第一～第七实施方式相同的部分的说明，但是为了说明本实施方式所涉及的信息提示系统1800，能够引用与第一～第七实施方式有关的说明和附图。
在本实施方式中，对具有作为立体显示部的一例的立体显示装置4100、作为输出单元的一例的输出部4300以及作为控制装置的一例的控制装置4200的信息提示系统的一例进行了说明，但是本发明并不限定于此。另外，在本说明书中，作为控制装置的一个形态，对具备作为信息获取单元的一例的信息获取部4210、作为动作控制单元的一例的动作控制部4220以及作为信息提示单元的一例的信息提示部4230的控制装置4200进行了说明，但是本发明并不限定于该形态。
《第九实施方式》
第九实施方式的信息提示系统1900的特征在于使用虚像显示装置通过三维虚像来显示如第一～第八实施方式的机器人100那样进行规定的动作的动作物。
图47是本实施方式的信息提示系统1900的模块结构图。如图47所示，本实施方式的信息提示系统1900具有虚像显示装置5100、控制装置5200以及输出部5300。
虚像显示装置5100具有再现光照射部5110、全息图设定部5120以及主全息图5130。
再现光照射部5110根据控制装置5200的控制命令，向预先准备的主全息图5130照射用于再现主全息图5130的再现光。作为再现光的光源，能够使用卤素灯、称为疝气灯的灯、发光二极管、半导体激光器等。
主全息图5130是每隔规定间隔记录由作为传达信息的传达媒体的动作物进行动作的过程的一个或多个全息图。也可以将动作物设为在第一～第七实施方式中说明的机器人100，通过虚像显示装置5100来显示进行动作的机器人100的姿势。该主全息图包含每隔规定间隔记录由其正面侧f朝向搭乘车辆的乘员的方向的机器人100进行预告动作的过程的一个或多个全息图。主全息图5130包含以规定间隔记录如下的预告动作的过程而得到的一个或多个全息图：使动作物(例如机器人100)的正面侧f朝向车辆的驾驶座的入座面的方向的预告动作；或者使动作物的正面侧f朝向车辆的头枕的头部支承面的方向的预告动作。还包含每经过规定时间记录如下的预告动作而得到的全息图：朝向规定的正常方向(不是乘员的方向的方向)的动作物使其正面侧f朝向搭乘车辆的乘员的方向为止。
主全息图5130除了记录动作物朝向乘员的方向的动作之外，还包含每隔规定间隔记录如下的动作物的任意的运动过程而得到的全息图：动作物仰视乘员的动作；动作物朝向乘员的方向以外的规定方向(正常方向)的过程；动作物朝向规定的指示方向的动作等。
关于全息图的制作方法，不特别地进行限定，能够使用公知的方法。例如，通过光束分离器将激光分为两束，一束激光照射正在进行动作的动作物，得到由正在进行动作的动作物反射的物体光。另一束激光作为参照光直接引导到记录材料。将这些物体光与参照光的干涉条纹记录到记录材料上。
本实施方式的主全息图5130按每个规定时间分割动作物的一系列的动作过程，将各定时的动作物的静止姿势作为主全息图5130进行记录。当按照时间的经过依次再现主全息图5130时，能够如动画那样表现动作物的动作。记录动作过程的主全息图5130的数量越多、即各主全息图之间的时间间隔越短，越能够表现出连续的流畅的动作。
另外，关于在主全息图5130中记录其动作的动作物的形态，没有特别地进行限定，能够与第八实施方式的动作物影像同样地使动作物的像包含与机器人100的眼e1、e2相当的像。在这种情况下，将眼e1、e2显示在正面侧f上。这样，通过设置眼e1、e2，在预告动作中动作物的虚像能够表现出注视或仰视乘员等的表情，并能够在动作物的虚像与乘员之间建立关系。另外，如果在包含眼e1、e2的同时包含眼珠e10、e20、眼睑(未图示)，则能够使动作物的表情更加更富。
主全息图5130的记录材料能够使用聚乙烯咔唑(polyvinylcarbazo1e)、丙烯酸系等光致聚合物(photopolymer)、重铬酸盐明胶(dichromated gelatin)、光阻材料(photoresist material)等感光材料。
全息图设定部5120按照记录时的动作的时间轴，在再现光被照射的再现位置上依次设定已准备的一个或多个主全息图5130。通过对由全息图设定部5120依次设定的主全息图5130依次照射再现光，来再现动作物的运动，以此能够显示进行规定的动作的动作物的三维虚像。能够将三维虚像显示在前风窗玻璃部分上。另外，能够将专用的全息用显示装置设置在仪表板附近。
