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1、10申请公布号CN102001593A43申请公布日20110406CN102001593ACN102001593A21申请号201010265504822申请日20100826202009011577120090826DEB66C23/76200601B66C23/3620060171申请人利勃海尔爱茵根有限公司地址德国多瑙72发明人汉斯迪特尔维利姆74专利代理机构北京集佳知识产权代理有限公司11227代理人田军锋魏金霞54发明名称起重机57摘要本发明涉及一种起重机，该起重机具有移动行走机构、可旋转地安装在该移动行走机构上的作业机构、以及可以经由联接元件与作业机构连接的压载托架，所述作业机构。
2、具有布置在其上的升降起重臂和吊杆，其中，所述压载托架是具有单独的驱动装置和单独的驱动控制器的标准重型运输装置，所述驱动控制器能够由于起重机的运动而被影响。30优先权数据51INTCL19中华人民共和国国家知识产权局12发明专利申请权利要求书1页说明书7页附图10页CN102001603A1/1页21一种起重机，其具有移动行走机构、可旋转地安装在所述移动行走机构上的作业机构、以及能够经由联接元件与所述作业机构连接的压载托架，所述作业机构具有布置在其上的升降起重臂和吊杆，其特征在于所述压载托架是具有单独的驱动装置和单独的驱动控制器的标准重型运输装置，其中，所述驱动控制器能够由于所述起重机的运动而被。
3、影响。2根据权利要求1所述的起重机，其特征在于，所述重型运输装置包括另外的控制器，在使所述起重机旋转时所述另外的控制器自动地确定相应的转向中心，并且在所述起重机后面的牵引操作中自动地产生转向、加速和/或减速指令。3根据权利要求1或2所述的起重机，其特征在于，所述联接元件被设计成其长度是可变的，并且所述联接元件包括长度传感器。4根据权利要求3所述的起重机，其特征在于，所述联接元件由两个通过用作长度传感器的液压缸联接的活节连杆组成。5根据前述权利要求中任一项所述的起重机，其特征在于，压载物能够放置在托盘上，所述托盘能够安装在所述重型运输装置上并且与该重型运输装置连接。6根据前述权利要求中任一项所述。
4、的起重机，其特征在于，刚性导向架用作所述作业机构与所述托盘上的铰接点之间的联接元件，所述托盘用于捡拾所述压载物并将其放置在所述压载托架上，其中，所述导向架相对于铰接区域内的所述铰接点可运动地安装成使得能够检测出偏离中立位置的相对纵向运动，并且能够将该相对纵向运动转变为用于所述重型运输装置的所述驱动控制器的致动信号。7根据权利要求6所述的起重机，其特征在于，所述相对纵向运动通过具有枢轴销的纵向导向装置来实现，从而允许进行纵向运动和旋转运动，而不允许在横向上进行运动。8根据权利要求6或7所述的起重机，其特征在于，所述托盘悬挂在由杆构成的摆动体上，所述摆动体在它们的上端处铰接到所述刚性导向架上，并且。
5、在它们的下端处经由关节轴承直接或间接地铰接到所述托盘上。9根据权利要求8所述的起重机，其特征在于，摆动运动由紧急停止装置限制。10根据权利要求8或9所述的起重机，其特征在于，摆动运动能够通过测量装置，优选为角度传感器来检测，从而由于检测出的测量变量，能够产生用于所述驱动控制器的致动信号。11根据前述权利要求中任一项所述的起重机，其特征在于，所述联接元件能够与所述作业机构和/或压载托架分离。12根据前述权利要求中任一项所述的起重机，其特征在于，所述起重机和所述压载托架能够相互分离地运动。13根据前述权利要求中任一项所述的起重机，其特征在于，可能在插入楔形件和/或螺栓以阻止摆动运动之后，所述压载托。
