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1、(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告号 (45)授权公告日 (21)申请号 201720138334.4 (22)申请日 2017.02.15 (73)专利权人 汕头市澄海区麒麟机电有限公司 地址 515800 广东省汕头市澄海区莱美路 与凤新二路交界旁 (72)发明人 陈麟坤 (74)专利代理机构 北京维正专利代理有限公司 11508 代理人 杨春女 (51)Int.Cl. A63H 29/22(2006.01) A63H 29/24(2006.01) (54)实用新型名称 一种玩具牙箱组装线 (57)摘要 本实用新型公开了一种玩具牙箱组装线， 其 技。
2、术方案要点是： 包括转盘， 转盘沿外周依次设 有底座装配机构、 水平锥齿轮装配机构以及竖直 锥齿轮装配机构； 所述底座装配机构包括取件机 械手， 所述水平锥齿轮装配机构包括第一机械 手， 所述取件机械手和所述第一机械手均为三自 由度机械手； 所述竖直锥齿轮装配机构包括第二 机械手。 具有可组装带有相互垂直设置的锥齿轮 组的玩具牙箱的优点。 权利要求书1页 说明书4页 附图6页 CN 206560691 U 2017.10.17 CN 206560691 U 1.一种玩具牙箱组装线， 包括转盘(1)， 其特征在于： 转盘(1)沿外周依次设有底座装配 机构(2)、 水平锥齿轮装配机构(3)以及竖直。
3、锥齿轮装配机构(4)； 所述底座装配机构(2)包 括取件机械手(5)， 所述水平锥齿轮装配机构(3)包括第一机械手(10)， 所述取件机械手(5) 和所述第一机械手(10)均为三自由度机械手； 所述竖直锥齿轮装配机构(4)包括第二机械 手。 2.根据权利要求1所述的一种玩具牙箱组装线， 其特征在于： 所述底座装配机构(2)还 包括底座震动盘(6)和用于传送底座的底座传送带(7)。 3.根据权利要求2所述的一种玩具牙箱组装线， 其特征在于： 所述底座传送带(7)上设 有与所述底座外形相匹配的多个底座槽(8)。 4.根据权利要求1所述的一种玩具牙箱组装线， 其特征在于： 所述三自由度机械手包括 支。
4、架， 所述支架顶端转动连接有移动臂(19)， 所述移动臂(19)在水平面上转动， 所述移动臂 (19)上固定有水平伸缩气缸(20)， 所述水平伸缩气缸(20)的活塞轴上固定有竖直伸缩气缸 (21)， 所述竖直伸缩气缸(21)的活塞轴向下设置， 还包括固定在所述竖直伸缩气缸(21)的 活塞轴端部的夹指组件(22)。 5.根据权利要求4所述的一种玩具牙箱组装线， 其特征在于： 所述夹指组件(22)包括U 形的指座(23)， 所述指座(23)的两个U形端部均铰接有三角关节板(24)， 每个三角关节板 (24)上均铰接有指板(25)， 还包括固定在指座(23)上的驱动气缸(26)， 驱动气缸(26)的。
5、活 塞杆上固定有凸块(27)， 还包括与所述凸块(27)和两个所述三角关节板(24)分别铰接的两 个驱动块(28)， 指座(23)的两个U形臂端部分别设有两个钩部(29)， 还包括与两个所述指板 (25)和钩部(29)均铰接的两个支撑块(30)； 所述三角关节板(24)、 支撑块(30)、 指座(23)和 指板(25)的四个铰接点组成平行四边形。 6.根据权利要求1所述的一种玩具牙箱组装线， 其特征在于： 所述竖直锥齿轮装配机构 (4)包括送料机构， 所述送料机构包括竖直锥齿轮送料带(15)和转轴送料带(16)以及位于 所述竖直锥齿轮送料带(15)端部的竖直锥齿轮震动盘(13)和位于转轴送料带。
