技术领域
本发明涉及机器人装置等，将信息输出到外部，特别是涉及输出作为信息的声音的机器人装置、将作为信息的字符、图像等信息发送到机器人的外部的机器人装置等。
背景技术
以往，在模仿宠物的宠物机器人等机器人装置中，已知对使用者说话或者与使用者进行会话的装置。另外，也已知规定机器人装置的模拟的情感状态、根据情感对使用者作出不同应对的机器人装置。
例如，在专利文献1中记载有如下机器人，其具备麦克风、触摸传感器等各种传感器，由来自传感器的输入信息决定机器人的情感，基于所决定的情感变更机器人发出的声音的语汇、单词列的顺序、合成音的停顿位置、语调并从扬声器输出。由此，设为能输出情感丰富的合成音。
另外，以往在取代人进行特定的工作的机器人装置中，也已知将与机器人装置的工作状态相关的信息、与机器人装置发生的异常相关的信息发送到外部的装置。
例如，在专利文献2中记载有如下，在内部具备无线LAN单元的吸尘器机器人中，将吸尘器机器人是工作中或者待机中、翻倒、或者电池剩余量少等信息用电子邮件发送到使用者的便携式电话机。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本国公开特许公报“特开2002－304188号公报”
专利文献2：日本国公开特许公报“特开2005－118354号公报”
发明内容
发明要解决的问题
但是，在专利文献1记载的机器人中，虽然输出的声音的变化多，但是在判断为情感高涨的情况下，机器人输出的声音的全部被变更。其结果是，机器人输出的声音的全部与通常输出不同地被输出，因此有时使用者无法正确识别出声音的内容，存在无法把握机器人的状态的问题。
另外，在专利文献2记载的吸尘器机器人中，仅仅发送与吸尘器机器人的工作状态相关的信息、与吸尘器机器人发生的异常相关的信息，发送的信息的变化少。因此，使用者从吸尘器机器人仅接收特定的信息，存在使用者难以感到吸尘器机器人的亲近感的问题。
本申请发明是鉴于上述的问题完成的，第1目的在于提供即使输出的声音的变化多，使用者也能正确识别其内容、能正确把握机器人装置的状态的机器人装置、控制程序、以及记录有控制程序的计算机可读取的记录媒体。
本申请发明是鉴于上述的问题完成的，第2目的在于提供能增多输出的信息的变化的机器人装置、控制程序、以及记录有控制程序的计算机可读取的记录装置。
用于解决问题的方案
本发明的机器人装置的特征在于，具备：输出信息的输出单元；基于检测信息检测事件的发生的检测单元；存储从上述输出单元输出的信息的信息存储单元；以及使用与该机器人装置的状态对应起来预先确定的运算值进行运算的运算单元，上述信息存储单元存储与事件单一对应起来的第1信息、以及与事件和上述运算单元的运算结果对应起来的第2信息，上述运算结果是机器人吸尘器的情感，
当由上述检测单元检测出事件的发生时，上述输出单元根据发生的事件输出第1信息或者第2信息，该输出的第2信息与上述运算单元的运算结果对应起来。
本发明的机器人装置的特征在于，具备：输出声音的声音输出 单元；基于检测信息检测事件的发生的检测单元；存储作为从声音输出单元输出的声音的信号的声音信息的声音信息存储单元；以及根据检测单元检测出的事件决定情感的情感决定单元，声音信息存储单元存储与第1事件对应的单一的第1声音信息、以及与第2事件对应的多个第2声音信息，声音输出单元输出与第1声音信息和第2声音信息对应的声音，第2声音信息根据事件和情感从多个第2声音信息中选择。
本发明的机器人装置的特征在于，具备：发送信息的信息发送单元；基于检测信息检测事件的发生的检测单元；存储从信息发送单元发送的信息的信息存储单元；以及根据检测单元检测出的事件决定情感的情感决定单元，信息存储单元存储与第1事件对应的单一的第1信息、以及与第2事件对应的多个第2信息，信息发送单元发送第1信息和第2信息，第2信息根据事件和情感从多个第2信息中选择。
发明效果
根据本发明，能提供即使所输出的声音的变化多，使用者也能正确识别其内容、能正确把握机器人装置的状态的机器人装置、控制程序、以及记录有控制程序的计算机可读取的记录装置。
根据本发明，能提供增多输出的信息的变化的机器人装置、控制程序、以及记录有控制程序的计算机可读取的记录装置。
附图说明
图1是本发明的一实施方式的机器人吸尘器1的立体图。
图2是本发明的一实施方式的操作面板5的示意图。
图3是本发明的一实施方式的机器人吸尘器1的仰视图。
图4涉及本发明的一实施方式，(a)是图3的机器人吸尘器1的A－A线截面的示意图。(b)是从机器人吸尘器1取出的集尘部30的截面图。
图5是本发明的一实施方式的充电座40的立体图。
图6是表示本发明的一实施方式的机器人吸尘器1的构成的框图。
图7涉及本发明的一实施方式，是表示图6的机器人吸尘器1的存储部200和控制部100的构成的框图。
图8是表示本发明的实施例1中的处理流程的流程图。
图9是表示本发明的实施例2中的处理流程的流程图。
图10是本发明的其它的实施方式的与通信网连接的机器人吸尘器1的示意图。
图11是表示本发明的其它的实施方式的机器人吸尘器1的构成的框图。
图12涉及本发明的其它的实施方式，是表示图11的机器人吸尘器1的存储部200和控制部100的构成的框图。
图13是表示本发明的实施例3中的处理流程的流程图。
图14是表示本发明的实施例4中的处理流程的流程图。
具体实施方式
〔第1实施方式〕
以下作为本发明的机器人装置的一实施方式，参照附图对机器人吸尘器进行说明。
作为实施方式，后述的情感决定部基于与机器人吸尘器有关的发生事件，从“好心情”、“普通”、“坏心情”3个阶段中决定机器人吸尘器的情感(相当于运算结果)，基于该情感选择声音信息(所输出的信息)，以从机器人吸尘器输出声音作为一例进行说明。
此外，以下所谓事件，是能由机器人吸尘器的控制部检测的机器人吸尘器的内部和外部的状态。例如，事件是电池剩余量等与机器人吸尘器相关的参数的值、参数的值的变化、针对机器人吸尘器的动作指示、动作的开始或者结束、外部的气温、特定的时间等。
另外，所谓声音信息，是从声音的输出单元输出的与语汇、音乐相关的声音的信号。
(机器人装置的结构)
