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1、(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告号 (45)授权公告日 (21)申请号 201720899286.0 (22)申请日 2017.07.24 (73)专利权人 上海未来伙伴机器人有限公司 地址 200233 上海市徐汇区钦州北路1122 号90幢8层 专利权人 未来伙伴机器人 （常州） 有限公司 (72)发明人 恽为民 聂贻孝 庞作伟 (74)专利代理机构 上海容慧专利代理事务所 (普通合伙) 31287 代理人 于晓菁 (51)Int.Cl. A63H 27/18(2006.01) A63H 27/133(2006.01) A63H 29/22(20。
2、06.01) A63H 33/04(2006.01) (ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利 (54)实用新型名称 一种积木飞行机器人 (57)摘要 本实用新型提供了一种积木飞行机器人， 其 主体框架由积木拼接搭建形成， 主体框架包括机 脚、 机身、 机臂。 积木飞行机器人还包括安装于机 身的控制模块、 侦测模块、 电池组件， 以及安装于 机臂端部的飞行组件。 电池组件为控制模块供 电， 侦测模块将实时侦测的数据发送给控制模 块， 控制模块经过内置算法的计算结果， 控制飞 行组件的飞行动作和姿态， 实现完美飞行。 本实 用新型的特点是将无人飞行器分割为几个独立 功能模块， 主体框架由积木模。
3、块拼接而成， 各个 分模块按要求装在主体框架上， 从而搭出形态各 异的飞行器。 使用者在体验飞行乐趣的同时锻炼 自己的动手能力， 也加强对无人飞行器结构原理 的直观认知。 权利要求书1页 说明书2页 附图2页 CN 207324082 U 2018.05.08 CN 207324082 U 1.一种积木飞行机器人， 其特征在于， 所述飞行机器人的主体框架由积木拼接搭建形 成， 所述主体框架包括机脚、 机身、 机臂。 2.根据权利要求1所述的一种积木飞行机器人， 其特征在于， 还包括； 控制模块： 安装于所述机身； 侦测模块： 安装于所述机身， 并通过侦测数据线同所述控制模块连接； 飞行组件： 。
4、安装于所述机臂的端部， 与所述控制模块连接并受所述控制模块控制； 电池组件： 安装于所述机身， 为所述控制模块供电。 3.根据权利要求1所述的一种积木飞行机器人， 其特征在于， 所述积木是塑料积木。 4.根据权利要求2所述的一种积木飞行机器人， 其特征在于， 所述侦测模块至少包括光 流计和雷达。 5.根据权利要求4所述的一种积木飞行机器人， 其特征在于， 所述光流计和所述雷达集 成安装在光流盒内， 所述光流盒安装于所述机身的下方。 6.根据权利要求2所述的一种积木飞行机器人， 其特征在于， 所述飞行组件包括电机 座、 电机、 螺旋桨， 所述电机座安装在所述机臂的端部， 所述电机安装在所述电机座。
5、上， 所述 螺旋桨安装在所述电机的转轴上。 7.根据权利要求6所述的一种积木飞行机器人， 其特征在于， 所述电机座上还安装有螺 旋桨保护罩， 所述螺旋桨在所述螺旋桨保护罩内。 8.根据权利要求6所述的一种积木飞行机器人， 其特征在于， 所述电机通过电调线与所 述控制模块连接， 所述电调线由电源线和数据线组成。 9.根据权利要求2所述的一种积木飞行机器人， 其特征在于， 所述飞行机器人包括受所 述控制模块统一控制的四套所述飞行组件。 10.根据权利要求2所述的一种积木飞行机器人， 其特征在于， 所述电池组件采用可充 电电池。 权 利 要 求 书 1/1 页 2 CN 207324082 U 2 。
6、一种积木飞行机器人 技术领域 0001 本实用新型涉及一种飞行器， 具体涉及一种积木飞行机器人， 属于飞行机器人技 术领域。 背景技术 0002 无人机是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞行器。 因其 自带程序， 与普通机器人类似， 无人机也可称为飞行机器人。 与载人飞机器相比， 它具有体 积小、 使用方便等特点。 0003 随着技术的进步， 飞行机器人的生产成本不断下降， 某些低端型号甚至已作为玩 具产品推出。 但是现有的玩具飞行机器人结构复杂、 形态单一， 耐用度和可玩性还需要进一 步提高。 实用新型内容 0004 本实用新型所要解决的技术问题是： 提供一种模块化的飞行机。
