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1、(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 (45)授权公告日 (21)申请号 201510200024.6 (22)申请日 2015.04.26 (65)同一申请的已公布的文献号 申请公布号 CN 105230151 A (43)申请公布日 2016.01.13 (73)专利权人 泰安市企源机械科技有限公司 地址 271000 山东省泰安市新泰市汶南镇 涝坡村南 (72)发明人 李士居 (74)专利代理机构 泰安市泰昌专利事务所 37207 代理人 姚德昌 (51)Int.Cl. A01B 33/02(2006.01) A01B 33/08(2006.01) 。
2、A01K 1/015(2006.01) A01K 31/04(2006.01) B62D 55/08(2006.01) G05B 19/04(2006.01) (56)对比文件 BR PI1005082 A2,2013.04.02,全文. WO 2008135978 A2,2008.11.13,全文. CN 102726134 A,2012.10.17,全文. CN 103510565 A,2014.01.15,全文. CN 205052076 U,2016.03.02,全文. 审查员 陈胜娜 (54)发明名称 一种全自动携电行走机械反爬犁 (57)摘要 本发明公开了一种全自动携电行走机械反 。
3、爬犁， 包括履带行走底盘， 所述履带行走底盘上 设有电缆收放系统， 且所述履带行走底盘通过反 爬升降系统与反爬旋转系统相连接， 所述履带行 走底盘上还设有用于导向所述全自动携电行走 机械反爬犁的导向系统， 所述导向系统通过一控 制系统控制， 导向系统包括设置于履带行走底盘 四角的四个触动导向开关。 本发明中， 整车向右 偏移时， 右前触动导向开关或左后触动导向开关 就会碰到养殖场一侧的接触体， 控制系统控制左 履带驱动系统停止行走， 而右履带驱动系统继续 前进， 直到被接触体触碰的触动导向开关回位， 这时左、 右履带驱动系统同时转动继续前进， 就 这样把车的方向向左调整了一个角度。 权利要求书。
4、2页 说明书5页 附图3页 CN 105230151 B 2017.08.25 CN 105230151 B 1.一种全自动携电行走机械反爬犁， 其特征在于 ： 包括履带行走底盘 （1） ， 所述履带行 走底盘 （1） 上设有电缆收放系统 （2） ， 且所述履带行走底盘 （1） 通过反爬升降系统 （3） 与 反爬旋转系统 （4） 相连接， 所述履带行走底盘 （1） 上还设有用于导向所述全自动携电行走机 械反爬犁的导向系统， 所述导向系统 （5） 通过一控制系统控制 ； 所述履带行走底盘 （1） 包括底盘 （11） 和设置于所述底盘 （11） 两侧的左履带驱动系统 （12） 、 右履带驱动系统 。
5、（13） ； 所述导向系统 （5） 包括设置于所述履带行走底盘四角的左前触动导向开关 （51） 、 右前 触动导向开关 （52） 、 左后触动导向开关 （53） 、 右后触动导向开关 （54） ； 所述控制系统用于 ： 当右前触动导向开关 （52） 或左后触动导向开关 （53） 触碰外部接 触体 （6） 时， 控制系统控制左履带驱动系统 （12） 停止行走， 当右前触动导向开关 （52） 或 左后触动导向开关 （53） 离开外部接触体 （6） 时， 控制系统控制左履带驱动系统 （12） 恢复行 走 ； 当左前触动导向开关 （51） 或右后触动导向开关 （54） 触碰外部接触体 （6） 时， 控。