6、架的刚性本身优选地能够在该压载托架与移动传动装置分离后用作悬挂压载物。14根据前述权利要求中任一项所述的起重机，其特征在于，将所述压载托架与所述起重机的所述作业机构连接的支承架优选地能够通过结合另外的格架部件而被延伸。权利要求书CN102001593ACN102001603A1/7页3起重机技术领域0001本发明涉及一种起重机，该起重机具有移动行走机构、可旋转地安装在该移动行走机构上的作业机构UPPERCARRIAGE、以及经由联接元件可与作业机构连接的压载托架，所述作业机构具有布置在其上的升降起重臂和吊杆。背景技术0002该类型的起重机一般构造为履带式起重机，其自身是已知的。这里的压载托架用。
7、于能够在起重机卸载时也使该具有起重杆压载物的起重机运动，或在部分负荷下使起重机旋转。每个起重杆压载物悬挂在吊杆的头部件上。0003所谓的履带式起重机的压载托架以前已经被构造为具有很少大型轮的整个起重机的特殊部件。然而，这些压载托架具有以下缺点，即它们仅适合于用在起重机上，由此显著地增加了整个起重机的投资总额。0004由于例如在建造核电站时越来越需要大型的起重机，因此简单地忽略特别是在大型起重机的结构中的压载托架是不可能的。发明内容0005因此，本发明的目的是开发一种通用起重机，从而即使在其被构造作为大型起重机时，在没有另外的单独构造的适合于该相应的大型起重机的压载托架的情况下其也能够工作。00。
8、06根据本发明，上述目的通过权利要求1的特征的组合来实现。因此，本发明提供了一种起重机，该起重机具有移动行走机构、可旋转地安装在该移动行走机构上的作业机构、以及可以经由联接元件与所述作业机构连接的压载托架，所述作业机构具有布置在其上的升降起重臂和吊杆，其中，所述压载托架是具有单独的驱动装置和单独的驱动控制器的标准重型运输装置，其中，通过该起重机的运动可以影响到该驱动控制器。0007根据本发明，因此采用标准重型运输车辆，因为起重机用户已经大量采用其用于移动重负载，例如抽油装置的桥接元件或部件。这种重型运输车辆具有单独的驱动装置和单独的驱动控制器。由于重型运输装置或重型运输车辆的驱动力相对较大，因。
9、此当使起重机旋转时可以将大的侧向力引入到起重机。该大的侧向力传递至吊杆，起重杆压载物悬挂在吊杆的头部件上。但是，由于吊杆基本上表现为压力杆，因此其对侧向力高度敏感。因此，根据本发明，重型运输装置的驱动控制器形成为使得其由于起重机的运动而能够被影响。0008由于该影响，根据一个实施例的重型运输装置的驱动控制器可被构造成使得当旋转起重机时该驱动控制器自动地确定相应的转向中心，并在起重机转向之后的牵引操作中自动地加速或减速。0009即使在另一个变型中，压载托架的驱动控制器也没有被更新以使得其能够自动地执行上述控制，根据本发明的教导驱动控制器能够被起重机的运动影响的事实确保了在重型运输装置的转向误差导。
10、致将作用力不希望地引入到作业机构和压载托架之间的联接元说明书CN102001593ACN102001603A2/7页4件的情况下，重型运输装置的单独驱的动装置使整个系统即起重机和重型运输装置停止，从而例如通过手动控制压载托架可再次通过其自身的驱动移动进入到所要求的位置。随后，能够再次继续进行起重机的操作。0010本发明的其它优选方面可以从独立权利要求后面的从属权利要求中获得。0011在作业机构和压载托架之间的联接元件可以被设计成其长度是可变的，并且可以包括长度传感器。有利地，该联接元件可以由通过用作长度传感器的液压缸联接的两个活节连杆组成。现在，液压缸的长度通过相应的传感器被监控。液压缸行程的。
11、每个变化被检测出并被转变成致动信号，该致动信号可以用于修正转向误差或用于断开操作。在起重机后面的牵引操作中，压载托架可以根据液压缸内的活塞的偏转被加速、减速或停止。0012根据本发明的另一个优选方面，压载物放置在托盘上，该托盘可以安装在重型运输装置上并与其连接。这样，已提供给使用者的重型运输装置能够以特别简单的方式用作压载托架。必须仅仅确保的是相应的托盘在安装之后要相应地与重型运输车辆连接。0013根据又一个优选实施例，刚性的导向架形成为在作业机构和托盘上的铰接点之间的联接元件，该托盘用于捡拾压载物并将其放置在压载托架上，其中，该导向架相对于铰接区域内的铰接点可运动地安装，从而可以检测出偏离中。