图1是机人吸尘器的立体图。如图1所示，机器人吸尘器1具备俯视为圆形的主体箱体2和用于自动行走的驱动轮12(参照图3)，是一边自动行走一边进行集尘的装置。在主体箱体2的上表面设有： 盖部3，其在将集尘部30(参照图4)在上方取出放入时打开关闭；操作面板5，其对机器人吸尘器1进行指示输入；信号接收部6，其接收来自后述的充电座40的返回信号和来自未图示的遥控装置的信号；以及排气口7，其排出由集尘部30除去了尘埃的空气。另外，在主体箱体2的侧面设有声音输入部8和声音输出部9，在主体箱体2的底面端部设有一对侧刷10。
图2表示操作面板5的一例。操作面板5具备：指示吸尘的开始和停止的开始和停止按钮51；能选择吸尘的模式的模式选择按钮52；能设定地设置当前时刻、使机器人吸尘器1工作的预约时刻的计时器设置按钮53；显示当前时刻、预约时刻的时刻显示部54；当检测到后述的集尘容器31装满时点亮的垃圾丢弃灯55；以及表示后述的电池16的充电量的电池标识56。
图3是机器人吸尘器1的仰视图。如图3所示，在主体箱体2的底面以从底面突出的方式设有一对驱动轮12。通过驱动轮12的两轮向同一方向旋转，从而机器人吸尘器1进退，通过两轮向反方向旋转，从而机器人吸尘器1转换方向。在此，将机器人吸尘器1自动行走进行吸尘时的行进方向设为前方，图3中如箭头(从纸面看为上方)所示。另外，将与行进方向相反的方向设为后方。
在主体箱体2的底面前方设有尘埃的吸入口33、绕与地面垂直的旋转轴旋转的一对侧刷10、以及前轮13，在底面后方设有后轮14。吸入口33以使开放面与地面相对的方式凹设于吸尘器底面。在吸入口的内部配置有旋转刷11，旋转刷11绕与地面平行地轴支的旋转轴旋转。
图4(a)表示图3的机器人吸尘器1的A－A线截面的示意图。在图4(a)中，机器人吸尘器1是充电状态。如图所示，机器人吸尘器1在主体箱体2的内部具备集尘部30、电动送风机15、电池16以及控制基板17。集尘部30具有有底的集尘容器31和设于集尘容器31的上部的过滤器32。在此，在丢弃集尘容器的尘埃时，打开盖部3，能从主体箱体2取出集尘部30。图4(b)表示从机器人吸尘器1取出的集尘部30的截面图。
此外，在本实施方式中，例示了集尘部30包括有底的集尘容器31的情况，但是本发明的集尘部不仅限于集尘容器。当然作为本发明的集尘部可以仅包括例如袋子状的集尘袋子、集尘用的过滤器。
集尘部30与第1吸气路34以及第2吸气路35连通。从吸入口33吸入的气流如箭头B1所示，在第1吸气路34中向后方流通，流入到集尘部30。流入到集尘部30的气流由过滤器32捕获收集尘埃，从集尘部30流出。然后，如箭头B2所示，在第2吸气路35中向前方流通，流入到电动送风机15。接着，从设于主体箱体2的上表面的排气口7如箭头B3所示，向上方后方排放。此外，在电动送风机15的附近可以具备离子发生装置(未图示)，在该情况下，包含离子的气流从排气口7被排放。
电池16是机器人吸尘器1的电力供给源，当被指示吸尘运行时，从电池16供电，电动送风机15、驱动轮12、旋转刷11、以及侧刷10驱动。由此，机器人吸尘器1在规定的吸尘区域自动行走，地面F的尘埃从吸入口31被吸入。电池16期望能重复充放电的大容量的充电池。例如可使用铅电池、镍氢电池、锂离子电池。另外，在主体箱体2的周面的后端设有进行电池16的充电的充电端子4。在控制基板17设有控制机器人吸尘器1的各部的控制电路。
图5表示充电座40的立体图。如图4、5所示，充电座40是用于对机器人吸尘器1的电池(电力供给单元)16充电的装置。在充电座40中，在主体箱体2的周面相对的面、且能与机器人吸尘器1的充电端子4接触的位置设有供电端子41。当机器人吸尘器1的充电端子4与充电座40的供电端子41电连接时，来自充电座40连接的商用电源的电流流过自走式吸尘器1，能使电池16充电。
另外，在充电座40设有信号发送部(无线发送部)42，信号发送部(无线发送部)42发送表示充电座40的设置场所和供电端子41的位置的返回信号。机器人吸尘器1在检测到吸尘结束的情况下或者在电池16的充电量低于规定值的情况下，检测从充电座40发出的返回信号，自动地返回充电座40所设置的场所。在此，吸尘结束的检测例如可以通过检测机器人吸尘器1移动一定距离或者经过一定 时间而进行。或者可以通过操作面板5或者遥控装置接收吸尘结束指示、中断指示等催促向充电座40返回的指示而进行。返回信号例如可发送红外线信号，如果机器人吸尘器1从充电座40离开，则从信号发送部42始终发送。
作为返回信号，例如可从信号发送部42发送红外线信号。在此，能广泛使用红外线的通信方法，例如能使用IrDA(Infrared Data Association：红外数据协会)等。此外，通信方法可以用红外线以外的方法进行通信。例如可以是使用IEEE802.11等的无线LAN(Local Area Network：局域网)、Bluetooth(注册商标)等的短距离无线的通信方法。
(机器人装置的构成)
图6中表示本发明的机器人装置的一实施方式的机器人吸尘器1的构成。如图所示，机器人吸尘器1具备控制部100、操作面板5、声音输入部8、集尘部30、电池16、存储部200、信号接收部6、声音输出部9、行走驱动部101、驱动轮12、旋转刷驱动部102、旋转刷11、侧刷驱动部103、侧刷10、电动送风机15以及离子发生装置18。
控制部100设于上述的控制基板17，基于存储于存储部200的程序、数据、以及从操作面板5、遥控装置输入的指示进行机器人吸尘器1的各种动作的控制。
行走驱动部101具备驱动轮电机等及其电机的驱动部，基于来自控制部100的控制信号决定旋转方向、旋转角度等，使驱动轮12驱动。
旋转刷驱动部102具备旋转刷电机等及其电机的驱动部，基于来自控制部100的控制信号决定转速等，使旋转刷11驱动。
侧刷驱动部103具备侧刷电机等及其驱动部，基于来自控制部100的控制信号决定转速等，使侧刷10驱动。
另外，对与上述的说明标注相同的附图标记的构成要素，设为具有相同功能，省略说明。
接着，对存储部200和控制部100的构成详细说明。
图7表示图6中的机器人吸尘器1的存储部200和控制部100的详细构成。此外，在图7中，对图6的一部分构成省略记载。
(存储部的构成)
存储部200具备吸尘次数存储部201、运算值存储部210以及声音信息存储部(信息存储单元)220。
