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1、(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 201610794100.5 (22)申请日 2016.08.31 (71)申请人 科沃斯机器人股份有限公司 地址 215168 江苏省苏州市吴中区石湖西 路108号 (72)发明人 彭中美 岳鹏飞 吴永东 (74)专利代理机构 北京信慧永光知识产权代理 有限责任公司 11290 代理人 姚垚 曹正建 (51)Int.Cl. A47L 11/24(2006.01) A47L 11/40(2006.01) B25J 11/00(2006.01) (54)发明名称 清洁机器人及其控制。
2、方法 (57)摘要 一种清洁机器人及其控制方法， 所述清洁机 器人包括机器人主体(100)， 机器人主体底部设 有可拆卸的清洁组件， 所述机器人主体上还设有 传感单元和控制单元， 所述传感单元包括清洁组 件传感器(101)和地面介质传感器(102)， 所述控 制单元根据清洁组件传感器和地面介质传感器 的检测信号， 控制清洁机器人执行相应运行模 式。 本发明利用可以检测地面介质的地面介质传 感器， 将其反馈的地面介质信息与清洁机器人的 清洁组件信息结合， 合理规划动作， 解决了清洁 组件在多介质地面清洁的泛用性问题， 尤其防止 地毯受到清洁机器人的损伤。 权利要求书1页 说明书3页 附图1页 C。
3、N 107788913 A 2018.03.13 CN 107788913 A 1.一种清洁机器人， 包括机器人主体(100)， 机器人主体底部设有可拆卸的清洁组件， 其特征在于， 所述机器人主体上还设有传感单元和控制单元， 所述传感单元包括清洁组件 传感器(101)和地面介质传感器(102)， 所述控制单元根据清洁组件传感器和地面介质传感 器的检测信号， 控制清洁机器人执行相应运行模式。 2.如权利要求1所述的清洁机器人， 其特征在于， 所述运行模式包含避让行走模式， 控 制单元判断地面介质传感器(102)发送的检测信号为地毯信号， 同时控制单元判断清洁组 件传感器(101)发送的检测信号为。
4、抹布信号时， 控制单元控制清洁机器人进入避让行走模 式。 3.如权利要求1所述的清洁机器人， 其特征在于， 所述运行模式包含拖地行走模式， 控 制单元判断地面介质传感器(102)发送的检测信号为地板信号， 同时判断清洁组件传感器 (101)发送的检测信号为抹布信号时， 控制单元控制清洁机器人进入拖地行走模式。 4.如权利要求1所述的清洁机器人， 其特征在于， 所述运行模式包含地毯清洁模式， 控 制单元判断地面介质传感器(102)发送的检测信号为地毯信号， 同时清洁组件传感器(101) 发送的检测信号无抹布信号时， 控制单元控制清洁机器人进入地毯清洁模式。 5.如权利要求1所述的清洁机器人， 其。
5、特征在于， 所述传感单元还包括环境传感器， 所 述环境传感器用于识别清洁机器人工作周边的区域地形和/或确定清洁机器人的位置， 并 将环境传感器的检测信号发送给控制单元。 6.如权利要求1所述的清洁机器人， 其特征在于， 以清洁机器人的行走方向为前方， 所 述地面介质传感器(102)设置在机器人主体(100)前端， 清洁组件设置在地面介质传感器的 后方。 7.一种清洁机器人的控制方法， 其特征在于， 所述清洁机器人包括机器人主体(100)， 机器人主体底部设有可拆卸的清洁组件， 所述机器人主体上还设有传感单元和控制单元， 所述传感单元包括清洁组件传感器(101)和地面介质传感器(102)， 所述。
6、控制方法包括如下 步骤： 步骤10： 清洁机器人执行清洁工作， 地面介质传感器(102)检测地面介质的类型， 清洁 组件传感器(101)检测机器人主体是否安装所述清洁组件， 并将检测信号发送给控制单元； 步骤20： 地面介质传感器(102)的检测信号为地毯信号， 并且清洁组件传感器(101)的 检测信号包括抹布(200)和/或喷嘴信号时， 控制单元根据检测信号控制清洁机器人进入避 让行走模式。 权 利 要 求 书 1/1 页 2 CN 107788913 A 2 清洁机器人及其控制方法 技术领域 0001 本发明涉及一种清洁机器人及其控制方法， 属于小家电制造技术领域。 背景技术 0002 市。