12、立位置的相对纵向运动并将该相对纵向运动转变为用于重型运输装置的驱动控制器的致动信号。0014设置作为联接元件的该导向架具有如此大的稳定性，从而其将所有的侧向力引入到作业机构中，在这里特别是引入到回转台框架内，其中，所述侧向力是作用在起重机和重型运输装置上的推进和旋转该起重机和重型运输装置的整个系统的结果。0015有利地，当前进或旋转时，起重机的回转机构传动装置被转换以提高同心性，以防止导向架过载。然而，导向架的尺寸还可以形成为使得当接合用于制动作业机构围绕行走机构的旋转运动的制动器时，该制动器在导向架整体地被过载之前滑脱。0016根据上述优选变型的有利的改进，所述相对的纵向运动通过具有枢轴销的。
13、纵向导向装置实现，从而允许纵向运动和旋转运动，而不允许在横向上的运动。通过限制在横向上的运动，阻止了不希望的侧向力传递至吊杆。0017根据该变型的另一种改进，应该注意到，托盘悬挂在由杆构成的摆动体上，所述摆动体在它们的上端处铰接到刚性的导向架上，并且在它们的下端处经由关节轴承直接或间接地铰接到托盘上。为了避免重型运输装置的太多倾斜位置，特别是在起重机和重型运输装置之间可能的相对运动期间堆放在重型运输装置上的压载物的太多倾斜位置，可以通过相应地设置的紧急停止装置来限制摆动运动。0018特别有利地，摆动运动通过测量装置优选地为角度传感器是可以检测的，从而由于检测出的测量变量，可以产生用于驱动控制器。
14、的致动信号。0019在起重机必须空载运动较远距离的情况下，联接元件是可以从作业机构和/或压载托架上分离的，以便使起重机和重型运输装置彼此独立地运动。附图说明0020以下参照附图所示的实施例详细说明本发明的更多的特点、细节和优点，在附图中0021图1显示了根据本发明的第一变型的具有压载托架的起重机的详细示图；说明书CN102001593ACN102001603A3/7页50022图2显示了根据图1的起重机的另一个详细视图；0023图3显示了根据本发明可以使用的重型运输装置的透视图；0024图4显示了根据本发明的起重机的第二实施例的局部透视图；0025图5A，B显示了根据本发明的起重机的另一个变型。
15、的细节的示意性侧视图和示意性前视图；0026图6显示了图5所示变型的透视示图；0027图7显示了没有堆放的压载物的图6的实施例的细节；0028图8显示了对应于图7的示图，其中显示了可能的自由度；0029图9显示了与压载托架结合的起重机的局部示图；以及0030图10显示了本发明的又一个变型的示意性透视示图。具体实施方式0031图1示出了具有通过履带传动装置12前进的行走机构14和可旋转地安装在该行走机构14上的作业机构16，该作业机构按照通常方式此处未示出包括悬臂和吊杆以及经由联接元件18可以与作业机构连接的压载托架20。压载板22存放在作业机构16和压载托架20两者上。这尤其还可以从图2的透视。
16、示图看出。0032压载托架20由从现有技术中本身已知的且提供给起重机的用户的重型运输装置24组成，其例如显示在图3中。与迄今已知的构造成特别用于大型起重机并与该大型起重机一起输送的压载托架相比，该重型运输装置具有多个小轮26。如从附图1和3可以看出，所述小轮十分均匀地布置在重型运输装置的下面。这种重型运输装置可捡拾大的载荷，并且可以被起重机的用户使用以例如用于移动抽油装置的桥接元件或部件或其它巨大部件。根据本发明，现在，起重机10的作业机构16通过由联接元件18构成的稳定导向装置与重型运输车辆20连接。由联接元件18构成的该导向装置的尺寸必须形成得坚固，从而使所有产生的侧向力可以被该导向装置吸。
17、收。0033这是必需的，因为压载托架以附图中未详细示出的方式悬挂在吊杆的顶部并且不能够吸收任何侧向力。在附图1和2中，用于悬挂在吊杆上的铰接点标示为28。由于在其顶部上悬挂压载托架的起重机的吊杆不能够吸收任何侧向力，因此，由转向误差产生的所有力或者一方面由在起重机的行走机构14和起重机的作业机构16之间的回转机构30的不同驱动产生的且另一方面由重型运输装置24产生的所有力必须由该导向装置吸收。0034有利地，起重机10的回转机构驱动装置30构造成使其具有湿式制动器，从而在过载例如可以是重型运输车辆的过大驱动力的结果的情况下，该回转机构传动系制动器能够滑脱。0035重型运输装置24具有单独的驱动。