吸尘次数存储部201将机器人吸尘器1实施吸尘的次数作为吸尘次数，每天存储。此外，记录于吸尘次数存储部201的吸尘次数一旦存储于控制部100后就被更新。
运算值存储部210存储作为用于后述的情感运算部122进行的运算的参数的情感运算值M1，具有吸尘次数运算值存储部211、尘埃量运算值存储部212、电池剩余量运算值存储部213以及事件运算值存储部214。
吸尘次数运算值存储部211与吸尘次数对应起来存储情感运算值M1。表1中表示与吸尘次数对应起来存储的情感运算值M1的一例。在表1中，吸尘次数表示最近一周的吸尘次数，类型1～3表示机器人吸尘器的性格类型。如表1所示，吸尘次数被分为“不足4次”、“4次以上且不足7次”、“7次以上”3个阶段，针对各阶段，每种性格类型的情感运算值M1对应起来。将在后面详述，但是基于使用情感运算值M1运算的情感值M决定机器人吸尘器1的情感，基于所决定的情感选择语汇、音乐，从机器人吸尘器输出声音。
[表1]
尘埃量运算值存储部212与集尘部30的尘埃量对应起来存储情感运算值M1。表2中表示与集尘部30的尘埃量对应起来存储的情感运算值M1的一例。在此，在本实施方式中，根据电动送风机15的电流值判断集尘部30的尘埃量。具体地，当电流值不足1.4A时，判
[表2]
电池剩余量运算值存储部213与电池16的电池剩余量对应起来存储情感运算值M1。表3中表示与电池剩余量对应起来存储的情感运算值M1的一例。如表3所示，分为电流量“不足20％”、“20％以上且不足90％”、“90％以上”3个阶段，针对各阶段，每种性格类型的情感运算值M1对应起来。
[表3]
事件运算值存储部214使在使用者对机器人吸尘器1进行打招呼时、将集尘部30从主体箱体2拆下进行垃圾清理时发生的事件和情感运算值M1对应起来存储。
表4中表示所存储的运算值M1的一例。如表4所示，针对在有来自面板操作部5的输入时发生的“面板输入事件”、在有来自声音输入部9的输入时发生的“声音输入事件”、在从遥控装置对信号接收部6有输入(接收)时发生的“信号输入事件”、在将集尘部30从主体箱体2拆下时发生的“集尘部拆下事件”、在机器人吸尘器1返回 充电座40成功而开始从充电座40对电池16充电时发生的“返回成功事件”、在机器人吸尘器1返回充电座40失败时发生的“返回失败事件”，每种性格类型的情感运算值M1对应起来。后面将详细描述，但是基于使用情感运算值M1所运算的情感值M可决定机器人吸尘器1的情感，基于所决定的情感可选择语汇、音乐，从机器人吸尘器1输出声音。
[表4]
接着，对声音信息存储部220进行说明。声音信息存储部220存储利用声音输出部9输出到外部的语汇或者音乐的声音信息。另外，声音信息存储部220包含第1声音信息存储部221和第2声音信息存储部222。第1声音信息存储部221存储作为与情感决定部(运算单元)120决定的情感无关地被输出的声音信息的第1声音信息。
表5中表示第1声音信息(第1信息)的数据表的一例。如表5所示，第1声音信息与编号1001～1017对应起来存储，在编号1001～1017中的任一编号被指定的情况下，对应的声音信息从声音输出部9作为声音被输出。
[表5]
番号 第1声音信息 1001 明白了 1002 是 1003 早晨好 1004 您好 1005 晚上好 1006 晚安 1007 欢迎 1008 您回来啦 1009 我回来了 1010 有事吗 1011 吸尘开始 1012 吸尘结束 1013 开始预约运转 1014 电池没电 1015 请清理垃圾 1016 音乐A 1017 音乐B
第2声音信息存储部222存储作为基于情感决定部120决定的情感输出的声音信息的第2声音信息(第2信息)。表6中表示第2声音信息的数据表的一例。如表6所示，第2声音信息与1101～1104的编号对应起来存储。另外，第2声音信息与情感决定部120决定的“好心情”、“普通”、“坏心情”中的任一情感对应起来。并且，在情感值等级为“好心情”时，输出1101A～1104A。另外，在情感值等级为“普通”时，输出1101B～1104B。另外，在情感值等级为“坏心情”时，输出1101C～1104C。
[表6]
编号 情感 第2声音信息 1101A 好心情 最顺利 1102A 好心情 最好的情绪 1103A 好心情 偶尔放松一下 1104A 好心情 音乐C 1101B 普通 还可以 1102B 普通 凑合干吧 1103B 普通 您辛苦啦 1104B 普通 音乐D 1101C 坏心情 要重新振作 1102C 坏心情 最差的情绪 1103C 坏心情 偶尔吸尘吧 1104C 坏心情 音乐E
在此，对作为机器人吸尘器1存储的声音信息，针对一个编号存储有语汇或者音乐的其中一种信息的情况进行了说明，但是也可以针对一个编号存储语汇和音乐两者的信息。例如，可以对1001的编号存储有“明白了 音乐A”，对1101A的编号存储有“非常顺利音乐C”。
另外，针对一个编号所存储的声音信息可以包括能区别的多个语汇或者音乐的信息。例如，可以对1003的编号存储有“早晨好 吸尘开始”。可以对1104A的编号存储有“音乐C 音乐D。
(控制部的构成)
控制部100具有检测部110、情感选择部120以及声音输出控制部130。
检测部110检测与机器人吸尘器1有关的事件的发生。检测部110具有面板操作检测部111、声音检测部112、集尘部检测部113、电池剩余量检测部114以及信号检测部115。此外，控制部100进行吸尘的开始指示、吸尘的结束指示、吸尘的暂时停止指示、移动方向的变更指示、主体的盘转指示、向充电座40的返回指示等动作指 示所涉及的控制。
面板操作检测部111对是否由操作面板5接受了表示动作指示的输入进行检测，在检测到表示动作指示的输入的情况下，判断为发生了面板输入事件。
声音检测部112对照从声音输入部8输入的声音和预先登录于存储部200的与动作指示有关的声音信息，当判定为两者一致时，则判断为发生了声音输入事件。
集尘部检测部113对集尘部30的尘埃量和是否发生了集尘部30的拆下事件进行检测。如上所述，集尘部30的尘埃量根据电动送风机15的电流值来检测。集尘部30的拆下事件根据配置于机器人吸尘器1的内部、检测集尘部30的有无的未图示的接近传感器的信号来检测。