6、(16)端部的 转轴震动盘(14)。 7.根据权利要求6所述的一种玩具牙箱组装线， 其特征在于： 所述竖直锥齿轮送料带 (15)上设有与所传送的竖直锥齿轮外形相匹配的多个竖直锥齿轮槽(17)， 所述转轴送料带 (16)上设有与所述转轴相匹配的多个转轴槽(18)。 权 利 要 求 书 1/1 页 2 CN 206560691 U 2 一种玩具牙箱组装线 技术领域 0001 本实用新型涉及牙箱组装机械技术领域， 更具体地说， 它涉及一种玩具牙箱组装 线。 背景技术 0002 玩具牙箱作为玩具上的核心部件， 其作用是为玩具提供动力， 牙箱是由设置在箱 体内部的相互配合的齿轮组成， 为了提高牙箱的组装。
7、效率， 可采用自动组装机对牙箱进行 组装。 0003 中国实用新型专利， 公开号为CN205074766U， 授权公告日为2016年3月9日， 公开了 一种双惯性牙箱自动组装机， 其技术方案的要点是： 包括机架， 在机架上设置有转盘， 在转 盘上设置有转盘冶具， 还包括沿活动转盘的圆周方向依次设置的取底座机构、 回力轮机构、 第一中轮机构、 第二中轮机构、 三爪轮机构、 内棘轮机构、 第一轮轴机构、 惯性轮机构、 第二 轮轴机构、 盖板机构、 锁螺丝检测NG分离机构以及送螺丝机构， 在内棘轮机构与惯性轮机构 之间还设置有震动盘控制器， 在转盘上设置有护轴， 在所述机架上还设置显示屏。 0004。
8、 上述装置可沿竖直方向安装齿轮， 但是， 对于一种牙箱， 包括分别设置在牙箱壁上 的垂直设置的锥齿轮， 上述现有技术对于此种特殊结构的牙箱不能组装。 实用新型内容 0005 针对现有技术存在的不足， 本实用新型的目的在于提供一种玩具牙箱组装线， 具 有可组装带有相互垂直设置的锥齿轮组的玩具牙箱的优点。 0006 为实现上述目的， 本实用新型提供了如下技术方案： 0007 一种玩具牙箱组装线， 包括转盘， 转盘沿外周依次设有底座装配机构、 水平锥齿轮 装配机构以及竖直锥齿轮装配机构； 所述底座装配机构包括取件机械手， 所述水平锥齿轮 装配机构包括第一机械手， 所述取件机械手和所述第一机械手均为三。
9、自由度机械手； 所述 竖直锥齿轮装配机构包括第二机械手。 0008 采用上述技术方案， 转盘沿外周依次设置有底座装配机构、 水平锥齿轮装配机构 以及竖直锥齿轮装配机构； 通过取件机械手来装配底座， 通过第一机械手来装配水平方向 的齿轮， 通过第二机械手来装配竖直方向的齿轮； 通过上述装置可以实现对带有相互垂直 设置的锥齿轮组的组装。 0009 进一步， 所述底座装配机构还包括底座震动盘和用于传送底座的底座传送带。 0010 采用上述技术方案， 通过震动盘将底座进行震动整列， 并送往传动带上， 通过传动 带将底座送于取件机械手， 夹持着底座并将底座放置于转盘上。 0011 进一步， 所述底座传送。
10、带上设有与所述底座外形相匹配的多个底座槽。 0012 采用上述技术方案， 传送带上设有与底座外形相匹配的多个底座槽， 底座置于底 座槽内， 跟随传送带一起传送， 这样在传送的过程中， 底座不会改变方向以及位置， 定位精 准， 方便取件机械手对底座进行夹持。 说 明 书 1/4 页 3 CN 206560691 U 3 0013 进一步， 所述三自由度机械手包括支架， 所述支架顶端转动连接有移动臂， 所述移 动臂在水平面上转动， 所述移动臂上固定有水平伸缩气缸， 所述水平伸缩气缸的活塞轴上 固定有竖直伸缩气缸， 所述竖直伸缩气缸的活塞轴向下设置， 还包括固定在所述竖直伸缩 气缸的活塞轴端部的夹指。