18、装置和单独的驱动控制器。起重机运动的结果会影响该驱动控制器。在附图1和2所示的变型中，根据起重机的运动执行控制器的联接，如下所述。起重机的基本运动一方面在于使作业机构旋转，另一方面在于牵引操作，即压载托架跟随起重机的驱动。0036当使起重机旋转时，起重机10的旋转中心和安装在重型运输装置24上的起重杆压载物托盘32的中心之间的固定距离被输入到驱动控制器内。0037半径可以是以固定级变化的。但是根据一个变型，通过在联接元件18中结合辅助说明书CN102001593ACN102001603A4/7页6液压缸该半径也是可变化的。0038联接元件18基本上由两个关于枢轴点38相对彼此可枢转的活节连杆3。
19、4和36组成。该活节连杆34和36经由液压缸40相互连接，在根据附图1和2的实施例中，该活节连杆34和36没有形成为这样的杆，而是形成为建设性设计的部件。0039在操作过程中，液压缸40被变换以提高同心性。这意味着在环面和活塞面在此未示出之间存在液压补偿。0040通过能测出长度变化的传感器在此未示出来监控液压缸自身的长度。如果起重杆板32定位在相应地调整的半径上，则两个活节连杆34和36的扭结即它们围绕转动点38的相互转动设计成使得液压缸位于其最大行程的大约50处。0041由于在使起重机的作业机构16旋转且压载托架跟随重型运输装置24时在起重机的旋转中心与安装在重型运输装置上的起重杆托盘32的。
20、中心之间的距离可以由于重型运输装置24的转向误差而变化，因此液压缸40处的长度传感器监视这些转向误差和由回转半径引起的偏差是否仍然可容许。当超过特定的极限值时，发出预先警报。当超过另一个极限值时，引发整个系统的关闭。在由于转向误差使半径减小的情况下，由长度传感器检测出的液压缸40的行程减小。现在，当转向半径导致回转半径增大时，液压缸的行程相应地增加，这同样由长度传感器检测出并进一步处理为驱动控制信号。0042在一个实施例中，液压缸的行程例如可以为50，具有20M的半径。现在，当半径超出08M时，在起重机驾驶室发出预先警报。例如，当半径已增大1M时，执行回转机构的关闭。0043在被驱动的重型运输。
21、装置24的牵引操作中，根据起重机的履带传动装置12的对称线与旋转线的对称线或重型运输装置的导向装置之间的角度连续地计算出转向中心。基于重型运输装置24的中心计算出转向中心的坐标。在牵引操作中，通过联接元件上的液压缸40的行程自动地控制重型运输装置的速度，如下当履带传动装置开始向前驱动，同时重型运输装置初始保持静止时，液压缸延伸并达到大约60的较大行程。从60的行程开始，重型运输车辆被向前加速，速度增加，当然汽缸的行程会再次减小。这样，重型运输装置的速度会再次减小。0044在履带传动装置12的向后驱动的过程中，重型运输装置24以例如40的行程向后加速，直到液压缸的位置被再次调整到中心位置。通过该。
22、控制，实现重型运输车辆的自动跟踪。现在，如果液压缸40内的活塞的行程接近于止点位置，则将由辅助限位开关引发警报以及短时间之后的紧急停止。0045特别有利地，根据该变型的通常在悬挂压载物操作中采用的常规起重杆压载物托盘可以简单地放置在重型运输装置20上并与其机械连接。0046在附图5至9中显示了本发明的另一个变型。为了避免在作为联接元件的吊杆在此未示出上的侧向力，设置有由如图6所示的格架结构组成的稳定导向架50。对于较小的压载物间隔，该导向架可以作为联接元件跨越大约20M的距离。但是，在大型起重机中，可以使用长度为50M或更长的联接元件以及由此相应的导向架50。这些导向架50可以构造成多个格架元。