6、制系统 控制右履带驱动系统 （13） 停止行走， 当左前触动导向开关 （51） 或右后触动导向开关 （54） 离 开外部接触体 （6） 时， 控制系统控制右履带驱动系统 （13） 恢复行走。 2.根据权利要求 1 所述的全自动携电行走机械反爬犁， 其特征在于 ： 所述左前触动 导 向开关 （51） 、 右前触动导向开关 （52） 、 左后触动导向开关 （53） 、 右后触动导向开关 （54） 结构相同， 均包括连接在所述履带行走底盘 （1） 上的伸缩装置 （55） ， 所述伸缩装置 （55） 通过 触动壁 （56） 与导向触动轮 （57） 相连接， 所述伸缩装置 （55） 上还设有一用于驱动伸。
7、缩装置 （55） 伸展的伸缩复位装置 （58） ， 所述伸缩装置 （55） 上还设有一用于检测伸缩装置 （55） 是否 收缩的导向行程开关 （59） ， 所述导向行程开关 （59） 与所述控制系统相连接。 3.根据权利要求 2 所述的全自动携电行走机械反爬犁， 其特征在于 ： 所述伸缩装置 （55） 包括与所述履带行走底盘 （1） 相连接的伸缩套管 （551） ， 所述伸缩套管 （551） 内穿设有 伸缩臂 （552） ， 所述伸缩复位装置 （58） 包括连接在所述触动壁 （56） 上的压杆 （581） 和连接在 伸缩套管 （551） 上的支撑杆 （582） ， 所述压杆 （581） 与所述伸。
8、缩臂 （552） 位置相对， 所述导向 行程开关 （59） 设置于所述压杆 （581） 和支撑杆 （582） 之间， 且所述压杆 （581） 和所述支撑杆 （582） 之间还设有多个伸缩臂复位弹簧 （583） 。 4.根据权利要求 2 所述的全自动携电行走机械反爬犁， 其特征在于 ： 所述履带行走 底盘 （1） 的四角还设有超声波非接触式测距开关 （60） ， 所述超声波非接触式测距开关 （60） 与所述控制系统相连接。 5.根据权利要求 1 所述的全自动携电行走机械反爬犁， 其特征在于 ： 所述电缆收放 系 统 （2） 包括安装在所述履带行走底盘 （1） 上的电缆卷筒 （21） ， 所述电缆。
9、卷筒 （21） 与一卷 筒驱动电机 （22） 相连接， 所述电缆收放系统 （2） 还包括与所述履带行走底盘 （1） 铰接的电缆 弹力架 （23） ， 所述电缆弹力架 （23） 上设有电缆滑轴 （24） ， 所述电缆弹力架 （23） 上部设有一 与所述履带行走底盘 （1） 相连接的放松行程开关 （25） ， 所述电缆弹力架 （23） 下部设有一与 所述履带行走底盘 （1） 相连接的拉紧行程开关 （26） ， 所述电缆收放系统 （2） 还包括用于驱动 所述电缆弹力架 （23） 压紧放松行程开关 （25） 的弹力架复位装置 （27） ， 所述卷筒驱动电机 （22） 、 放松行程开关 （25） 、 拉。
10、紧行程开关 （26） 均与所述控制系统相连接。 权 利 要 求 书 1/2 页 2 CN 105230151 B 2 6.根据权利要求 5 所述的全自动携电行走机械反爬犁， 其特征在于 ： 所述弹力架复 位装置 （27） 包括安装于所述履带行走底盘 （1） 上的复位支架 （271） ， 所述复位支架 （271） 通 过一弹力架复位弹簧 （272） 与所述电缆弹力架 （23） 相连接。 7.根据权利要求 5 所述的全自动携电行走机械反爬犁， 其特征在于 ： 所述电缆卷筒 （21） 与所述电缆弹力架 （23） 之间还设有一排绳器 （28） ， 所述排绳器 （28） 包括与所述卷筒驱 动电机 （22。
