左右平行推升式汽车横向智能搬运器技术领域
本发明涉及一种汽车搬运器，属于立体停车设备技术领域。
背景技术
随着汽车工业的发展和人民生活水平的提高，汽车的普及越来越广泛，城市人均汽车占有量不断增加，且仍以每年20%到30%的速度增长，汽车停车的问题也越来越突出，由于城市地面的空间有限，建造立体车库就成了解决停车难的一个重要方法。对于立体停车设备的车辆搬运器，目前主要有载车板型、梳齿型和夹持轮胎型。按搬运器的行进方向又可分为纵向存取车搬运器和横向存取车搬运器。
载车板型的车辆搬运器工作方式简单可靠，其存在的主要问题是存取车时必须有一个存取载车板的过程，增加了存取车的时间，工作效率比较低。
梳齿型搬运器主要利用车位和搬运器的梳齿上下交错完成车辆的搬运过程。由于能直接搬运车辆，所以效率高、速度快，其存在的主要问题是设备的定位技术复杂、安装复杂、每层停车平台要高于其他方式，要求有较大的安装空间，使车库的建造成本加大。
夹持轮胎型搬运器能直接钻入车辆下面，利用夹持臂将车辆轮胎夹起，把车辆送到停车位上；由于它也能直接搬运车辆，所以效率高、速度快，是仓储式停车设备中比较理想的搬运器。但现有的夹持轮胎型搬运器均为纵向伸入式，即：从车前方或后方伸入车底，再进行后续动作。这种方式的搬运器由于伸入的距离长，故所需时间也多，在上下班高峰期和车辆密集区造成的等待时间非常可观，存取车效率较低。
由于立体停车设备的使用环境不同，除了需要纵向的搬运方式外，有时还需要横向的搬运方式。而目前常用的横向存取车方式的搬运器大都为载车板型。由于载车板型的横向搬运器存取车时必须有一个存取载车板的过程，增加了存取车的时间，工作效率比较低。
发明内容
本发明的目的在于针对现有技术的不足之处，提供一种运行距离短、存取车速度快、整体性好、存取车效率高且对车辆和轮胎无损害的左右平行推升式汽车横向智能搬运器。
本发明为实现上述目的所采用的技术方案是：
一种左右平行推升式汽车横向智能搬运器，包括一个底盘，底盘上设置行走机构，其特征在于：所述底盘的左端设置一套包含有推升手的左推升机构，所述底盘的右端设置一套包含有推升手的右推升机构；左推升机构、右推升机构分别与汽车的后轮轮胎和前轮轮胎相对应。
本发明中，所述的左推升机构包括左前推升手及驱动其左右滑动的左前驱动机构、左后推升手及驱动其左右滑动的左后驱动机构；
所述的右推升机构包括右前推升手及驱动其左右滑动的右前驱动机构、右后推升手及驱动其左右滑动的右后驱动机构。
进一步地，所述的左前推升手、左后推升手、右前推升手、右后推升手结构相同，均具有：
推升架，与汽车的后轮轮胎或前轮轮胎相对应的一端设有向下倾斜的斜面，另一端与其相对应的驱动机构相连；
滚轮，转动连接于所述的斜面上。
更进一步地，所述的斜面上设有2排滚轮，2排滚轮之间还设有辅助轮。推升手在实施平行推进时，通过其上的双排滚轮的滚动逐渐将轮胎托起，且推升手与轮胎之间为滚动摩擦，对轮胎几乎没有损伤。
本发明中，所述的底盘包括底板和前边框、后边框；
所述的左前驱动机构为两级伸缩臂式平行滑动的推升机构，包括：
左推进减速电机，安装于底板上，位于前边框与后边框之间；
左固定支架，安装于底板上，位于左推进减速电机与前边框之间，前侧转动连接有从动齿轮；
左传动轴，转动连接于左固定支架上，一端与左推进减速电机相连，另一端固连有一级主动齿轮；
直线导轨A，安装于底板上，位于左固定支架与前边框之间；
传动齿条B，安装于底板上，位于直线导轨A与前边框之间；
直线导轨B，安装于底板上，位于传动齿条B与前边框之间；
直线导轨C，安装于底板上，位于直线导轨B与前边框之间；
左一级伸缩臂，位于左固定支架与前边框之间，可沿直线导轨A滑动；后侧固连有传动齿条A，前侧转动连接有二级主动齿轮，传动齿条A与一级主动齿轮、从动齿轮相啮合；左一级伸缩臂的伸缩动力由固连于其上的传动齿条A与左传动轴端部的一级主动齿轮啮合传动产生。