信号检测部115对信号接收部6有来自充电座40的返回信号、与来自遥控装置的动作指示有关信号的输入(接收)进行检测。
接着，对情感决定部120进行说明。情感决定部120具有运算值决定部121和情感运算部122。
运算值决定部121基于吸尘次数、集尘部的尘埃量、电池剩余量、或者发生事件，决定作为在决定情感值M时用于情感运算部122进行的运算的参数的情感运算值M1。
对基于吸尘次数决定情感运算值M1的情况进行说明。在该情况下，运算值决定部121首先取得存储于控制部100的期间T的吸尘次数。并且，取得与该取得的吸尘次数的总计值对应起来存储于吸尘次数运算值存储部211的情感运算值M1。
假设期间T是最近的7天继续说明。当参照表1时，在最近的7天的吸尘次数的总计值不足4、机器人吸尘器1的性格是类型1时，运算值决定部121取得“－10”作为情感运算值M1。同样，在吸尘次数的总计值不足4、自走式吸尘器1的性格是类型2时，运算值决定部121取得“－7”作为情感运算值M1。同样，在吸尘次数的总计值不足4、自走式吸尘器1的性格是类型3时，运算值决定部121取得“－5”作为情感运算值M1。
情感运算部122使用运算值决定部121决定的情感运算值M1，利用规定的运算式运算用于确定情感的情感值M。运算式的典型例是下述的(式1)～(式3)，但是并不限于此，能应用各种各样的运算式。
M＝M1 ···(式1)
M＝m×M0+M1 ···(式2)
M＝m×M0+M1+M2 ···(式3)
在此，“M0”表示前次运算时的情感值M。另外，“m”表示根据从运算前次情感值M的时刻起的经过时间而变动的系数(0以上1以下)。系数m成为从前次运算情感值M的时刻起的经过时间越长则越小的值。
表7中表示系数m的一例。如表7所示，对机器人吸尘器1的每种性格类型设定系数m。另外，系数m设定为值随着从运算前次的情感值M的时刻起经过时间而变小。例如，如果性格是类型1，且如果经过时间不足1小时，则系数m是1，但是当经过时间是18小时以上时，系数m成为0.6。
[表7]
另外，“M2”表示作为用户用便携终端等实施规定的游戏等的结果而获得的得分。该得分例如通过因特网和无线LAN发送到机器人吸尘器1。
在上述(式1)中，将情感运算值M1原样地设为本次的情感值M。与此相对，在上述(式2)中，能根据从前次的运算时起的时间经过将前次的情感值M反映为本次的情感值M。另外，当使用上述(式3)时，还能得到加上作为用户用便携终端等进行规定的游 戏的结果而获得的得分所得的情感值M。
并且，情感运算部122按照作为运算结果得到的情感值M的值，选择机器人吸尘器1的情感。例如，如果情感值M为25以上，则选择“好心情”，如果情感值M为－25以上且不足25，则选择“普通”，如果情感值M不足－25，则选择“坏心情”。
以上，对基于吸尘次数决定情感运算值M1的情况进行了说明，但是在基于集尘部30的尘埃量、电池剩余量决定的情况下，取代参照表1的数据表，而分别参照表2或者表3的数据表，由此运算值决定部121能取得情感运算值M1。
另外，在基于发生事件决定的情况下，参照表4的数据表，由此运算值决定部121能取得情感运算值M1。
声音输出控制部130使与存储于声音信息存储部220的声音信息对应的语汇或者音乐从声音输出部9输出。
在此，存储于第1声音信息存储部221的第1声音信息与情感决定部122决定的情感无关地被输出。具体地，当检测部110检测到发生与机器人吸尘器1有关的事件时，表5所示的编号中的一个被指定，与被指定的编号的声音信息对应的语汇或者音乐被输出。
另外，存储于第2声音信息存储部222的第2声音信息在基于情感决定部122决定的情感从多个声音信息选择后被输出。具体地，当检测部110检测到发生与机器人吸尘器1有关的事件时，表6所示的编号中的一个被指定，从所指定的编号的多个声音信息中选择与情感决定部122决定的情感对应起来的声音信息，与所选择的声音信息对应的语汇或者音乐被输出。
在此，在上述的实施方式中，对作为对机器人装置的电力供给单元，机器人吸尘器1具备电池16的情况进行了说明，但是除了与电池16有关的特征部分，也可以从商用电源直接对机器人吸尘器1供给电力。另外，也可以并用电池16和商用电源。在该情况下，检测部110检测有无从商用电源向机器人吸尘器1的电力供给、瞬间电压下降等的电力供给状态。另外，情感决定部120构成为：基于检测部110检测的电力供给状态决定情感。
接着，对机器人吸尘器1输出语汇或者音乐的处理流程进行说明。
(实施例1)
在实施例1中，对机器人吸尘器1分别单独输出第1声音信息或者第2声音信息的情况进行说明。图8是表示实施例1的处理流程的流程图。此外，在图8和图9中说明的流程图中，用“S”表示“步骤”。另外，在文中也用“S”表示“步骤”。
首先，检测部110检测与机器人吸尘器1有关的事件的发生(S11)。接着，控制部100指定与检测的事件对应的声音信息(S12)。例如，声音信息的指定通过指定表5、6所例示的数据表的特定编号而进行。
接着，控制部100判断所指定的声音信息是第1声音信息还是第2声音信息(S13)。例如，是第1声音信息还是第2声音信息的判断能基于所指定的编号进行。在表5和6例示的数据表中，第1声音信息与编号1001～1017对应起来存储，第2声音信息与编号1101～1104对应起来存储。
在检测部110判断为所指定的声音信息是第2声音信息的情况下，在S14中，运算值决定部121参照运算值存储部210决定情感运算值M1。并且，情感运算部122使用在步骤S14中所决定的情感运算值M1运算情感值M(S15)，按照情感值M的值选择情感(S16)。并且，声音输出控制部130通过参照第2声音信息存储部214来选择与所选择的情感对应的声音信息(S17)，并从声音输出部9输出(S18)。
另一方面，在S13中，在控制部100判断为所指定的声音信息是第1声音信息的情况下，不决定机器人吸尘器1的情感，而进入S18，所指定的声音信息被输出。
以如下情况为例进行说明，检测部110检测事件的发生，作为输出的声音信息，编号1101被指定。在S13中，判断为所指定的编号是第2声音信息。并且，进入到决定情感的步骤，在S16中选择情感。在此，在所选择的情感是“好心情”的情况下，基于表6所示的 数据表，从第2声音信息中选择编号1101A的“非常顺利”。另外，在所选择的情感是“普通”的情况下，从第2声音信息中选择编号1101B的“还可以“。另外，在所选择的情感是“坏心情”的情况下，从第2声音信息中选择编号1101C的“要重新振作”。并且，与所选择的第2声音信息对应的语汇或者音乐从声音输出部9输出。