11、） 相连接的卷筒驱动链轮 （281） ， 所述卷筒驱动链轮 （281） 通过一排绳器链条 （282） 与排绳器驱动链轮 （283） 相连接， 所述排绳器驱动链轮 （283） 通过链轮减速器 （284） 与 排绳驱动链轮 （285） 相连接， 所述排绳驱动链轮 （285） 通过排绳链条 （286） 与一随动链轮 （287） 相连接， 所述排绳链条 （286） 上设有至少一个排绳滑轮 （288） 。 8.根据权利要求 1 所述的全自动携电行走机械反爬犁， 其特征在于 ： 所述反爬升降 系统 （3） 包括与所述履带行走底盘 （1） 相铰接的反爬支架 （31） ， 所述履带行走底盘 （1） 上还 设有。
12、一起落卷扬机 （32） 和滑轮 （33） ， 所述起落卷扬机 （32） 与绳索 （34） 的一端相连接， 所述 绳索 （34） 的另一端绕过所述滑轮 （33） 后与所述反爬支架 （31） 的活动端相连接， 所述反爬支 架 （31） 的活动端还与所述反爬旋转系统 （4） 相连接。 9.根据权利要求 8 所述的全自动携电行走机械反爬犁， 其特征在于 ： 所述反爬旋转 系统 （4） 包括安装于所述履带行走底盘 （1） 上的反爬电机 （41） ， 所述反爬电机 （41） 的输出轴 上连接有传动链轮 （42） ， 所述传动链轮 （42） 通过反爬链条 （43） 与反爬刀轴 （44） 连接， 所述 反爬刀。
13、轴 （44） 上安装有多个反爬刀 （45） ， 且所述反爬刀轴 （44） 通过轴承与反爬支架 （31） 相 连接。 10.根据权利要求 9 所述的全自动携电行走机械反爬犁， 其特征在于 ： 所述反爬刀轴 （44） 的两端均设有一可拆卸的活动刀轴 （46） ， 且所述活动刀轴 （46） 上均设有多个反爬刀 （45） 。 权 利 要 求 书 2/2 页 3 CN 105230151 B 3 一种全自动携电行走机械反爬犁 技术领域 0001 本发明涉及反爬机械设备技术领域， 尤其涉及一种全自动携电行走机械反爬犁。 背景技术 0002 目前， 市场上的耕地机械主要还是靠发动机式拖拉机等机械为动力， 牵。
14、引着旋耕 犁实现耕地的目的， 而油的价格相对电的价格要高， 若农民使用的耕地机械能够使用电力 驱动将大大减少耕地机械的使用成本， 且现有技术中的反爬机械中不能正常行走， 且爬行 不够全面， 深度不够尺寸， 使粪便不能搅拌均匀， 使高价制作的发酵床不能充分利用， 且无 法应用于养殖行业。 发明内容 0003 本发明主要是解决现有技术中所存在的技术问题， 从而提供一种不但能够应用在 农田还能够在养殖行业使用， 且在养殖行业使用时还具有很好的导向性能的全自动携电行 走机械反爬犁。 0004 本发明的上述技术问题主要是通过下述技术方案得以解决的： 0005 本发明的一种全自动携电行走机械反爬犁， 包括。
15、履带行走底盘， 所述履带行走底 盘上设有电缆收放系统， 且所述履带行走底盘通过反爬升降系统与反爬旋转系统相连接， 所述履带行走底盘上还设有用于导向所述全自动携电行走机械反爬犁的导向系统， 所述导 向系统通过一控制系统控制； 0006 所述履带行走底盘包括底盘， 和设置于所述底盘两侧的左履带驱动系统、 右履带 驱动系统； 0007 所述导向系统包括设置于所述履带行走底盘四角的左前触动导向开关、 右前触动 导向开关、 左后触动导向开关、 右后触动导向开关； 0008 所述控制系统用于： 当右前触动导向开关或左后触动导向开关触碰外部接触体 时， 控制系统控制左履带驱动系统停止行走， 当右前触动导向开。