左二级伸缩臂，位于左一级伸缩臂与前边框之间，可沿直线导轨B滑动；后侧固连有传动齿条C；二级主动齿轮上部与传动齿条C与相啮合、下部与传动齿条B相啮合；左二级伸缩臂的伸缩动力由固连于其上的传动齿条C与左一级伸缩臂上的二级主动齿轮啮合传动产生。
左辅助伸缩臂，位于左二级伸缩臂与前边框之间，可沿直线导轨C滑动；
所述的左前推升手连接于左二级伸缩臂与左辅助伸缩臂的左端部；
所述的左后驱动机构与左前驱动机构的结构相同、动作同步、前后对称布置；由于采用了两级滑动伸缩臂，延长了伸缩行程，可以适用于不同轴距的汽车搬运；
所述的右前驱动机构为单级伸缩臂式平行滑动的推升机构，包括：
右推进减速电机，安装于底板上，位于前边框与后边框之间；
右传动轴，转动连接于轴承座上，一端与左推进减速电机相连，另一端固连有右主动齿轮；轴承座安装于底板上；
右单级伸缩臂，位于右推进减速电机与前边框之间，可沿直线导轨B滑动；后侧固连有右齿条，前侧转动连接有二级主动齿轮，右齿条与右主动齿轮相啮合；
右辅助伸缩臂，位于右单级伸缩臂与前边框之间，可沿直线导轨C滑动；
所述的右前推升手连接于右单级伸缩臂与右辅助伸缩臂的右端部；
所述的右后驱动机构与右前驱动机构的结构相同、动作同步、前后对称布置。
进一步地，所述的左推进减速电机为双轴伸，所述的左后驱动机构与左前驱动机构分别通过左传动轴与左推进减速电机相连接；
所述的右推进减速电机为双轴伸，所述的右后驱动机构与右前驱动机构分别通过右传动轴与右推进减速电机相连接。
进一步地，所述的左一级伸缩臂、左二级伸缩臂长度相同、初始状态时两端部平齐。
本发明的有益效果：
1、将推升汽车后轮的左推升机构、与推升汽车前轮的右推升机构集中设置于一个整体智能搬运器上，整体性好，结构简单、紧凑；同时降低了电器控制成本及控制难度；
2、底盘左侧与汽车后轮相对应的左推升机构采用两级滑动伸缩臂，延长了伸缩行程，可以适用于不同轴距的汽车搬运；
3、存取车辆时，左推升机构的推升手与右推升机构的推升手从搬运器中间向左右两侧平行推进而靠近前后轮胎，不仅能适应不同轴距的车辆，也大大降低了前期准备时间，提高了存取车效率；
4、在推升轮胎时，左右两侧的推升手同时向两侧平行推进延伸将轮胎平行平稳托起，此时轮胎只承受纯径向力，无轴向力或其他分力的产生，对车辆轮胎无损害。
附图说明
图1为本发明在推升手缩回、处于待存取车状态的示意图。
图2为本发明的结构示意图。
图3为本发明的结构示意图（去掉传动齿条A、传动齿条C后）。
图4为图3的局部放大示意图。
图5为本发明中右前推升手及右前驱动机构的连接示意图。
图6为本发明中左前推升手及左前驱动机构的连接示意图。
图7为本发明中推升手的示意图。
图8为实施例取车过程中搬运器横向行走至汽车底部后与汽车轮胎位置对正、处于待存取车状态的结构示意图；
图9为实施例取车过程中搬运器各伸缩臂左右展开对汽车轮胎实施推升的示意图。
图中：1-边框，2-底板，3-左推进减速电机，4-行走传动轴，5-行走电机，6-左固定支架，7-传动齿条A，8-传动齿条B，9-左前推升手，11-左传动轴，12-一级主动齿轮，13-左一级伸缩臂，14-传动齿条C，15-从动齿轮，16-左二级伸缩臂，17-二级主动齿轮，18-左辅助伸缩臂，19-直线导轨A，20-直线导轨B，21-直线导轨C，22-右单级伸缩臂，23-右辅助伸缩臂，24-右齿条，25-右主动齿轮，26-右前推升手，261-推升架，262-滚轮，263-辅助轮，27-轴承座，28-右传动轴，29-右推进减速电机，30-行走主动轮，31-行走从动轮。
具体实施方式
下面通过非限定性的实施例并结合附图对本发明做进一步的说明。