输出部5300具有扬声器5310，朗读提示信息。该功能与第一～第四实施方式相同。
图48是表示本实施方式的处理的流程图。信息处理的流程与图20所示的第二实施方式的处理相同，不同点在于进行预告动作和提示动作的主体不是有形的机器人100，而是动作物的三维虚像(全息图像)。
如图48所示，在步骤S5100中，当信息提示系统1900被启动(点火开关接通)时，在接下来的步骤S5101中，全息图设定部5120显示其正面侧f朝向正常方向(不是乘员的正面侧的方向，例如车辆的行驶方向)的动作物(例如机器人100)的虚像。根据再现时的主全息图5130的设置方向、再现光源的位置等适当地设定动作物的虚像的显示方向。在本实施方式中，以预先设定的再现时的主全息图5130的设置方向和再现光源的位置为基准，事先制作动作物的虚像朝向规定方向的主全息图5130。
在步骤S5102中，当信息获取部5210从车载装置(300、400、500、700)获取到提示信息或已产生提示信息的意思的信息时，向动作控制部5220发送该意思。
在步骤S5103中，动作控制部5220使虚像显示装置5100连续再现多个主全息图，在该主全息图中以规定间隔记录有动作物的动作过程，该动作物进行使动作物的正面侧f朝向车辆的乘员的方向的预告动作。在该步骤S5103中，显示进行使其正面侧f朝向乘员的方向的预告动作的动作物的三维虚像。
在步骤S5104中，信息提示部5230对所获取的提示信息的内容进行分析。
在步骤S5105中，信息提示部5230参照提示信息的内容与动作命令的对应关系，在接下来的步骤S5106中确定并制作动作命令。
在步骤S5107中判断为动作命令包含方向指示的情况下，在步骤S5108中，信息提示部5230制作包含进行如下动作的命令的控制命令：显示进行使其正面侧f朝向指示方向的提示动作的动作物的三维虚像。
在步骤S5109中，信息提示部5230向虚像显示装置5100发送制作出的控制命令。之后返回步骤S5101，显示进行其正面侧f朝向正常方向的提示动作的动作物的三维虚像。这是为了使下一个要显示的动作物的预告动作的移动量变大。
此外，关于三维虚像的显示方法，没有特别地进行限定，能够使用公知的技术。例如，使用日本特开平9-113845号公报所示的三维图像显示装置，能够显示进行本实施方式中的预告动作、提示动作等的动作物的三维虚像。
本实施方式的信息提示系统1900与第二实施方式同样地，在信息提示之前，显示进行使其正面侧f朝向乘员的方向的预告动作的动作物的三维虚像，因此能够提高预告动作之后提示的提示信息的识别率。通过这种预告动作，乘员与动作物影像能够在信息提示之前相互取得联络，制作合作关系，因此能够引起乘员对提示信息的注意。
在本实施方式的说明中，为了避免重复记载，省略了与第一～第八实施方式相同部分的说明，但是为了说明本实施方式所涉及的信息提示系统1900，能够引用与第一～第八实施方式有关的说明和附图。
在本实施方式中，对具有作为虚像显示装置的一例的虚像显示装置5100、作为输出单元的输出部5300以及作为控制装置的一例的控制装置5200的信息提示系统的一例进行了说明，但是本发明并不限定于此。另外，在本说明书中，作为控制装置的一个形态，对具备作为信息获取单元的一例的信息获取部5210、作为动作控制单元的一例的动作控制部5220以及作为信息提示单元的一例的信息提示部5230的控制装置5200进行了说明，但是本发明并不限定于该方式。
此外，为了容易理解本发明而记载了以上说明的实施方式，并不是为了限定本发明而记载。因而，上述实施方式所公开的各要素是还包含属于本发明的技术范围的所有设计变更、等价物的宗旨。
《第十实施方式》
第十实施方式的信息提示系统2000的特征在于将如第一～第七实施方式的机器人100那样进行规定的动作的动作物的二维图像显示在导航装置300的显示器350(显示装置)上。
图49是本实施方式的信息提示系统2000的模块结构图。如图49所示，本实施方式的信息提示系统2000具有对导航装置300的显示器的显示进行控制的控制装置6200和输出部6300。
本实施方式的导航装置300具有显示器350，该显示器350根据控制装置6200的控制命令，显示作为传达信息的传递媒体的动作物的影像。显示器350能够使用在导航装置300中使用的普通显示器。