16、关或左后触动导向开关离 开外部接触体时， 控制系统控制左履带驱动系统恢复行走； 当左前触动导向开关或右后触 动导向开关触碰外部接触体时， 控制系统控制右履带驱动系统停止行走， 当左前触动导向 开关或右后触动导向开关离开外部接触体时， 控制系统控制右履带驱动系统恢复行走。 0009 进一步地， 所述左前触动导向开关、 右前触动导向开关、 左后触动导向开关、 右后 触动导向开关结构相同， 均包括连接在所述履带行走底盘上的伸缩装置， 所述伸缩装置通 过触动壁与导向触动轮相连接， 所述伸缩装置上还设有一用于驱动伸缩装置伸展的伸缩复 位装置， 所述伸缩装置上还设有一用于检测伸缩装置是否收缩的导向行程开关。
17、， 所述导向 行程开关与所述控制系统相连接。 0010 进一步地， 所述伸缩装置包括与所述履带行走底盘相连接的伸缩套管、 所述伸缩 套管内穿设有伸缩臂， 所述伸缩复位装置包括连接在所述触动壁上的压杆， 和连接在伸缩 套管上的支撑杆， 所述压杆与所述伸缩臂位置相对， 所述导向行程开关设置于所述压杆和 说 明 书 1/5 页 4 CN 105230151 B 4 支撑杆之间， 且所述压杆和所述支撑杆之间还设有多个伸缩臂复位弹簧。 0011 进一步地， 所述履带行走底盘的四角还设有超声波非接触式测距开关， 所述超声 波非接触式测距开关与所述控制系统相连接。 0012 进一步地， 所述电缆收放系统包括。
18、安装在所述履带行走底盘上的电缆卷筒， 所述 电缆卷筒与一卷筒驱动电机相连接， 所述电缆收放系统还包括与所述履带行走底盘铰接的 电缆弹力架， 所述电缆弹力架上设有电缆滑轴， 所述电缆弹力架上部设有一与所述履带行 走底盘相连接的放松行程开关， 所述电缆弹力架下部设有一与所述履带行走底盘相连接的 拉紧行程开关， 所述电缆收放系统还包括用于驱动所述电缆弹力架压紧放松行程开关的弹 力架复位装置， 所述卷筒驱动电机、 放松行程开关、 拉紧行程开关均与所述控制系统相连 接。 0013 进一步地， 所述弹力架复位装置包括安装于所述履带行走底盘上复位支架， 所述 复位支架通过一弹力架复位弹簧与所述电缆弹力架相连。
19、接。 0014 进一步地， 所述电缆卷筒与所述电缆弹力架之间还设有一排绳器， 所述排绳器包 括与所述卷筒驱动电机相连接的卷筒驱动链轮， 所述卷筒驱动链轮通过一排绳器链条与排 绳器驱动链轮相连接， 所述排绳器驱动链轮通过链轮减速器与排绳驱动链轮相连接， 所述 排绳驱动链轮通过排绳链条与一随动链轮相连接， 所述排绳链条上设有至少一个排绳滑 轮。 0015 进一步地， 所述反爬升降系统包括与所述履带行走底盘相铰接的反爬支架， 所述 履带行走底盘上还设有一起落卷扬机和滑轮， 所述起落卷扬机与绳索的一端相连接， 所述 绳索的另一端绕过所述滑轮后与所述反爬支架的活动端相连接， 所述反爬支架的活动端还 与所。
20、述反爬旋转系统相连接。 0016 进一步地， 所述反爬旋转系统包括安装于所述履带行走底盘上的反爬电机， 所述 反爬电机的输出轴上连接有传动链轮， 所述传动链轮通过反爬链条与反爬刀轴连接， 所述 反爬刀轴上安装有多个反爬刀， 且所述反爬刀轴通过轴承与反爬支架相连接。 0017 进一步地， 所述反爬刀轴的两端均设有一可拆卸的活动刀轴， 且所述活动刀轴上 均设有多个反爬刀。 0018 与现有技术相比， 本发明的优点在于： 通过在履带行走底盘四角设置四个触动导 向开关， 当行进中的车在养殖场运行向右偏移时， 右前触动导向开关或左后触动导向开关 就会碰到养殖场一侧的接触体 （水泥支柱或空心砖墙） ， 右。
21、前触动导向开关或左后触动导向 开关将信号传递给控制系统， 由控制系统控制左履带驱动系统停止行走， 而右履带驱动系 统继续前进， 直到被接触体触碰的触动导向开关回位， 这时， 左、 右履带驱动系统同时转动 继续前进， 当履带行走盘运行向左偏移时原理相同， 通过利用四角的触动导向开关及控制 系统， 让整车保持直线行驶工作， 而不会让车身碰到接触体 （水泥支柱或空心砖墙） 。 附图说明 0019 为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案， 下面将对实施例或现 有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍， 显而易见地， 下面描述中的附图仅仅是本 发明的一些实施例， 对于本领域普通技术人员来讲，。