接着，以如下情况为例进行说明，检测部110检测事件的发生，作为输出的声音信息，编号1001被指定。在S13中，判断为所指定的编号是第1声音信息。当判断为所指定的编号是第1声音信息时，不决定机器人吸尘器1的情感，进入到S18。并且，基于表5所示的数据表，从第1声音信息中选择编号1001的“明白了”，并从声音输出部9输出。
如上所述，通过输出与所指定的第1声音信息对应的声音和与基于机器人吸尘器1的情感所选择的第2声音信息对应的声音，能以简单的方式进行变化多的声音输出。另外，因为所输出的声音中与第1声音信息对应的声音不基于机器人吸尘器1的情感而变更，所以使用者能正确识别机器人吸尘器1输出的声音的内容，能正确把握机器人吸尘器1的状态。
(实施例2)
在实施例2中，对机器人吸尘器1使第1声音信息和第2声音信息连接而输出的情况进行说明。图9是表示实施例2的处理流程的流程图。对进行与实施例1相同的处理的步骤省略说明。
首先，检测部110检测与机器人吸尘器1有关的事件的发生(S21)。接着，控制部100指定与检测出的事件对应的声音信息(S22)。
接着，控制部100判断输出的声音信息是第1声音信息还是第2声音信息(S23)。在此，在实施例2中，在判断为在S23中输出的声音信息是第1声音信息的情况下，情感决定部120也决定情感。并且，在S24～26中决定情感后，声音输出控制部130参照第2声音信息存储部222选择第2声音信息(S27)。第2声音信息的选择可以从与情感对应的声音信息任意进行，也可以指定地进行。
接着，声音输出控制部130使与所指定的第1声音信息对应的声音和与所选择的第2声音信息对应的声音连接，从声音输出部9输出声音(S28)。具体地，可以如“第2声音信息 第1声音信息”那样在第1声音信息之前连接第2声音信息来输出声音，也可以如“第1声音信息第2声音信息”那样在第1声音信息之后连接第2声音信息来输出声音，还可以如“第2声音信息 第1声音信息 第2声音信息”那样在第1声音信息的前后连接第2声音信息来输出声音。此外，在S23中判断为输出的声音信息是第2声音信息的情况下，实施实施例1的S14～S18。
以如下情况为例进行说明，检测部110检测事件的发生，作为输出的声音信息，编号1011的“吸尘开始”被指定。在S23中，判断为所指定的编号是第1声音信息。然后，进入到决定情感的步骤，在S26中选择情感。在此，在所选择的情感是“好心情”的情况下，基于表6所示的数据表，从第2声音信息中任意选择编号1101A～1104A中的一个。另外，在所选择的情感是“普通”的情况下，从第2声音信息中随机选择编号1101B～1104B中的一个。另外，在所选择的情感是“坏心情”的情况下，从第2声音信息中随机选择1101C～1104C中的一个(S27)。假设从第2声音信息中选择编号1101A的“非常顺利”继续说明。
声音输出控制部130使作为所指定的第1声音信息的编号1011的“吸尘开始”和所选择的第2声音信息的“非常顺利”连接，从声音输出部9输出声音。(S28)。例如，输出声音为“非常顺利 吸尘开始”、“吸尘开始 非常顺利”、“非常顺利 吸尘开始 非常顺利”。
此外，所谓使与第1声音信息对应的声音和与第2声音信息对应的声音连接地输出，不仅包含在连接地输出的声音之间没有声音输出的时间完全不存在的情况，而且也包含存在一定时间的情况。即，广义地包含与第1声音信息对应的声音和与第2声音信息对应的声音连续地输出的情况。
如上所述，通过使与所指定的第1声音信息对应的声音和与基于机器人吸尘器1的情感所选择的第2声音信息对应的声音连接地 输出，能以简单的方式进行变化多的输出声音。另外，因为所输出的声音中与第1声音信息对应的声音不基于机器人吸尘器1的情感而变更，所以使用者能正确地识别机器人吸尘器1输出的声音的内容，能正确把握机器人吸尘器1的状态。
(其它的实施例)
在机器人吸尘器1使第1声音信息和第2声音信息连接地输出的情况下，在图9的S27中所选择的第2声音信息可以是多个。例如，假设所指定的第1声音信息是编号1015的“请清理垃圾”，基于所选择的“坏心情”的性格，从第2声音信息选择编号1101C的“要重新振作”和编号1104C的“最差的情绪”。此时，输出控制部130如“要重新振作 请清理垃圾 最差的情绪”那样连接声音信息，并从声音输出部9输出。
另外，在上述的实施方式中，作为本发明的机器人装置对机器人吸尘器1进行说明，但是另外也能广泛应用于家政服务机器人、空气清新机器人、警备机器人、或者宠物机器人等输出声音的机器人装置。
而且，在上述的实施方式中，也可以使得包含控制部100和存储部200的全部或者主要部分的控制基板17模块化并流通，通过组装到主体而作为成品制造。
而且，机器人装置的控制部的至少一部分也可以通过形成于集成电路(IC芯片)上的逻辑电路构成为硬件，而且也可以按照下面那样使用CPU(Central Processing Unit：中央处理器)利用软件来实现。
〔第2实施方式〕
以下，作为本发明的机器人装置的其它的实施方式，参照附图对机器人吸尘器进行说明。此外，为了便于说明，对具有与第1实施方式相同的功能的部件标注相同的部件编号，省略说明。
在第1实施方式中，例示了如下构成，情感决定部基于与机器人吸尘器有关的发生事件，从“好心情”、“普通”、“坏心情”3个阶段中决定机器人吸尘器的情感(相当于运算结果)，基于该情感选 择声音信息(被输出的信息)，从机器人吸尘器输出声音。在第2实施方式中，将如下作为一例进行说明，基于该情感选择字符、图像等信息(被输出的信息)，从机器人吸尘器发送输出。
本实施方式中的机器人吸尘器1A，取代第1实施方式中的机器人吸尘器1所具备的声音输出部9，而具备后述的无线部19(参照图11、图12)，与通信网连接。图10中表示与本发明的其它的实施方式的通信网连接的机器人吸尘器的示意图。如图所示，机器人吸尘器1A利用无线LAN基站90连接到房间95内的LAN(Local Area Network：局域网)。并且，机器人吸尘器1A构成为，能通过因特网91和便携终端通信网92与用户的便携终端93建立信息的发送接收。便携终端93具有显示字符、图像等的显示部94。