另外，控制装置6200的信息提示部6230具有显示数据存储部6231，该显示数据存储部6231存储要显示的动作物的影像数据。在本实施方式中，也可以将显示的动作物设为在第一～第七实施方式中所说明的机器人100，通过显示器350显示进行动作的机器人100的姿势。在此，作为显示装置示出了利用导航装置300的显示器350的例子，但是也可以另外设置用于本系统的显示器。
图50是表示本实施方式的处理的流程图。信息处理的流程基本上与图20所示的第一实施方式的处理相同。
在本实施方式中，为了在导航装置300的显示器350上显示机器人100等动作物的二维图像，在获取到信息之后显示动作物的二维图像。例如，从正在显示地图画面的状态起，在信息获取之后，通过切换画面而显示动作物。
如图50所示，在步骤S6100中，当信息提示系统2000被启动(点火开关接通)时，导航装置300也启动。
在步骤S6101中，信息获取部6210当从车载装置(300、400、500、700)获取到提示信息或已产生提示信息的意思的信息时，向动作控制部6220发送该意思。
在步骤S6102中，动作控制部6220使显示器350从正在显示的例如地图画面切换到显示进行预告动作的动作物的动作过程的图像来进行显示，其中，该预告动作是使正面侧f从正常状态朝向车辆的乘员的方向。由此，在步骤S6103中显示使正面侧f朝向乘员的方向的预告动作的动作物的二维图像。
在步骤S6104中，信息提示部6230对获取到的提示信息的内容进行分析。
在步骤S6105中，信息提示部6230参照提示信息的内容与动作命令的对应关系。在步骤S6106中，信息提示部6230确定并制作动作命令。
在步骤S6107中，在动作命令包含方向指示的情况下(S6107：“是”)，信息提示部6230制作进行如下动作的命令：显示进行使动作物的正面侧f朝向指示方向的提示动作的动作物的二维图像(S6108)。
在步骤S6109中，信息提示部6230将制作出的控制命令发送到引导部340。之后返回S6101，显示进行使其正面侧f朝向正常方向的提示动作的动作物的二维图像。这是为了使下一个要显示的动作物的预告动作的移动量变大。
本实施方式的信息提示系统2000与第一实施方式同样地，在信息提示之前，显示进行使其正面侧f朝向乘员的方向的预告动作的动作物的二维图像，因此能够提高在预告动作之后提示的提示信息的识别率。通过这种预告动作，乘员与显示在引导部340中的动作物的二维图像在信息提示之前相互取得联络，能够建立合作关系，因此能够引起乘员对提示信息的注意。
另外，由于利用导航装置的显示器350来显示动作物的二维图像，因此即使在不存在用于设置机器人的空间的情况下也能够得到同样的效果。
在本实施方式的说明中为了避免重复记载，省略了与第一～第九实施方式相同部分的说明，但是为了说明本实施方式所涉及的信息提示系统2000，能够引用与第一～第九实施方式有关的说明和附图。
在本实施方式中，示出了将动作物的二维图像显示在导航装置300的显示器350上的一例，但是本发明并不限定于此。例如，也可以向设于前风窗玻璃的平视显示装置投影动作物的二维图像。
在本实施方式中，对具有作为显示装置的一例的导航装置300的显示器350、作为输出单元的一例的输出部6300以及作为控制装置的一例的控制装置6200的信息提示系统的一例进行了说明，但是本发明并不限定于此。另外，在本说明书中，作为控制装置的一个形态，对具备作为信息获取单元的一例的信息获取部6210、作为动作控制单元的一例的动作控制部6220以及作为信息提示单元的一例的信息提示部6230的控制装置6200进行了说明，但是本发明并不限定于该方式。
以上所说明的实施方式仅仅是为了容易理解本发明而记载的简单的例示，本发明并不限定于这些实施方式。上述实施方式所公开的各要素是适当组合上述实施方式的要素，属于本发明的技术范围的所有变形或变更都在本发明的范围内。
本申请基于2007年10月4日申请的日本专利申请第2007-261309号、2007年10月22日申请的日本专利申请第2007-273901号以及2008年9月5日申请的日本专利申请第2008-228401号要求优先权，这些申请的内容通过参照被编入到本发明的说明书中。
产业上的可利用性 根据本发明的信息提示系统，通过显示构件的预告动作，乘员能够获知之后要提示信息的情形，能够做好从最初开始识别要被提示的信息的准备，因此即使是提示的信息之中初期提示的信息也能够认出。因而，本发明的信息提示系统能够在产业上利用。