22、 在不付出创造性劳动的前提下， 还可以 根据这些附图获得其他的附图。 说 明 书 2/5 页 5 CN 105230151 B 5 0020 图1是本发明的全自动携电行走机械反爬犁的结构示意图一； 0021 图2是本发明的全自动携电行走机械反爬犁的结构示意图二； 0022 图3是本发明的左前触动导向开关、 右前触动导向开关、 左后触动导向开关、 右后 触动导向开关的结构示意图； 0023 图4是本发明的电缆收放系统的结构示意图； 0024 图5是本发明的反爬升降系统和反爬旋转系统的结构示意图。 具体实施方式 0025 下面结合附图对本发明的优选实施例进行详细阐述， 以使本发明的优点和特征能 更。
23、易于被本领域技术人员理解， 从而对本发明的保护范围做出更为清楚明确的界定。 0026 参阅图1、 图2所示， 本发明提供的一种全自动携电行走机械反爬犁， 包括履带行走 底盘1， 履带行走底盘1上设有电缆收放系统2， 且履带行走底盘1通过反爬升降系统3与反爬 旋转系统4相连接， 履带行走底盘1上还设有用于导向全自动携电行走机械反爬犁的导向系 统， 导向系统5通过一控制系统控制； 0027 履带行走底盘1包括底盘11， 和设置于底盘11两侧的左履带驱动系统12、 右履带驱 动系统13； 0028 导向系统5包括设置于履带行走底盘四角的左前触动导向开关51、 右前触动导向 开关52、 左后触动导向开。
24、关53、 右后触动导向开关54； 0029 控制系统用于： 当右前触动导向开关52或左后触动导向开关53触碰外部接触体6 时， 控制系统控制左履带驱动系统12停止行走， 当右前触动导向开关52或左后触动导向开 关53离开外部接触体6时， 控制系统控制左履带驱动系统12恢复行走； 当左前触动导向开关 51或右后触动导向开关54触碰外部接触体6时， 控制系统控制右履带驱动系统13停止行走， 当左前触动导向开关51或右后触动导向开关54离开外部接触体6时， 控制系统控制右履带 驱动系统13恢复行走。 0030 通过在履带行走底盘1四角设置四个触动导向开关， 当行进中的车在养殖场运行 向右偏移时， 右。
25、前触动导向开关52或左后触动导向开关53就会碰到养殖场一侧的接触体6 （水泥支柱或空心砖墙） ， 右前触动导向52开关或左后触动导向开关53将信号传递给控制系 统， 由控制系统控制左履带驱动系统12停止行走， 而右履带驱动系统13继续前进， 直到被接 触体6触碰的触动导向开关回位， 这时左、 右履带驱动系统 （12、 13） 同时转动继续前进， 就这 样把车的方向向左调整了一个角度； 当履带行走盘1运行向左偏移时， 左前触动导向开关51 或右后触动导向开关54就会碰到养殖场一侧的接触体6 （水泥支柱或空心砖墙） ， 左前触动 导向51开关或右后触动导向开关54将信号传递给控制系统， 由控制系统。
26、控制右履带驱动系 统13停止行走， 而左履带驱动系统12继续前进， 直到被接触体6触碰的触动导向开关回位， 这时左、 右履带驱动系统 （12、 13） 同时转动继续前进， 就这样又把车的方向向右调整了一个 角度， 通过利用四角的触动导向开关及控制系统， 让整车保持直线行驶工作， 而不会让车身 碰到接触体6 （水泥支柱或空心砖墙） 。 当全自动携电行走机械反爬犁逆向行进时， 控制系统 只需反向控制即可， 即当右前触动导向开关52或左后触动导向开关53触碰到的接触体6时， 控制系统控制右履带驱动系统13停止行走， 而左履带驱动系统12继续前进； 当左前触动导 向开关51或右后触动导向开关54触碰到。