11、组件。 0014 采用上述技术方案， 移动臂转动连接在支架顶端， 从传送带上取底座后通过转动 一定角度将底座放置在转盘上， 移动臂上固定有水平伸缩气缸， 水平伸缩气缸的活塞轴上 固定有竖直伸缩气缸， 竖直伸缩气缸的活塞轴向下设置， 竖直伸缩气缸的活塞轴上固定有 夹指组件， 通过夹指组件夹持水平锥齿轮的外周， 竖直伸缩气缸带动夹指组件上升， 水平伸 缩气缸向前推动夹指组件， 竖直伸缩气缸再带动夹指组件下降， 将水平锥齿轮放置在底座 内的安装位置处。 0015 进一步， 所述夹指组件包括U形的指座， 所述指座的两个U形端部均铰接有三角关 节板， 每个三角关节板上均铰接有指板， 还包括固定在指座上的。
12、驱动气缸， 驱动气缸的活塞 杆上固定有凸块， 还包括与所述凸块和两个所述三角关节板分别铰接的两个驱动块， 指座 的两个U形臂端部分别设有两个钩部， 还包括与两个所述指板和钩部均铰接的两个支撑块； 所述三角关节板、 支撑块、 指座和指板的四个铰接点组成平行四边形。 0016 采用上述技术方案， 两个三角关节板分别铰接在指座的两个U形端部， 每个三角关 节板上均铰接有指板， 通过指板来夹持齿轮， 指座上固定有驱动气缸， 驱动气缸的活塞杆上 固定有凸块， 驱动块铰接在凸块与三角关节板上， 当气缸的活塞轴向前移动时， 驱动块推动 三角关节板绕指座转动， 当气缸的活塞轴向后移动时， 驱动块拉动三角关节板。
13、绕指座反向 转动； 指座的两个U形臂端部分别设有两个钩部， 支撑块的两端铰接在指板和钩部上， 三角 关节板、 支撑块、 指座和指板的四个铰接点组成平行四边形， 通过平行四边形的变形运动， 这样指板在气缸的驱动下实现平移运动， 运动过程稳定。 0017 进一步， 所述竖直锥齿轮装配机构包括送料机构， 所述送料机构包括竖直锥齿轮 送料带和转轴送料带以及位于所述竖直锥齿轮送料带端部的竖直锥齿轮震动盘和位于转 轴送料带端部的转轴震动盘。 0018 采用上述技术方案， 通过竖直锥齿轮震动盘对齿轮进行整列， 通过转轴震动盘对 转轴进行整列， 并通过竖直锥齿轮送料带和转轴送料带分别将竖直锥齿轮和转轴进行传 。
14、送， 然后通过第二机械手将竖直锥齿轮和转轴夹持。 0019 进一步， 所述竖直锥齿轮送料带上设有与所传送的竖直锥齿轮外形相匹配的多个 竖直锥齿轮槽， 所述转轴送料带上设有与所述转轴相匹配的多个转轴槽。 0020 采用上述技术方案， 竖直锥齿轮送料带上设有多个齿轮槽， 齿轮槽与所传送的竖 直锥齿轮的外形相匹配， 转轴送料带上设有多个转轴槽， 转轴槽的外形与所传送的转轴的 外形相匹配， 这样在传送的过程中， 竖直锥齿轮或转轴就不会随意改变方向以及位置， 定位 精准， 方便机械手对齿轮或转轴进行夹持。 0021 综上所述， 底座震动盘对底座进行整列， 底座传送带将整列后的底座进行传送， 取 件机械手。
15、将底座传动带上的底座取置转盘上， 转盘转动置第二工作位； 通过水平锥齿轮装 配机构在第二工作位上将水平锥齿轮装配在底座上； 通过竖直锥齿轮震动盘对竖直锥齿轮 进行整列， 并通过竖直锥齿轮送料带对竖直锥齿轮进行传送， 通过转轴震动盘对转轴进行 整列， 并通过转轴送料带对转轴进行传送， 通过第二机械手将竖直锥齿轮和转轴进行夹持， 说 明 书 2/4 页 4 CN 206560691 U 4 并放置在转盘上进行安装； 通过上述装置实现了对带有相互垂直设置的锥齿轮组的玩具牙 箱进行组装。 附图说明 0022 图1为本实施例的结构示意图； 0023 图2为水平锥齿轮装配机构的结构示意图； 0024 图3。