请参阅图1至图7，本实施例揭示了一种左右平行推升式汽车横向智能搬运器，该搬运器包括一个底盘，底盘上设置有行走机构及定位装置；行走机构中设置有1个行走电机5、2个行走主动轮30和4个行走从动轮31，由行走电机6带动链条进而带动2个行走主动轮30，行走机构通过行走电机5驱动搬运器整体运动。底盘在左边框、右边框上设有导向轮，6个导向轮对称分布在底盘的四个角部和中间两侧，沿行走轨道侧面滚动引导搬运器前后运动，避免其发生偏斜，使得搬运器平稳运行。所述定位装置用于完成底盘和车辆的定位。上述结构为现有技术，不多赘述。
所述底盘的左端设置一套包含有推升手的左推升机构，底盘的右端设置一套包含有推升手的右推升机构；左推升机构、右推升机构分别与汽车的后轮轮胎和前轮轮胎相对应。
所述的左推升机构包括左前推升手及驱动其左右滑动的左前驱动机构、左后推升手及驱动其左右滑动的左后驱动机构；
所述的右推升机构包括右前推升手及驱动其左右滑动的右前驱动机构、右后推升手及驱动其左右滑动的右后驱动机构。
所述的左前推升手9、左后推升手、右前推升手26、右后推升手结构相同，均具有推升架261，推升架261与汽车的后轮轮胎或前轮轮胎相对应的一端设有向下倾斜的斜面，另一端与其相对应的驱动机构相连；斜面上转动连接有2排滚轮262，2排滚轮262之间还设有辅助轮263。可以避免推升手与轮胎之间的过度摩擦，使轮胎在径向被推升或下降过程中与双排滚轮262之间呈相对均匀的滚动状态。
所述的底盘包括底板2和前边框、后边框；
所述的左前驱动机构为两级伸缩臂式平行滑动的推升机构，包括：
左推进减速电机3，安装于底板2上，位于前边框与后边框之间；
左固定支架6，安装于底板2上，位于左推进减速电机3与前边框之间，前侧转动连接有从动齿轮15；
左传动轴11，转动连接于左固定支架6上，一端与左推进减速电机3相连，另一端固连有一级主动齿轮12；
直线导轨A19，安装于底板2上，位于左固定支架6与前边框之间；
传动齿条B8，安装于底板2上，位于直线导轨A19与前边框之间；
直线导轨B20，安装于底板2上，位于传动齿条B8与前边框之间；
直线导轨C21，安装于底板2上，位于直线导轨B20与前边框之间；
左一级伸缩臂13，位于左固定支架6与前边框之间，可沿直线导轨A19滑动，其后侧固连有传动齿条A7，前侧转动连接有二级主动齿轮17；传动齿条A7与一级主动齿轮12、从动齿轮15相啮合；提供推动左一级伸缩臂13的动力；
左二级伸缩臂16，位于左一级伸缩臂13与前边框之间，可沿直线导轨B20滑动，其后侧固连有传动齿条C14；二级主动齿轮17上部与传动齿条C14与相啮合、下部与传动齿条B8相啮合；二级主动齿轮17下部与传动齿条B8与相啮合，使二级主动齿轮17产生推动左二级伸缩臂16的动力；二级主动齿轮17上部与传动齿条C14与相啮合，推动左二级伸缩臂16做伸缩运动。
左辅助伸缩臂18，位于左二级伸缩臂16与前边框之间，可沿直线导轨C21滑动；
所述的左前推升手9连接于左二级伸缩臂16与左辅助伸缩臂18的左端部；
所述的左后驱动机构与左前驱动机构的结构相同、动作同步、前后对称布置；
所述的右前驱动机构为单级伸缩臂式平行滑动的推升机构，包括：
右推进减速电机29，安装于底板2上，位于前边框与后边框之间；
右传动轴28，转动连接于轴承座27上，一端与左推进减速电机29相连，另一端固连有右主动齿轮25；轴承座27安装于底板2上；
右单级伸缩臂22，位于右推进减速电机29与前边框之间，可沿直线导轨B20滑动；后侧固连有右齿条24，前侧转动连接有二级主动齿轮17，右齿条24与右主动齿轮25相啮合；
右辅助伸缩臂23，位于右单级伸缩臂22与前边框之间，可沿直线导轨C21滑动；
所述的右前推升手26连接于右单级伸缩臂22与右辅助伸缩臂23的右端部；
所述的右后驱动机构与右前驱动机构的结构相同、动作同步、前后对称布置。
本实施例的左推进减速电机3为双轴伸，所述的左后驱动机构与左前驱动机构分别通过左传动轴11与左推进减速电机3相连接；使得左后驱动机构与左前驱动机构动作的同步性更好；