27、的接触体6时， 控制系统控制左履带驱动系统12停 说 明 书 3/5 页 6 CN 105230151 B 6 止行走， 而右履带驱动系统13继续前进。 该控制系统为简单的行程开关控制驱动装置启动 或停止的控制电路， 在此不做具体的敷述。 0031 参阅图3所示， 左前触动导向开关51、 右前触动导向开关52、 左后触动导向开关53、 右后触动导向开关54结构相同， 均包括连接在履带行走底盘1上的伸缩装置55， 伸缩装置55 通过触动壁56与导向触动轮57相连接， 伸缩装置55上还设有一用于驱动伸缩装置55伸展的 伸缩复位装置58， 伸缩装置55上还设有一用于检测伸缩装置55是否收缩的导向行程。
28、开关 59， 导向行程开关59与控制系统相连接。 伸缩装置55用于让导向触动轮57有一定压缩行程， 复位装置58用于驱动导向触动轮57复位， 而导向触动轮57被压缩时， 压缩导向行程开关59， 导向行程开关59通电， 将信号传递给控制系统， 由控制系统控制轻微转向。 0032 在本实施例中， 伸缩装置55包括与履带行走底盘1相连接的伸缩套管551、 伸缩套 管551内穿设有伸缩臂552， 伸缩复位装置58包括连接在触动壁56上的压杆581， 和连接在伸 缩套管551上的支撑杆582， 压杆581与伸缩臂552位置相对， 导向行程开关59设置于压杆581 和支撑杆582之间， 且压杆581和支撑。
29、杆582之间还设有多个伸缩臂复位弹簧583， 导向触动 轮57压缩时， 压缩了伸缩臂复位弹簧583和导向行程开关59， 当导向触动轮57不受压缩时， 伸缩臂复位弹簧583控制导向触动轮57复位。 0033 为了提高安全性能， 履带行走底盘1的四角还设有超声波非接触式测距开关60， 超 声波非接触式测距开关60与控制系统相连接， 超声波非接触式测距开关60的工作原理和触 动导向开关相同。 0034 参阅图4所示， 电缆收放系统2包括安装在履带行走底盘1上的电缆卷筒21， 电缆卷 筒21与一卷筒驱动电机22相连接， 电缆收放系统2还包括与履带行走底盘1铰接的电缆弹力 架23， 电缆弹力架23上设有。
30、电缆滑轴24， 电缆弹力架23上部设有一与履带行走底盘1相连接 的放松行程开关25， 电缆弹力架23下部设有一与履带行走底盘1相连接的拉紧行程开关26， 电缆收放系统2还包括用于驱动电缆弹力架23压紧放松行程开关25的弹力架复位装置27， 卷筒驱动电机22、 放松行程开关25、 拉紧行程开关26均与控制系统相连接。 0035 具体的， ， 弹力架复位装置27包括安装于履带行走底盘1上复位支架271， 复位支架 271通过一弹力架复位弹簧272与电缆弹力架23相连接。 0036 当整车前进时， 电缆卷筒21经控制系统控制， 电缆弹力架23与放松行程开关25接 触， 电缆卷筒21不转动。 当整车继。
31、续前进电缆达到一定的紧度并压下电缆弹力架23使弹力 架克服弹力架复位弹簧272拉力下行， 触动拉紧行程开关26， 控制系统使电缆卷筒21顺时针 旋转并向外释放电缆， 释放电缆的速度比整车行走速度快， 电缆长度立刻变长了， 这时， 电 缆弹力架23经弹力架复位弹簧272拉力会弹并触动放松行程开关25， 使电缆卷筒21不再向 外释放电缆， 直到电缆再次被前行设备拉紧， 又触动拉紧行程开关26， 使电缆卷筒21再次向 外释放电缆， 就这样反复工作， 使电缆既能随车释放又不会伤害电缆， 达到整车动力电安全 传输的目的。 当整车逆向行进时， 控制系统控制控制系统使电缆卷筒21逆时针旋转收紧电 缆。 00。