16、为竖直锥齿轮装配机构的结构示意图； 0025 图4为夹指组件的结构示意图； 0026 图5为第二机械手的结构示意图； 0027 图6为图5中A处放大图。 0028 附图标记： 1、 转盘； 2、 底座装配机构； 3、 水平锥齿轮装配机构； 4、 竖直锥齿轮装配 机构； 5、 取件机械手； 6、 底座震动盘； 7、 底座传送带； 8、 底座槽； 9、 水平锥齿轮震动盘； 10、 第 一机械手； 11、 水平锥齿轮传送带； 12、 水平锥齿轮槽； 13、 竖直锥齿轮震动盘； 14、 转轴震动 盘； 15、 竖直锥齿轮送料带； 16、 转轴送料带； 17、 竖直锥齿轮槽； 18、 转轴槽； 19、 。
17、移动臂； 20、 水平伸缩气缸； 21、 竖直伸缩气缸； 22、 夹指组件； 23、 指座； 24、 三角关节板； 25、 指板； 26、 驱 动气缸； 27、 凸块； 28、 驱动块； 29、 钩部； 30、 支撑块； 31、 第一气缸； 32、 水平滑轨； 33、 齿条； 34、 第一夹臂； 35、 第二夹臂； 36、 第一电机； 37、 第二电机； 38、 齿轮夹手； 39、 竖直杆； 40、 转轴 夹手； 41、 第三气缸； 42、 顶块轴； 43、 顶块； 44、 齿轮夹手体； 45、 齿轮夹指； 46、 第一活动块； 47、 齿轮夹手气缸； 48、 第一弧形面； 49、 转轴夹手体。
18、； 50、 转轴夹指； 51、 第二活动块； 52、 转轴 夹手气缸； 53、 第二弧形面。 具体实施方式 0029 下面结合附图对本实用新型的技术方案做详细说明。 0030 一种玩具牙箱生产线， 参见图1， 包括转盘1， 沿转盘1外周依次布置有第一组装工 位， 第二组装工位和第三组装工位， 第一组装工位设有底座装配机构2， 第二组装工位设有 水平锥齿轮装配机构3， 第三组装工位设有竖直锥齿轮装配机构4， 水平锥齿轮装配机构3用 于装配水平方向设置的锥齿轮， 竖直锥齿轮装配机构4用于装配与水平方向设置的锥齿轮 啮合的竖直方向的锥齿轮。 0031 底座装配机构2包括取件机械手5、 底座震动盘6和。
19、底座传送带7， 底座传送带7上设 有多个底座槽8， 底座槽8的形状与底座的外形相匹配； 0032 参见图2， 水平锥齿轮装配机构3包括水平锥齿轮震动盘9、 第一机械手10和水平锥 齿轮传送带11， 水平锥齿轮传送带11上设有多个水平锥齿轮槽12， 水平锥齿轮槽12的形状 与水平锥齿轮轴的形状相匹配， 水平锥齿轮轴部放置于水平锥齿轮槽12内； 0033 参见图3， 竖直锥齿轮装配机构4包括竖直锥齿轮震动盘13、 转轴震动盘14、 竖直锥 齿轮送料带15和转轴送料带16， 竖直锥齿轮震动盘13位于竖直锥齿轮送料带15端部， 用于 将竖直锥齿轮整列并送至竖直锥齿轮送料带15上， 转轴震动盘14位于转。
20、轴送料带16端部， 用于将转轴整列并送至转轴送料带16上， 竖直锥齿轮送料带15上设有与竖直锥齿轮外形相 匹配的多个竖直锥齿轮槽17， 转轴送料带16上设有与转轴相匹配的多个转轴槽18， 竖直锥 齿轮竖直放置在竖直锥齿轮槽17内， 转轴水平放置在转轴槽18内， 转轴槽18两边设有凹槽， 说 明 书 3/4 页 5 CN 206560691 U 5 方便机械手对转轴进行夹取。 0034 取件机械手5与第一机械手10为相同类型的机械手， 参见图2， 包括支架， 通过电动 机驱动并转动连接在支架顶端的移动臂19上， 移动臂19在水平面转动， 移动臂19上固定有 水平伸缩气缸20， 水平伸缩气缸20的。