本实施例的右推进减速电机29为双轴伸，所述的右后驱动机构与右前驱动机构分别通过右传动轴28与右推进减速电机29相连接；使得右后驱动机构与右前驱动机构动作的同步性更好；
所述的左一级伸缩臂13、左二级伸缩臂16长度相同、初始状态时两端部平齐。
以下介绍本发明的工作原理及流程。
参见图2至图6，底盘左端的左前推升手9及驱动其左右滑动的左前驱动机构，在伸缩推升过程中以左固定支架6为基准，在左推进减速电机3的带动下，左一级伸缩臂13、左二级伸缩臂16以及左辅助伸缩臂18同时伸缩移动；底盘右端的右前推升手26及驱动其左右滑动的右前驱动机构，在右推进减速电机29的带动下，右单级伸缩臂22、右辅助伸缩臂23同时伸缩移动。
取车时，首先，搬运器横向进入欲取车辆的底部靠近汽车前轮的位置（见图1）；
位置确认后，搬运器左侧的两级伸缩臂和右侧的单级伸缩臂同时向外延伸，将两侧的推升手靠近汽车的前后轮胎，对汽车轮胎实施推升、托起，然后实现汽车的横向搬运。
搬运器左右两侧的伸缩臂向外延伸时，右侧的右单级伸缩臂22通过右齿条24获得右齿条24与右推进减速电机29驱动的右主动齿轮25的啮合传动传递的动力向外实施延伸，右前推升手26靠近汽车前轮胎。而左侧的左一级伸缩臂13通过传动齿条A7获得传动齿条A7与左推进减速电机3驱动的一级主动齿轮12的啮合传动传递的动力向外实施延伸，与此同时，由于左一级伸缩臂13前侧的二级主动齿轮17与固连于底板2上的传动齿条B8相啮合产生了其自身的转动动力，使得二级主动齿轮17与左二级伸缩臂16后侧固连的传动齿条C14的啮合传动又推动左二级伸缩臂16、左辅助伸缩臂18在左一级伸缩臂13延伸的基础上继续向外延伸，使其左前推升手9靠近汽车的后轮胎。
通过控制系统和检测装置确认搬运器两侧的伸缩臂向外延伸并均已靠近汽车前轮胎或后轮胎后，发出指令对汽车前后轮胎同时实施推升，将车辆轮胎逐渐托起，然后，搬运器在行走电机5的作用下，带动被存取车辆离开原位，取车过程结束。
存车时，首先，搬运器通过横向搬运将欲存车辆输送到预存车位上；然后，搬运器左右两侧的伸缩臂做与取车时的反向动作，将汽车轮胎逐渐放在预定车位的地面（或规定的存车面）；此后，伸缩臂继续做与取车时的反向动作，伸缩臂逐渐收回到搬运器的底盘内，完成对汽车的存放过程。
左后推升手及驱动其左右滑动的左后驱动机构与左前推升手及驱动其左右滑动的左前驱动机构的工作原理相同；右后推升手及驱动其左右滑动的右后驱动机构与右前推升手及驱动其左右滑动的右前驱动机构的工作原理相同，不再赘述。
下面结合附图，介绍本发明搬运器取车的工作流程：
第一步：如图1所示，搬运器处于待工作的状态，推升手全部收起，处于准备取车状态；
第二步：如图8所示，搬运器首先通过行走电机5整体横向行走至车辆底部，并由控制系统控制，依靠定位装置将搬运器定位；
第三步：如图9所示，智能搬运器左侧的左一级伸缩臂13、左二级伸缩臂16和右侧的右单级伸缩臂22同时向外延伸，待左右两侧的伸缩臂逐步延伸、其上的推升手均靠近相对应的轮胎后，同时将汽车的前轮胎、后轮胎逐渐推升、托起；
第四步：车辆被逐渐抬起后，智能搬运器在行走电机5的作用下，带动被存取车辆离开原位，取车过程结束。
存车时，假设车辆已处于智能搬运器上，智能搬运器及其上的车辆首先运动到欲停车位。底盘上的左推进减速电机3、右推进减速电机29做与取车时的反向运转，驱动搬运器左右两侧的各伸缩臂后退，并从汽车轮胎下面平行抽出，将汽车前、后轮胎逐渐放到地面（或指定的存车面）；然后，随着各伸缩臂继续后退，左一级伸缩臂13、左二级伸缩臂16、和右单级伸缩臂22逐渐收回到搬运器的底盘内。此后，智能搬运器通过行走电机5从汽车底部退出，完成存车动作。
以上所列举的实施方式仅供理解本发明之用，并非是对本发明所描述的技术方案的限定，有关领域的普通技术人员，在权利要求所述技术方案的基础上，还可以作出多种变化或变形，所有等同的变化或变形都应涵盖在本发明的权利要求保护范围之内。