7、面上现有的智能扫地机器人能够在无人照看的情况下自动对地面进行清扫， 并 且具有多种功能， 例如能喷水清洗地板的扫地机器人， 或者带有湿抹布擦地的扫地机器人 等。 然而， 很多家庭环境中会同时存在地板和地毯， 带有清洗或者抹布拖地功能的扫地机器 人， 对清洁地板非常有好处， 但是如果在地毯上工作时， 却会将地毯弄湿或者弄脏。 因此， 如 何使扫地机器人适用于不同的家庭环境， 成为本领域技术人员急需解决的问题之一。 发明内容 0003 本发明所要解决的技术问题在于针对现有技术的不足， 提供一种清洁机器人及其 控制方法， 利用可以检测地面介质的地面介质传感器， 将其反馈的地面介质信息与清洁机 器人的。
8、清洁组件信息结合， 合理规划动作， 解决了清洁组件在多介质地面清洁的泛用性问 题， 尤其防止地毯受到清洁机器人的损伤。 0004 本发明所要解决的技术问题是通过如下技术方案实现的： 0005 一种清洁机器人， 包括机器人主体， 机器人主体底部设有可拆卸的清洁组件， 所述 机器人主体上还设有传感单元和控制单元， 所述传感单元包括清洁组件传感器和地面介质 传感器， 所述控制单元根据清洁组件传感器和地面介质传感器的检测信号， 控制清洁机器 人执行相应运行模式。 0006 优选地， 所述运行模式包含避让行走模式， 控制单元判断地面介质传感器发送的 检测信号为地毯信号， 同时控制单元判断清洁组件传感器发。
9、送的检测信号为抹布信号时， 控制单元控制清洁机器人进入避让行走模式。 0007 优选地， 所述运行模式包含拖地行走模式， 控制单元判断地面介质传感器发送的 检测信号为地板信号， 同时判断清洁组件传感器发送的检测信号为抹布信号时， 控制单元 控制清洁机器人进入拖地行走模式。 0008 优选地， 所述运行模式包含地毯清洁模式， 控制单元判断地面介质传感器发送的 检测信号为地毯信号， 同时清洁组件传感器发送的检测信号无抹布信号时， 控制单元控制 清洁机器人进入地毯清洁模式。 0009 优选地， 所述传感单元还包括环境传感器， 所述环境传感器用于识别清洁机器人 工作周边的区域地形和/或确定清洁机器人的。
10、位置， 并将环境传感器的检测信号发送给控 制单元。 0010 优选地， 以清洁机器人的行走方向为前方， 所述地面介质传感器设置在机器人主 体前端， 清洁组件设置在地面介质传感器的后方。 0011 本发明还提供一种如上所述清洁机器人的控制方法， 包括如下步骤： 0012 步骤10： 清洁机器人执行清洁工作， 地面介质传感器检测地面介质的类型， 清洁组 说 明 书 1/3 页 3 CN 107788913 A 3 件传感器检测机器人主体是否安装所述清洁组件， 并将检测信号发送给控制单元； 0013 步骤20： 地面介质传感器的检测信号为地毯信号， 并且清洁组件传感器的检测信 号包括抹布和/或喷嘴信。
11、号时， 控制单元根据检测信号控制清洁机器人进入避让行走模式。 0014 综上所述， 本发明利用可以识别地面介质的地面介质传感器， 将其反馈的地面介 质信息与清洁机器人的清洁组件信息结合， 合理规划动作， 解决了清洁组件在多介质地面 清洁的泛用性问题， 尤其防止地毯受到清洁机器人的损伤。 0015 下面结合附图和具体实施例， 对本发明的技术方案进行详细地说明。 附图说明 0016 图1为本发明清洁机器人的结构俯视图； 0017 图2为清洁组件包括抹布时清洁机器人的剖视图； 0018 图3为清洁组件无抹布时清洁机器人的剖视图。 具体实施方式 0019 图1为本发明清洁机器人的结构俯视图； 图2为清。
12、洁组件包括抹布时清洁机器人的 剖视图； 图3为清洁组件无抹布时清洁机器人的剖视图。 如图1至图3所示， 本发明提供一种 清洁机器人， 包括机器人主体100， 机器人主体100底部设有可拆卸的清洁组件， 不同的清洁 组件可以帮助清洁机器人完成不同的清洁工作， 所述清洁组件例如可以包括抹布200、 喷嘴 等。 0020 所述机器人主体100上设有驱动单元、 真空单元、 传感单元和控制单元等， 所述驱 动单元用于驱动清洁机器人行走， 真空单元用于产生吸力， 传感单元用于检测清洁机器人 自身的状态及工作环境， 控制单元用于控制清洁机器人工作。 本发明中清洁机器人通过真 空单元产生吸力， 以吸入待清洁表。