另外，在主体箱体2(图1参照)的内部设有无线部19。无线部19被赋予IP(Internet Protocol：网际网路通讯协定)地址和URL(Uniform Resource Locator：统一资源定位器)，能使用HTTP(Hyper Text Transfer Protocol：超文本传输协议)进行信息的发送接收。例如，信息的发送接收通过按照SMTP(Simple Mail Transfer Protocol：简单邮件传输协议)与便携终端93之间发送接收电子邮件而进行。
此外，以下作为来自机器人吸尘器1A的信息发送的一例，对机器人吸尘器1A将电子邮件发送到便携终端93的情况进行说明，但是来自机器人吸尘器1A的信息发送不仅限于此。例如，如所谓的博客、微博那样，为记载到网页上，将信息发送到外部的服务器(未图示)的情况等当然也包含于本发明。
图11中表示本发明的机器人装置的其它的实施方式的机器人吸尘器的构成。如图所示，机器人吸尘器1A，取代机器人吸尘器1(参照图6)所具备的声音输出部9，而具备无线部19。图12中表示图11中的机器人吸尘器1A的存储部200A和控制部100A的构成。机器人吸尘器1A的控制部100A，取代机器人吸尘器1(参照图7)中的控制部100所具备的声音输出控制部130，而具备无线控制部140。另外，机器人吸尘器1A的存储部200A，取代机器人吸尘器1(参照图7)中的存储部200所具备的声音信息存储部220，而具备信息存储部220A。
后面将详述，基于使用情感运算值M1运算的情感值M决定机器人吸尘器A1的情感，基于所决定的情感选择发送的信息，从机器人吸尘器1A发送(输出)。
接着，对信息存储部220A进行说明。信息存储部220A存储利用无线部19输出到外部的字符信息和图像信息。另外，信息存储部220A具有第1信息存储部221A和第2信息存储部222A。
第1信息存储部221A存储与情感决定部120决定的情感无关地被输出的第1信息。
表8中表示第1信息的数据表的一例。如表8所示，第1信息与编号1001～1017对应起来存储，在编号1001～1017中的任一编号被指定的情况下，对应的信息从无线部19被输出。
[表8]
编号 第1信息 1001 明白了 1002 是 1003 早晨好 1004 您好 1005 晚上好 1006 晚安 1007 欢迎 1008 您回来啦 1009 我回来了 1010 有事吗 1011 吸尘开始 1012 吸尘结束 1013 开始预约运转 1014 电池没电 1015 请清理垃圾 1016 图像A 1017 图像B
第2信息存储部222A存储基于情感决定部120决定的情感而输出的第2信息。
表9中表示第2信息的数据表的一例。如表9所示，第2信息与1101～1104的编号对应起来存储。另外，第2信息从情感决定部120决定的“好心情”、“普通”、“坏心情”3个阶段与任一情感对应起来。具体地，在情感值等级为“好心情”时输出1101A～1104A。另外，在情感值等级为“普通”时输出1101B～1104B。另外，在情感值等级为“坏心情”时输出1101C～1104C。
[表9]
编号 情感 第2信息 1101A 好心情 非常顺利 1102A 好心情 最好的情绪 1103A 好心情 偶尔放松一下 1104A 好心情 图像C 1101B 普通 还可以 1102B 普通 凑合干吧 1103B 普通 您辛苦啦 1104B 普通 图像D 1101C 坏心情 要重新振作 1102C 坏心情 最差的情绪 1103C 坏心情 偶尔吸尘吧 1104C 坏心情 图像E
此外，作为机器人吸尘器1A存储的信息，对针对一个编号存储有字符或者图像的任一信息的情况进行说明，但是也可以针对一个编号存储有字符和图像两者的信息。例如，可以对1001编号存储“开始吸尘。图像A”，也可以对1101A的编号存储“非常顺利。图像C”。
另外，机器人吸尘器1A存储的信息，也可以是声音或者动画信息，也可以是用特殊的字符代码、标签表示的图形字符等。
情感决定部120中的情感运算部122，运算情感值M的运算式的典型例的式3中的“M2”表示作为用户用便携终端93(参照图10)等实施规定的游戏等的结果而获得的得分。该得分通过通信网发送到机器人吸尘器1A，由无线部19接收。
无线控制部140控制无线部19的信息的发送接收。由无线部19接收的信息除了上述的从用户发送的得分值M2以外，也可以是机器人吸尘器1A的动作指示、动作的预约指示。另一方面，从无线部19发送的信息是存储于信息存储部220A的第1信息和第2信息。
在此，第1信息不基于情感决定部122决定的情感而输出。具体地，当检测部110检测到发生与机器人吸尘器1A有关的事件时，表8所示的编号中的一个被指定，被指定的编号的信息被输出。
另外，第2信息按照情感决定部122决定的情感从多个信息选择并输出。具体地，当检测部110检测到发生与机器人吸尘器1A有关的事件时，表9所示的编号中的一个被指定，从被指定的编号的多个信息中选择与情感决定部122决定的情感对应起来的信息并输出。
接着，对机器人吸尘器1A输出字符信息或者图像信息的处理流程进行说明。
(实施例3)
在实施例3中，对机器人吸尘器1A分别单独地输出第1信息或者第2信息的情况进行说明。图13是表示实施例3的处理流程的流程图。此外，在图13和图14说明的流程图中，用“S”表示“步骤”。另外，在文中也用“S”表示“步骤”。
首先，检测部110检测与机器人吸尘器1A有关的事件的发生(S31)。接着，控制部100指定与检测出的事件对应的信息(S32)。例如，信息的指定通过指定表8、9例示的数据表的特定编号而进行。
接着，控制部100判断所指定的信息是第1信息还是第2信息(S33)。例如，是第1信息还是第2信息的判断，能基于所指定的编号进行。在表8和9例示的数据表中，第1信息与编号1001～1017对应起来存储，第2信息与编号1101～1104对应起来存储。