21、活塞轴上固定有竖直伸缩气缸21， 竖直伸缩气缸21的 活塞轴向下设置， 竖直伸缩气缸21的活塞轴端部固定有夹指组件22。 0035 参见图4， 夹指组件22包括U形的指座23， 指座23的两个U形端部均铰接有三角关节 板24， 每个三角关节板24上均铰接有指板25， 还包括固定在指座23上的驱动气缸26， 驱动气 缸26的活塞杆上固定有凸块27， 还包括与凸块27和两个三角关节板24分别铰接的两个驱动 块28， 指座23的两个U形臂端部分别设有两个钩部29， 还包括与两个指板25和钩部29均铰接 的两个支撑块30； 三角关节板24、 支撑块30、 指座23和指板25的四个铰接点组成平行四边 形。
22、。 0036 参见图5， 第二机械手包括机架， 机架上设有第一气缸31， 第一气缸31沿竖直方向 设置， 活塞轴向上， 且在活塞轴上固定有水平滑轨32， 水平滑轨32上设有齿条33， 水平滑轨 32上设有滑槽， 滑槽内滑动连接有第一夹臂34和第二夹臂35， 第一夹臂34和第二夹臂35上 分别固定有第一电机36和第二电机37， 第一电机36和第二电机37均通过齿轮与齿条33啮 合， 通过第一电机36和第二电机37转动带动第一夹臂34和第二夹臂35沿水平滑轨32滑动； 0037 参见图6， 第一夹臂34底端固定有齿轮夹手38， 第二夹臂35包括位于第二夹臂35下 部的竖直杆39， 竖直杆39下端固。
23、定有转轴夹手40， 竖直杆39上固定有沿水平方向设置的固 定柱， 固定柱上固定有第三气缸41， 第三气缸41沿水平方向设置， 第三气缸41的活塞轴上固 定有顶块轴42， 顶块轴42上固定有顶块43， 顶块43与转轴夹手40以及齿轮夹手38位于同一 水平面内； 0038 齿轮夹手38包括齿轮夹手体44、 铰接在齿轮夹手体44上的两个齿轮夹指45， 两个 齿轮夹指45均铰接有同一个第一活动块46， 齿轮夹手体44上固定有齿轮夹手气缸47， 齿轮 夹手气缸47的活塞轴与第一活动块46固定连接， 两个齿轮夹指45上与齿轮轴接触的面为相 对设置的第一弧形面48； 0039 转轴夹手40包括转轴夹手体49。
24、、 铰接在转轴夹手体49上的两个转轴夹指50， 两个 转轴夹指50均铰接有同一个第二活动块51， 转轴夹手体49上固定有转轴夹手气缸52， 转轴 夹手气缸52的活塞轴与第二活动块51固定连接， 两个转轴夹指50上与转轴接触的面为相对 设置的第二弧形面53。 0040 以上所述仅是本实用新型的优选实施方式， 本实用新型的保护范围并不仅局限于 上述实施例， 凡属于本实用新型思路下的技术方案均属于本实用新型的保护范围。 应当指 出， 对于本技术领域的普通技术人员来说， 在不脱离本实用新型原理前提下的若干改进和 润饰， 这些改进和润饰也应视为本实用新型的保护范围。 说 明 书 4/4 页 6 CN 206560691 U 6 图1 说 明 书 附 图 1/6 页 7 CN 206560691 U 7 图2 说 明 书 附 图 2/6 页 8 CN 206560691 U 8 图3 说 明 书 附 图 3/6 页 9 CN 206560691 U 9 图4 说 明 书 附 图 4/6 页 10 CN 206560691 U 10 图5 说 明 书 附 图 5/6 页 11 CN 206560691 U 11 图6 说 明 书 附 图 6/6 页 12 CN 206560691 U 12 。