32、37 最优的， 电缆卷筒21与电缆弹力架23之间还设有一排绳器28， 排绳器28包括与卷 筒驱动电机22相连接的卷筒驱动链轮281， 卷筒驱动链轮281通过一排绳器链条282与排绳 器驱动链轮283相连接， 排绳器驱动链轮283通过链轮减速器284与排绳驱动链轮285相连 接， 排绳驱动链轮285通过排绳链条286与一随动链轮287相连接， 排绳链条286上设有至少 说 明 书 4/5 页 7 CN 105230151 B 7 一个排绳滑轮288， 排绳滑轮288用于导向电缆。 排绳器28协同电缆卷筒21转速经排绳链条 286和排绳滑轮288的左右移动来完成排绳的目的， 使电缆在进入卷筒或者输。
33、出卷筒时按次 序缠绕不会重叠， 使电缆卷筒有足够的容量。 0038 参阅图5所示， 反爬升降系统3包括与履带行走底盘1相铰接的反爬支架31， 履带行 走底盘1上还设有一起落卷扬机32和滑轮33， 起落卷扬机32与绳索34的一端相连接， 绳索34 的另一端绕过滑轮33后与反爬支架31的活动端相连接， 反爬支架31的活动端还与反爬旋转 系统4相连接。 通过起落卷扬机32驱动绳索34拉动反爬支架31绕铰接点旋转， 可以驱动反爬 支架31的活动端升降。 0039 具体的， 反爬旋转系统4包括安装于履带行走底盘1上的反爬电机41， 反爬电机41 的输出轴上连接有传动链轮42， 传动链轮42通过反爬链条4。
34、3与反爬刀轴44连接， 反爬刀轴 44上安装有多个反爬刀45， 且反爬刀轴44通过轴承与反爬支架31相连接。 在整车前进的同 时， 经控制系统控制使反爬旋转系统4始终向前进方向旋转。 0040 优选的， 反爬刀轴44的两端均设有一可拆卸的活动刀轴46， 且活动刀轴46上均设 有多个反爬刀45。 通过拆装活动刀轴46可以有效调节反爬宽度来适应各工作巷的宽窄。 0041 当整车第一步深度旋耕完毕到了巷道的另一头， 这时车前方的红外线测距开关利 用巷道与墙体反射而动作。 经控制系统控制， 左右履带驱动电机同时向后旋转， 使整车又向 后倒行， 这时四角的各触动导向开关和超声波非接触式测距开关60经控制。
35、系统把控制电路 也调换了角度， 达到向后行驶导向的效果。 0042 在整车起动倒行的同时， 经控制系统控制， 反爬升降系统3转动， 使反爬旋转系统4 又下降到了第二步限位所需要的深度， 反爬刀轴44也在控制系统控制下改变了旋转方向， 同时向整车移动的方向旋转， 同时电缆卷筒21经控制系统改变了旋转方向， 使电缆卷筒21 协同整车移动的速度， 并经排绳器28的作用下， 把电缆安全平稳有序的卷入电缆卷筒21。 0043 整车继续向后移动， 直到第二步旋耕完毕， 整车又回到了巷道的开始端， 直到车后 方的红外线测距开关经巷道开始端的墙体放射后动作， 并经控制装置切断了整车所有的电 机工作电源， 这样。
36、整车就停止下来， 完成了自动反爬旋耕工作， 整个工作过程无需人员看 管。 0044 以上， 仅为本发明的具体实施方式， 但本发明的保护范围并不局限于此， 任何不经 过创造性劳动想到的变化或替换， 都应涵盖在本发明的保护范围之内。 因此， 本发明的保护 范围应该以权利要求书所限定的保护范围为准。 说 明 书 5/5 页 8 CN 105230151 B 8 图 1 图 2 说 明 书 附 图 1/3 页 9 CN 105230151 B 9 图 3 图 4 说 明 书 附 图 2/3 页 10 CN 105230151 B 10 图5 说 明 书 附 图 3/3 页 11 CN 105230151 B 11 。