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1、(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 201610529661.2 (22)申请日 2016.07.07 (71)申请人 广西科技大学鹿山学院 地址 545616 广西壮族自治区柳州市鱼峰 区新柳大道99号 (72)发明人 杨灵敏 王晶晶 朱宏伟 (74)专利代理机构 柳州市荣久专利商标事务所 (普通合伙) 45113 代理人 周小芹 (51)Int.Cl. A47L 11/284(2006.01) A47L 11/24(2006.01) A47L 11/40(2006.01) (54)发明名称 窄缝湿拖机器人 (5。
2、7)摘要 一种窄缝湿拖机器人， 涉及一种家用拖地机 器人， 包括机器人本体、 窄缝湿拖装置、 机器人运 动驱动装置、 控制装置， 窄缝湿拖装置通过伸缩 装置与机器人本体连接； 窄缝湿拖装置包括壳 体、 位于壳体内的湿拖装置、 拖地驱动装置， 壳体 为扁平状， 壳体的高度小于或等于1cm， 壳体的两 侧分别设有L型开口； 湿拖装置、 拖地驱动装置的 输入端分别与控制装置的输出端连接。 湿拖装置 包括抹布、 清洗浸湿机构、 湿度调节机构。 本发明 能进入窄缝进行湿拖作业， 可对窄缝进行很好地 清理， 能根据环境温度、 湿度、 地面清洁程度自适 应地调节抹布的湿度， 能完成清扫作业， 能自动 绕开障。
3、碍物， 其运动自由、 灵活， 具有自动化程度 高、 生产成本低等特点， 易于推广使用。 权利要求书2页 说明书8页 附图8页 CN 105942932 A 2016.09.21 CN 105942932 A 1.一种窄缝湿拖机器人， 包括机器人本体 （1） 、 安装在机器人本体 （1） 底部的机器人运 动驱动装置 （6） 、 控制装置 （7） ， 控制装置 （7） 的输出端与机器人运动驱动装置 （6） 连接， 其特 征在于： 该机器人还包括窄缝湿拖装置 （3） ， 该窄缝湿拖装置 （3） 通过伸缩装置 （8） 与机器人 本体 （1） 连接； 所述的窄缝湿拖装置 （3） 包括壳体 （31） 、 。
4、位于壳体 （31） 内的湿拖装置 （32） 、 拖 地驱动装置 （33） ， 所述的壳体 （31） 为扁平状， 壳体的高度小于或等于1cm， 壳体 （31） 的两侧 分别设有方便对难清扫的部位进行湿拖的L型开口 （311） ； 所述的湿拖装置 （32） 、 拖地驱动 装置 （33） 的输入端分别与控制装置 （7） 的输出端连接。 2.根据权利要求1所述的窄缝湿拖机器人， 其特征在于： 所述的湿拖装置 （32） 包括抹布 （321） 、 清洗浸湿机构 （322） 、 湿度调节机构 （323） 、 抹布过渡支撑块 （324） ； 所述的壳体 （31） 上设有抹布拖动开口 （312） ， 清洗浸湿机。
5、构 （322） 、 湿度调节机构 （323） 、 抹布过渡支撑块 （324） 分别安装在壳体 （31） 内， 且清洗浸湿机构 （322） 、 湿度调节机构 （323） 的输入端分别与 控制装置 （7） 的输出端连接； 所述的抹布 （321） 通过抹布过渡支撑块 （324） 支撑并分别穿过 清洗浸湿机构 （322） 、 湿度调节机构 （323） 、 抹布拖动开口 （312） 包覆在壳体 （31） 的底部。 3.根据权利要求2所述的窄缝湿拖机器人， 其特征在于： 所述的清洗浸湿机构 （322） 包 括清水箱 （3221） 、 清洗箱 （3222） 、 抹布拖动装置 （3223） ； 所述的抹布拖动。
6、装置 （3223） 包括抹 布拖动舵机 （32231） 、 抹布拖动杆 （32232） ， 抹布拖动舵机 （32231） 的输入端与控制装置 （7） 连接， 抹布拖动舵机 （32231） 的输出端与抹布拖动杆 （32232） 连接， 抹布拖动杆 （32232） 与抹 布 （321） 连接。 4.根据权利要求2所述的窄缝湿拖机器人， 其特征在于： 所述的湿度调节机构 （323） 设 在清洗箱 （3222） 的一侧， 该湿度调节机构 （323） 包括湿度调节舵机 （3231） 、 湿度调节传动杆 （3232） 、 凸轮A （3233） 、 凸轮B （3234） 、 凸轮连杆 （3235） 、 湿度。