7、器人， 且其形态可 自由灵活地搭建。 0005 为了解决上述技术问题， 本实用新型提供了一种积木飞行机器人， 其主体框架由 积木拼接搭建形成， 主体框架包括机脚、 机身、 机臂。 0006 进一步地， 积木飞行机器人还包括： 0007 控制模块： 安装于机身； 0008 侦测模块： 安装于机身， 并通过侦测数据线同控制模块连接； 0009 飞行组件： 安装于机臂的端部， 与控制模块连接并受控制模块控制； 0010 电池组件： 安装于机身， 为控制模块供电。 0011 进一步地， 侦测模块至少包括光流计和雷达。 光流计和雷达集成安装在光流盒内， 光流盒安装于机身的下方。 0012 进一步地， 飞。
8、行组件包括电机座、 电机和螺旋桨， 电机座安装在机臂的端部， 电机 安装在电机座上， 螺旋桨安装在电机的转轴上。 电机座上还安装有螺旋桨保护罩， 螺旋桨在 螺旋桨保护罩内。 电机通过电调线与控制模块连接， 电调线由电源线和数据线组成。 飞行机 器人包括受控制模块统一控制的四套飞行组件。 0013 进一步地， 积木是塑料积木。 0014 本实用新型的有益效果： 使用者在体验飞行乐趣的同时锻炼自己的动手能力， 也 加强对无人飞行器结构原理的直观认知。 附图说明 0015 图1是本实用新型一个具体实施例的积木飞行机器人的整体结构示意图； 0016 图2是图1所示积木飞行机器人的另一视角整体结构示意图。
9、。 0017 图例说明： 1-机脚； 2-电调线； 3-螺旋桨保护罩； 4-螺旋桨； 5-机臂； 6-控制盒； 7-电 说 明 书 1/2 页 3 CN 207324082 U 3 机； 8-电池组件； 9-机身； 10-光流盒； 11-电源线。 具体实施方式 0018 为使本实用新型的上述目的、 特征和优点能够更加明显易懂， 下面结合附图对本 实用新型的具体实施方式做详细的说明。 需说明的是， 本实用新型附图均采用简化的形式 且均使用非精准的比例， 仅用以方便、 明晰地辅助说明本实用新型实施例的目的。 0019 本实用新型提供一种可重复安装拆卸的用于教育的积木飞行机器人。 它的特点是 将无人。
10、飞行器分割为几个独立功能模块， 主体框架由积木模块拼接而成， 各个分模块按要 求装在主体框架上， 从而搭出形态各异的飞行器。 积木选用塑料制成。 0020 如图1和图2所示， 主体框架包括机脚1、 机身9、 机臂5。 除了主体框架， 积木飞行机 器人还包括： 安装于机身9的控制模块、 侦测模块、 飞行组件和电池组件。 0021 控制模块是整个飞行机器人的中枢， 为了便于模块化安装， 控制模块制成控制盒 6。 控制盒6固定在机身9的上方， 电池组件8安装在机身9的内部， 通过电源线11连接至控制 盒6为其提供电能。 电池组件8主要包括可充电电池， 还包括辅助的电路板等。 0022 根据搭建者的不。
11、同操作， 主体框架可以有任意多种形态， 重量也不同， 这对飞行控 制提出了极高的要求。 显然， 不可能为每种主体框架形态制定对应的飞行算法， 本实用新型 突破性地根据重量和中心位置区分， 将各种主体框架分成几大类， 每一大类对应一种或一 套飞行算法。 0023 侦测模块包括光流计和雷达。 光流计和雷达集成安装在光流盒10内， 光流盒10安 装于机身9的下方。 通过光流计侦测飞行机器人在飞行平面内的移动速度。 雷达用于侦测飞 行机器人的飞行高度， 同时侦测障碍并避开。 光流盒10与控制盒6通过数据线相连， 其中光 流机和雷达在无人机飞行过程中实时侦测数据， 并将这些数据传输给控制盒6， 控制盒6。
12、经 过复杂的计算分析， 将飞行控制指令传递给飞行组件。 0024 飞行组件包括电机座、 电机7和螺旋桨4， 电机座安装在机臂5的端部， 电机7安装在 电机座上， 螺旋桨4安装在电机7的转轴上。 0025 电机座上还安装有螺旋桨保护罩3， 使螺旋桨4在螺旋桨保护罩3内受保护。 螺旋桨 保护罩3不仅保护螺旋桨4的桨叶免受伤害， 同时作为电机7的安全结构来保证人身安全。 具 体地， 螺旋桨保护罩3上设有安全保护机构， 当螺旋桨保护罩3未安装到位时， 上述保护机构 起作用， 致使飞行机器人无法启动。 0026 电机7通过电调线2与控制盒6连接， 电调线2由电源线和数据线组成。 飞行机器人 带有受控制盒6统一控制的四套飞行组件。 采用单套或两套飞行组件也是可以的。 0027 以上详细描述了本实用新型的较佳具体实施例。 应当理解， 本领域的普通技术人 员无需创造性劳动就可以根据本实用新型的构思作出诸多修改和变化。 因此， 凡本技术领 域中技术人员依本实用新型的构思在现有技术的基础上通过逻辑分析、 推理或者有限的实 验可以得到的技术方案， 皆应在由权利要求书所确定的保护范围内。 说 明 书 2/2 页 4 CN 207324082 U 4 图1 说 明 书 附 图 1/2 页 5 CN 207324082 U 5 图2 说 明 书 附 图 2/2 页 6 CN 207324082 U 6 。