13、面的灰尘， 灰尘进入收集装置。 0021 所述驱动单元包括驱动电机及由驱动电机驱动的驱动轮。 传感单元包括清洁组件 传感器101， 用于检测清洁机器人上是否设有清洁组件， 并将检测信号发送给控制单元。 如 何检测清洁机器人上是否设有清洁组件为现有技术， 具体可参见专利号为CN101297267B中 公开的技术方案， 在此不再赘述。 传感单元还包括地面介质传感器102， 用于检测地面介质 的类型， 其能够分辨出地面上是否存在地毯， 并将检测信号发送给控制单元。 所述地面介质 传感器检测地毯的具体方法可参见专利号为特开平7-313418的日本专利， 在此不再赘述。 以清洁机器人的行走方向为前方， 。
14、所述地面介质传感器102优选的设置在机器人主体前端， 清洁组件设置在地面介质传感器102的后方。 具体的， 所述地面介质传感器102设置在所述 驱动轮的前侧。 0022 进一步地， 所述传感单元还可以包括环境传感器， 所述环境传感器能够检测清洁 机器人工作周边的区域地形和/或确定清洁机器人的位置， 从而绘制出工作地图， 并将该环 境传感器的检测信号发送给控制单元， 帮助清洁机器人规划路线或者工作方式。 从而进一 步提升工作效率。 0023 本发明中所述控制单元接收传感单元的检测信号， 根据清洁组件传感器101和地 面介质传感器102的检测信号， 控制清洁机器人执行相应运行模式。 0024 所述。
15、运行模式包含拖地行走模式， 控制单元判断地面介质传感器102发送的检测 说 明 书 2/3 页 4 CN 107788913 A 4 信号为地板信号， 控制单元判断清洁组件传感器101发送的检测信号为抹布信号时， 控制单 元控制清洁机器人进入拖地行走模式。 0025 所述运行模式包含地毯清洁模式， 控制单元判断地面介质传感器102发送的检测 信号为地毯信号， 控制单元判断清洁组件传感器101发送的检测信号无抹布信号时， 控制单 元控制清洁机器人进入地毯清洁模式。 0026 所述运行模式包含避让行走模式， 控制单元判断地面介质传感器102发送的检测 信号为地毯信号， 同时控制单元判断清洁组件传感。
16、器101发送的检测信号为抹布信号时， 控 制单元控制清洁机器人进入避让行走模式。 0027 举例来说， 清洁机器人底部设有吸口， 吸口处设有滚刷， 在地毯清洁模式下， 提高 电机功率， 或者降低吸口的高度等。 0028 具体来说， 本发明中， 当地面介质的类型与清洁组件不匹配时， 控制单元控制清洁 机器人进入避让行走模式， 从而防止清洁机器人损伤地面介质。 例如， 当地面上存在地毯， 清洁机器人上设有清洁组件如抹布200和/或喷嘴时， 该种清洁组件会弄脏或弄湿地毯， 即 地面介质的类型与清洁组件不匹配， 此时控制单元控制清洁机器人报警或避让； 当清洁机 器人上未安装所述清洁组件时， 无论地面上。
17、是否存在地毯， 清洁机器人皆按原行走模式行 走。 需要补充的是， 清洁机器人报警可以通过设置在清洁机器人上的报警装置实现， 所述报 警装置能够发出响声或者光亮； 所述避让行走模式为清洁机器人进行后退或者转向等避开 地毯的动作； 所述原行走模式为不受清洁组件传感器101和地面介质传感器102检测信号影 响的控制单元控制下的清洁机器人行走模式， 即现有技术中传统清洁机器人的行走清洁模 式， 其行走清洁时控制单元不会综合判断清洁组件传感器101和地面介质传感器102的检测 信号， 也无法根据清洁组件传感器101和地面介质传感器102的检测信号控制清洁机器人动 作， 上述原行走模式为现有技术， 在此不。
18、再赘述。 0029 本发明中清洁机器人的控制方法如下： 0030 步骤10： 清洁机器人执行清洁工作， 地面介质传感器102检测地面介质的类型， 清 洁组件传感器101检测机器人主体是否安装所述清洁组件， 并将检测信号发送给控制单元； 0031 步骤20： 地面介质传感器102的检测信号为地毯信号， 并且清洁组件传感器101的 检测信号包括抹布200和/或喷嘴信号时， 控制单元根据检测信号控制清洁机器人进入避让 行走模式。 0032 综上所述， 本发明提供一种清洁机器人及其控制方法， 利用可以检测地面介质的 地面介质传感器， 将其反馈的地面介质信息与清洁机器人的清洁组件信息结合， 合理规划 动作， 解决了清洁组件在多介质地面清洁的泛用性问题， 尤其防止地毯受到清洁机器人的 损伤； 同时， 加装了环境传感器的扫地机器人， 将使地面清洁更为高效。 说 明 书 3/3 页 5 CN 107788913 A 5 图1 图2 图3 说 明 书 附 图 1/1 页 6 CN 107788913 A 6 。