7、调节板 （3236） 、 导向块 （3237） 、 地面清洁度传感器 （3238） 、 温度传感器 （3239） 、 湿度传感器 （3240） ； 所述的导向块 （3237） 在 对应抹布拖动开口 （312） 的高度设有横向的用于穿过抹布的抹布开口 （32371） ； 该导向块 （3237） 内还设有竖向的导向槽， 所述的湿度调节板 （3236） 设置在抹布开口 （32371） 上方的 导向槽内， 且湿度调节板 （3236） 的四周与导向槽的内壁滑动配合； 所述的凸轮A （3233） 、 凸 轮B （3234） 分别相对安装在导向槽内； 所述的湿度调节舵机 （3231） 安装在导向块 （323。
8、7） 外， 该湿度调节舵机 （3231） 的输入端与控制装置 （7） 连接， 湿度调节舵机 （3231） 的输出端与湿 度调节传动杆 （3232） 连接， 湿度调节传动杆 （3232） 穿过导向块 （3237） 与凸轮A （3233） 连接， 凸轮A （3233） 通过凸轮连杆 （3235） 与凸轮B （3234） 连接， 凸轮A （3233） 、 凸轮B （3234） 分别与 湿度调节板 （3236） 的两端相配合； 所述地面清洁度传感器 （3238） 设置在壳体 （31） 的前端， 温度传感器 （3239） 、 湿度传感器 （3240） 分别设置在壳体 （31） 前端的L型开口 （311）。
9、 两侧尖角 处， 且地面清洁度传感器、 温度传感器、 湿度传感器的输出端分别与控制装置的输入端连 接。 5.根据权利要求1所述的窄缝湿拖机器人， 其特征在于： 所述的拖地驱动装置 （33） 包括 双轴驱动舵机 （331） 、 驱动轴 （332） 、 驱动轮 （333） ， 所述的双轴驱动舵机 （331） 安装在壳体 （31） 的中部， 双轴驱动舵机 （331） 的两端分别通过驱动轴 （332） 与两个驱动轮 （333） 连接， 双 轴驱动舵机 （331） 的输入端与控制装置 （7） 的输出端连接。 6.根据权利要求1所述的窄缝湿拖机器人， 其特征在于： 所述的伸缩装置 （8） 包括伸缩 杆 （。
10、81） 、 线缆 （82） 、 绕线电机 （83） 、 绕线轮 （84） ； 伸缩杆 （81） 的一端与窄缝湿拖装置 （3） 连 权 利 要 求 书 1/2 页 2 CN 105942932 A 2 接， 伸缩杆 （81） 的另一端与机器人本体 （1） 连接； 线缆 （82） 的一端与窄缝湿拖装置 （3） 连接， 线缆 （82） 的另一端绕在绕线轮 （84） 上， 绕线轮 （84） 与绕线电机 （83） 的输出轴连接， 绕线电 机 （83） 的输入端与控制装置 （7） 连接， 且绕线电机 （83） 、 绕线轮 （84） 分别安装在机器人本体 （1） 上。 7.根据权利要求1所述的窄缝湿拖机器人。
11、， 其特征在于： 该机器人还包括有清扫机构 （2） ， 所述的清扫装置 （2） 包括两个清扫机构 （21） 、 可阻挡尺寸较大的垃圾杂物进入清扫机 构的保护片 （22） 以及清扫电机 （23） ； 所述的保护片 （22） 与清扫机构 （21） 同轴连接； 所述的 清扫电机 （23） 的输入端与控制装置 （7） 连接， 清扫电机 （23） 的输出轴与清扫机构 （21） 连接。 8.根据权利要求7所述的窄缝湿拖机器人， 其特征在于： 该机器人还包括有用于对清扫 装置 （2） 留下细屑进行二次清扫的细屑清扫装置 （4） ， 细屑清扫装置 （4） 的输入端与控制装 置 （7） 连接； 所述机器人本体 。
12、（1） 为可使机器人更易通过小空间的椭圆形状。 9.根据权利要求1所述的窄缝湿拖机器人， 其特征在于： 该机器人还包括有导航探测装 置 （5） ， 该导航探测装置 （5） 安装在机器人本体 （1） 上， 导航探测装置 （5） 包括探测传感器， 导 航探测装置 （5） 的输出端与控制装置 （7） 的输入端连接。 10.根据权利要求1至9任一权利要求所述的窄缝湿拖机器人， 其特征在于： 所述机器人 运动驱动装置 （6） 包括前进后退驱动装置 （61） 和横向驱动装置 （62） 、 万向平衡轮 （63） ； 所述 前进后退驱动装置 （61） 设有前进后退驱动轮 （611） 、 前进后退驱动电机 （6。