23、件的模块形式，从而获得不同的长度。但是，可选择地或另外地，还可由作为稳定引导元件的延伸缸桥接局部区域或整个区域。经由相应的推出机构，起重机10的作业机构16与重型运输装置24之间距离的连续长度调整由此成为可能。说明书CN102001593ACN102001603A5/7页70047现在，导向架50把由驱动或旋转引起的全部侧向力导入到作业机构16内。0048变换起重机10的回转机构传动系以提高驱动或旋转的同心性。可选择地，此处的导向架的尺寸还可以形成为使得当制动器用于制动作业机构和行走机构的旋转运动被接合时，该制动器在导向架被过载之前滑脱。0049在用于联接重型运输装置24的导向架50的端部处布。
24、置有联接元件或板52，纵向导向装置54设置在该联接元件或板52内。该纵向导向装置在枢轴销56上运行，滑块58安置在该枢轴销56上。因此，滑块58可以在纵向导向装置54内进行旋转运动和纵向运动。但是，在横向上，滑块58靠在纵向导向装置54上，从而该系统在横向方向上是刚性的。所述滑块自身安装在稳固地与压载物托盘32连接的稳定框架60上。0050从导向架的端部开始，两个撑杆62朝向未示出的吊杆的顶部延伸图6。以相应的联接装置66参照图5B对角联接地克服侧向力的框架60布置在图6所示的中间压载物堆架64上，由此所述框架与压载物托盘32稳固地连接。为了达到该目的，设置有相应的连接舌片。0051现在，由于。
25、重型运输装置24的驱动用于使作业机构16旋转，因此，经由重型运输装置24、通过机械装置安装在其上的压载物托盘32、联接装置66、框架60、枢轴销56和滑块58、包括枢轴销56和滑块58的板52、将板52与导向架50连接的旋转轴承51以及作业机构16进行动力传递。0052为了使重型运输装置24能够在压载物托盘32下面进行驱动，多个托架70设置在压载物托盘32上参照图6，托架70可以放置在高度可变的支柱72上。此外，通常还必需如图6所示的荷载分布垫74，用于将支柱72支承在地上。0053根据如图5所示的变型，压载物托盘32悬挂在两个由单杆82参照图5或三角形杆单元82参照图6构成的摆动体80上。在。
26、上端和下端处，这些摆动体80的每一个均经由关节轴承或万向接头84、86一方面与压载物托盘32连接，另一方面与导向架50连接参照图5A，从而其可以在所有的横向上运动。0054在压载托架的操作中，以一定角度延伸的杆87或图6的三角形结构的杆82无论如何以一定角度设置用作紧急停止装置88。两个摆动体80可以围绕点84自由地旋转。如果重型运输装置24即压载托架以起重机的高过载升起，那么由于重心定位较高，所以通过紧急停止装置保证压载物托盘仅能够以有限角度向前倾转或向后倾转。由于这将必然立即引起整个起重机的失效，因此这又确保了压载板20不会从压载物托盘32上落下。0055当起重机10围绕旋转中心旋转时，导。
27、向架50的横向偏转例如会引起重型运输装置24的轮26的转向角与理论转向角不一致的事实，由此转向中心移出起重机10的中心。0056结果是重型运输车辆越来越偏离其理论圆周轨迹，因此重型运输车辆的中心移出起重杆的头部件的圆周轨迹。在此，由于侧向力不能被吊杆吸收，因此需再次提出必须始终避免侧向力。0057由于摆动体80的上述特殊悬挂，因此现在重型运输装置可以偏离其理论路径例如/500MM，而没有施加于吊杆在此未详细示出或起重机10上的基本附加力。0058现在，如果重型运输装置24偏离理论路径超过以上所示的可容许量，那么例如经由布置在摆动体80上的角度传感器在此未详细示出通过相应的控制信号来执行旋转运动。
28、的停止。说明书CN102001593ACN102001603A6/7页80059现在，另一种可能在于摆动体与垂直方向的相应偏移用于纠正重型运输装置24的转向，以便由此实现返回到理论轨迹内。0060如果由于重型运输装置24的转向误差，该重型运输装置的对称轴线不再与导向架50的对称轴线成直角排列，那么这将导致两个摆动体80的不同位置。通过比较这两个角度，当偏差太大时可提供长度纠正和最终中止。0061当向前直线驱动时，起重机10将与重型运输装置24一起运动，通过摆动体80的倾斜位置，在此还可如下执行重型运输车辆的速度控制0062首先，履带传动装置12图9开始向前运动，其中，摆动体80向前倾斜并与摆动。