在检测部110判断为所指定的信息是第2信息的情况下(是的情况)，在S34中，运算值决定部121参照运算值存储部210，决定情感 运算值M1。并且，情感运算部122使用在步骤S34中决定的情感运算值M1运算情感值M(S35)，按照情感值M的值选择情感(S36)。并且，无线控制部140通过参照第2信息存储部222A，来选择与所选择的情感对应的信息(S37)。并且，无线控制部140将选择的信息从无线部19用电子邮件发送到用户的便携终端93(S38)。用户通过操作便携终端93打开电子邮件，能确认显示于显示部94的字符、图像。
另一方面，在S33中，当控制部100判断为所指定的信息是第1信息的情况下(否的情况)，不决定机器人吸尘器1A的情感，进入到S38，所指定的信息从无线部19用电子邮件发送到用户的便携终端93。
检测部110检测事件的发生，作为输出的信息，以编号1101被指定的情况为例进行说明。在S33中，判断为所指定的编号是第2信息。然后，进入到决定情感的步骤，在S36中选择情感。在此，在所选择的情感是“好心情”的情况下，基于表9所示的数据表从第2信息中选择编号1101A的“非常顺利”。另外，在所选择的情感是“普通”的情况下，从第2信息中选择编号1101B的“还可以”。另外，在所选择的情感是“坏心情”的情况下，从第2信息中选择编号1101C的“要重新振作”。然后，所选择的信息从无线部19用电子邮件发送。
接着，检测部110检测事件的发生，作为输出的信息，以编号1001被指定的情况为例进行说明。在S33中，判断为所指定的编号是第1信息。当判断为所指定的编号是第1信息时，不决定机器人吸尘器1A情感，进入到S38。并且，基于表8所示的数据表，从第1信息中选择编号1001的“开始吸尘。”，从无线部19用电子邮件发送。
如上所述，不基于情感发送第1信息，且基于情感发送第2信息，由此能以简单的方式进行变化多的信息的发送，使用者能感觉到机器人吸尘器的亲近感。另外，因为所发送的信息中第1信息不基于机器人吸尘器1A的情感而变更，所以使用者能正确识别机器人吸尘器1A输出的信息的内容，能正确把握机器人吸尘器1A的状态。
(实施例4)
在实施例4中，对机器人吸尘器1A使第1信息和第2信息连接输出的情况进行说明。图14是表示实施例4的处理流程的流程图。对进行与实施例3相同的处理的步骤省略说明。
首先，检测部110检测与机器人吸尘器1A有关的事件的发生(S41)。接着，控制部100指定与检测出的事件对应的信息(S42)。
接着，控制部100判断输出的信息是否是第1信息(S43)。在此，在实施例4中，在S43中判断为输出的信息是第1信息的情况下，情感决定部120决定情感。然后，在S44～46中指定情感后，无线控制部140参照第2信息存储部222A选择第2信息。第2信息的选择可以从与情感对应的信息中任意进行，也可以指定地进行。
接着，无线控制部140将所指定的第1信息和所选择的第2信息连接，从无线部19输出(S48)。具体地，可以如“第2信息+第1信息”那样在第1信息之前连接第2信息并输出，也可以如“第1信息+第2信息”那样在第1信息之后连接第2信息并输出，还可以如”第2信息+第1信息+第2信息”那样在第1信息的前后连接第2信息并输出。并且，组合的信息从无线部19用电子邮件发送。此外，在S43中判断为输出的信息是第2信息的情况下，实施的是实施例3的S34～S38。
以如下情况为例进行说明，检测部110检测事件的发生，作为输出的信息，编号1001的“开始吸尘。”被指定。在S43中判断为所指定的编号是第1信息。然后，进入到决定情感的步骤，在S46中选择情感。在此，在所选择的情感是“好心情”的情况下，基于表9所示的数据表，从第2信息中任意选择编号1101A～1104A中的一个。另外，在所选择的情感是“普通”的情况下，从第2信息中随机选择编号1101B～1104B中的一个。另外，在所选择的情感是“坏心情”的情况下，从第2信息中随机选择1101C～1104C中的一个(S47)。假设从第2信息中选择编号1101A的“非常顺利”继续说明。
无线控制部140将所指定的作为第1信息的编号1001的“开始吸尘。”和所选择的第2信息的“非常顺利。”连接。例如，连接成“非常顺利。吸尘开始。”、“吸尘开始。非常顺利。”、“非常顺利。吸 尘开始。非常顺利”。然后，所连接的信息从无线部19用电子邮件发送(S48)。
如上所述，将不基于情感发送的第1信息与基于情感发送的第2信息连接而发送，由此能用简单的方式进行变化多的信息的输出。另外，因为所输出的信息中第1信息不基于机器人吸尘器1A的情感而变更，所以使用者能正确识别机器人吸尘器1A输出的信息的内容，能正确把握机器人吸尘器1A的状态。
(其它的实施例)
在机器人吸尘器1A将第1信息和第2信息连接并输出的情况下，在图14的S47中所选择的第2信息可以是多个。例如，假设所指定的第1信息是编号1004的“开始预约运行。”，基于所选择的“坏心情”的性格，从第2信息选择编号1101C的“要重新振作”和编号1104C的“最差的情绪”。此时，无线控制部140如“要重新振作。开始预约运行。最差的情绪。”那样连接信息，由无线部19输出。
另外，也可以是，机器人吸尘器1A将图像、动画、声音、图形字符等插入文章中发送，另外，也可以将图像等的文件附加到电子邮件中发送。使用者通过操作便携终端93，能确认从便携终端的显示部94、未图示的声音输出部输出的图像等。在该情况下，接收信息的使用者能通过视觉或者听觉识别信息。
另外，也可以是，机器人吸尘器1A将输出的信息发送到与通信网连接的服务器(未图示)、或机器人吸尘器1A的管理装置(未图示)。在该情况下，用户操作便携终端93，参照服务器、或管理装置，或者下载文件，由此能确认从机器人吸尘器1A发送的信息。在该情况下，使用者能一并确认从机器人吸尘器1A发送的信息，另外，能确认机器人吸尘器1A的工作状态、事件的发生、机器人吸尘器1A的情绪等履历。
另外，在上述的实施方式中，对作为房间95内的通信网使用无线LAN基站90的情况进行了说明，但是也可以使用Bluetooth(注册商标)等的短距离无线的基站。另外，也可以用有线与房间95内的通信网连接。
而且，在上述的第1实施方式、第2实施方式中，作为本发明的机器人装置对机器人吸尘器1、1A进行了说明，但是其除此之外还可以广泛应用于家政服务机器人、空气清新机器人、警备机器人、或者宠物机器人等输出信息的机器人装置。