29、体80的偏转成比例地致动重型运输装置的移动齿轮传动装置。0063如果重型运输装置太快，则摆动体80向后偏转，由此减小驱动速度。0064在牵引操作中，起重机10现在与重型运输装置24相对应地运动。通过摆动体80的倾斜位置可以执行重型运输装置24的速度控制。0065首先，履带传动装置12开始向前运动，其中，摆动体80向前倾斜并与摆动体80的偏转成比例地致动重型运输装置的移动齿轮传动装置。当重型运输装置太快时，摆动体再次向后偏转，由此减小驱动速度。应该考虑到，履带传动装置12和轮26两者均被驱动。当直线向前驱动时，重型运输装置能够以上述方式跟随起重机。当行走机构14就地旋转时，作业机构16主要保持不。
30、运动，行走机构围绕作业机构的旋转轴线运动。当由于履带传动装置的差速而达到行走机构的新的前进方向时，重型运输装置24与导向架和作业机构一起围绕旋转轴线排列在新的驱动方向内。重型运输装置的独立轮副在直线向前驱动的方向上从旋转运动变化。0066对应于例如图9中所示的结构，即使起重机被卸载，也可确保导向架50和板52的重量不会悬挂于吊杆上。该力必须由压载托架20吸收，即由重型运输装置24吸收。出于该目的，板52可以安装在长方形孔内以可以垂直地调节，或者摆动体80足够坚固和安全地克服弯曲。如果由于重型运输装置24的转向误差，重型运输装置的对称轴线不再与导向架50的对称轴线成直角地排列，这将导致两个摆动体。
31、80不同的角位置。通过比较这些角度，当偏差太大时可执行操纵纠正和最终中止。0067原则上，压载物托盘32还可以在不具有重型运输装置24的情况下操作。这种情况下，在左侧和右侧的两侧上均插入有楔形件90参照图5A。在此未示出的另一实施例中，这些楔形件的功能理论上还可以通过螺栓连接件或类似结构来实现。0068这样，摆动体80在两侧上固定在它们的垂直位置，由此确保了导向装置的悬挂点84位于整个压载物的转动点的上方，因此排除了压载物的倾转。0069在困难线路上卸载起重机时这需要许多转向运动，压载托架20，即重型运输装置24可以与从与其余的起重机10分离的压载物托盘一起运动。出于该目的，拆卸下导向架50，。
32、释放与未示出的吊杆连接的撑杆62。不需要释放和单独输送导向架50，这是因为否则非常笨重的导向架还将不得不由吊杆保持。然而，吊杆自身仅由锁定在作业机构上的反向传动装置支承。因此，不仅将有非常大的力施加在吊杆上，而且另外将产生极度不利的提升条件。而且，安装导向架50将需要大的空间用于前进，这在许多操作地点是不具备的。在到达操作地点之后，压载托架再次与起重机连接，从而其能够进一步地使用。0070在图4中，显示了与上述附图5至9中基本相同的结构。在此，仅仅导向架50和说明书CN102001593ACN102001603A7/7页9框架60之间的联接点被不同地构造。代替具有导杆的长方形孔，此处在框架60。
33、上设置有导杆，该导杆通过联接部件被包围。0071最后，在图10中，压载托架显示为在两个位置中，其中，压载托架20、20的每一个均通过较短的支承架50或较长的支承架50连接到起重机10的作业机构14上。说明书CN102001593ACN102001603A1/10页10图1说明书附图CN102001593ACN102001603A2/10页11图2说明书附图CN102001593ACN102001603A3/10页12图3说明书附图CN102001593ACN102001603A4/10页13图4说明书附图CN102001593ACN102001603A5/10页14图5说明书附图CN102001593ACN102001603A6/10页15图6说明书附图CN102001593ACN102001603A7/10页16图7说明书附图CN102001593ACN102001603A8/10页17图8说明书附图CN102001593ACN102001603A9/10页18图9说明书附图CN102001593ACN102001603A10/10页19图10说明书附图CN102001593A。