而且，在上述的实施方式中，也可以将包含控制部100、100A和存储部200、200A的全部或者主要部分的控制基板17模块化并流通，通过组装到主体而作为成品制造。另外，机器人装置的控制部的至少一部分也可以通过形成于集成电路(IC芯片)上的逻辑电路构成为硬件，而且也可以按照如下使用CPU(Central Processing Unit：中央处理单元)通过软件实现。
在通过软件实现的情况下，机器人装置具备执行实现各功能的控制程序的命令的CPU、存储上述程序的ROM(read only memory：只读存储器)、将上述程序展开的RAM(random access memory：随机存取存储器)、存储上述程序和各种数据的存储器等存储装置(记录媒体)等。并且，通过将记录媒体供给上述机器人装置，其计算机(或者CPU、MPU(micro processing unit：微处理单元))读出记录于记录媒体的程序代码并执行，上述记录媒体由计算机能读取地记录有作为实现上述功能的软件的机器人装置的控制程序的程序代码(执行形式程序、中间代码程序、源程序)，从而能达到本发明的目的。
作为上述记录媒体，可以使用例如磁带、盒式磁带等磁带类；包含软(注册商标)盘/硬盘等磁盘、CD－ROM/MO/MD/DVD/CD－R等光盘的盘类；IC卡(包含存储卡)/光卡等卡类；或者掩模ROM/EPROM(Erasable Programmable Read Only Memory：可擦除可编程只读存储器)/EEPROM(注册商标)(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory：电可擦除可编程只读存储器)/闪存ROM等的半导体存储器类；以及PLD(Programmable logic device：可编程逻辑器件)等的逻辑电路类等。
另外，也可以将机器人装置构成为能与通信网络连接，经由通信网络提供上述程序代码。作为该通信网络没有特别限定，例如可 以利用因特网、内部网、外联网、LAN、ISDN(Integrated Services Digital Network：综合业务数字网)、VAN(value added network：增值网络)、CATV通信网、虚拟专用网络(virtual private network)、电话线路网、移动体通信网、卫星通信网等。另外，作为构成通信网络的传送媒体没有特别限定，例如，无论是IEEE1394、USB(Universal Serial Bus：通用串行总线)、电力线输送、电缆TV线路、电话线、ADSL(Asymmetric Digital Subscriber Line：非对称数字用户线)线路等的有线，还是如IrDA、遥控器那样的红外线、Bluetooth(注册商标)、IEEE802.11无线、HDR(High Data Rate：高数据速率)、NFC(Near Field Communication：近场通信)、DLNA(Digital Living Network Alliance：数字直播网络联盟)、便携式电话网、卫星线路、地面波数字网等的无线都能利用。
〔总结〕
本发明的机器人装置的特征在于，具备：输出声音的声音输出单元、基于检测信息检测事件的发生的检测单元、以及存储作为从声音输出单元输出的声音信号的声音信息的声音信息存储单元，声音信息存储单元存储与第1事件对应的单一的第1声音信息和与第2事件对应的多个第2声音信息，声音输出单元输出与第1声音信息和第2声音信息对应的声音，第2声音信息根据事件从多个第2声音信息中选择。
另外，优选的是，在本发明的机器人装置中，声音输出单元将第1声音信息和第2声音信息连接地输出。
本发明的机器人装置的特征在于，具备：发送信息的信息发送单元、基于检测信息检测事件的发生的检测单元、以及存储从信息发送单元发送的信息的信息存储单元，信息存储单元存储与第1事件对应的单一的第1信息和与第2事件对应的多个第2信息，信息发送单元发送第1信息和第2信息，第2信息根据事件从多个第2信息中选择。
另外，优选的是，在本发明的机器人装置中，信息发送单元将第1信息和第2信息连接地输出。
另外，优选的是，本发明的机器人装置还具备对机器人装置供给电力的电力供给单元，检测单元检测来自电力供给单元的电力供给状态作为事件。
另外，优选的是，本发明的机器人装置还具备进行吸尘的吸尘单元，检测单元检测与吸尘有关的信息作为事件。
另外，优选的是，本发明的机器人装置还具备存储执行吸尘的次数的吸尘次数存储单元，检测单元检测次数作为事件。
另外，优选的是，本发明的机器人装置还具备对利用吸尘单元除去的尘埃集尘的集尘部，检测单元检测集尘部的尘埃量作为事件。
此外，机器人装置还可以利用计算机来实现，在该情况下，通过使计算机作为上述各单元工作而由计算机来实现机器人装置的机器人装置的控制程序、以及记录有该控制程序的计算机可读取的记录媒体也包含于本发明的范畴内。
本发明并不限于上述的实施方式，可以在权利要求所示的范围内进行各种变更，将不同的实施方式中分别公开的技术方式适当组合而得到的实施方式，也包含于本发明的技术范围内。
工业上的可利用性
本发明的机器人装置、控制程序以及记录有控制程序的计算机可读取的记录装置，作为对象能广泛利用具备声音输出功能的机器人装置；或者将字符、图像等信息向外部输出的机器人装置。
附图标记说明
1、1A 机器人吸尘器
40 充电座
5 操作面板
8 声音输入部
9 声音输出部
16 电池
17 控制基板
19 无线部
30 集尘部
31 集尘容器
100、100A 控制部
110 检测部
111 面板操作检测部
112 声音检测部
113 尘埃量检测部
114 电池剩余量检测部
115 信号检测部
120 情感决定部
130 声音输出控制部
140 无线控制部
200、200A 存储部
210 运算值存储部
211 吸尘次数运算值存储部
212 尘埃量运算值存储部
213 电池剩余量运算值存储部
214 事件运算值存储部
220 声音信息存储部
220A 信息存储部
221 第1声音信息存储部
221A 第1信息存储部
222 第2声音信息存储部
222A 第2信息存储部