13、12） ， 前进后退驱 动轮 （611） 安装在前进后退驱动电机 （612） 的输出端上； 所述横向驱动装置 （62） 设有横向驱 动轮 （621） 、 横向驱动电机 （622） ， 横向驱动轮 （621） 安装在横向驱动电机 （622） 的输出轴上； 所述的前进后退驱动电机 （612） 、 横向驱动电机 （622） 的输入端分别与控制装置 （7） 连接。 权 利 要 求 书 2/2 页 3 CN 105942932 A 3 窄缝湿拖机器人 技术领域 0001 本发明涉及一种家用拖地机器人， 特别是一种窄缝湿拖机器人。 背景技术 0002 随着科技的发展， 各式各样的机器人逐渐走进了百姓家庭，。
14、 家用拖地机器人便是 其中的一种， 该家用拖地机器人可使人们从繁重的清洁家务中解脱出来， 给人们生活带来 了极大的便利， 但是对家庭的桌角、 床底、 窄缝等难以清理的部位无法进行很好的清理。 申 请公布号为CN104545709A的 “一种自动清洗抹布的拖地机器人” 虽然也公开了一款可以自 动清洗抹布的拖地机器人， 但是仍然无法克服上述难题， 而且该机器人对抹布湿度的控制 效果并不理想， 不能根据环境温度、 湿度、 地面清洁程度自适应地调节抹布的湿度。 发明内容 0003 本发明要解决的技术问题是： 提供一种窄缝湿拖机器人， 以解决上述现有技术存 在的窄缝难以清理、 抹布湿度控制效果不理想的不。
15、足之处。 0004 解决上述技术问题的技术方案是： 一种窄缝湿拖机器人， 包括机器人本体、 安装在 机器人本体底部的机器人运动驱动装置、 控制装置， 控制装置的输出端与机器人运动驱动 装置连接， 该机器人还包括窄缝湿拖装置， 该窄缝湿拖装置通过伸缩装置与机器人本体连 接； 所述的窄缝湿拖装置包括壳体、 位于壳体内的湿拖装置、 拖地驱动装置， 所述的壳体为 扁平状， 壳体的高度小于或等于1cm， 壳体的两侧分别设有方便对难清扫的部位进行湿拖的 L型开口； 所述的湿拖装置、 拖地驱动装置的输入端分别与控制装置的输出端连接。 0005 本发明的进一步技术方案是： 所述的湿拖装置包括抹布、 清洗浸湿机。
16、构、 湿度调节 机构、 抹布过渡支撑块； 所述的壳体上设有抹布拖动开口， 清洗浸湿机构、 湿度调节机构、 抹 布过渡支撑块分别安装在壳体内， 且清洗浸湿机构、 湿度调节机构的输入端分别与控制装 置的输出端连接； 所述的抹布通过抹布过渡支撑块支撑并分别穿过清洗浸湿机构、 湿度调 节机构、 抹布拖动开口包覆在壳体的底部。 0006 本发明的再进一步技术方案是： 所述的清洗浸湿机构包括清水箱、 清洗箱、 抹布拖 动装置； 所述的抹布拖动装置包括抹布拖动舵机、 抹布拖动杆， 抹布拖动舵机的输入端与控 制装置连接， 抹布拖动舵机的输出端与抹布拖动杆连接， 抹布拖动杆与抹布连接。 0007 本发明的再进一。
17、步技术方案是： 所述的湿度调节机构设在清洗箱的一侧， 该湿度 调节机构包括湿度调节舵机、 湿度调节传动杆、 凸轮A、 凸轮B、 凸轮连杆、 湿度调节板、 导向 块、 地面清洁度传感器、 温度传感器、 湿度传感器； 所述的导向块在对应抹布拖动开口的高 度设有横向的用于穿过抹布的抹布开口； 该导向块内还设有竖向的导向槽， 所述的湿度调 节板设置在抹布开口上方的导向槽内， 且湿度调节板的四周与导向槽的内壁滑动配合； 所 述的凸轮A、 凸轮B分别相对安装在导向槽内； 所述的湿度调节舵机安装在导向块外， 该湿度 调节舵机的输入端与控制装置连接， 湿度调节舵机的输出端与湿度调节传动杆连接， 湿度 调节传动。
18、杆穿过导向块与凸轮A连接， 凸轮A通过凸轮连杆与凸轮B连接， 凸轮A、 凸轮B分别 说 明 书 1/8 页 4 CN 105942932 A 4 与湿度调节板的两端相配合； 所述地面清洁度传感器设置在壳体的前端， 温度传感器、 湿度 传感器分别设置在壳体前端的L型开口两侧尖角处， 且地面清洁度传感器、 温度传感器、 湿 度传感器的输出端分别与控制装置的输入端连接。 0008 本发明的进一步技术方案是： 所述的拖地驱动装置包括双轴驱动舵机、 驱动轴、 驱 动轮， 所述的双轴驱动舵机安装在壳体的中部， 双轴驱动舵机的两端分别通过驱动轴与两 个驱动轮连接， 双轴驱动舵机的输入端与控制装置的输出端连接。
19、。 0009 本发明的进一步技术方案是： 所述的伸缩装置包括伸缩杆、 线缆、 绕线电机、 绕线 轮； 伸缩杆的一端与窄缝湿拖装置连接， 伸缩杆的另一端与机器人本体连接； 线缆的一端与 窄缝湿拖装置连接， 线缆的另一端绕在绕线轮上， 绕线轮与绕线电机的输出轴连接， 绕线电 机的输入端与控制装置连接， 且绕线电机、 绕线轮分别安装在机器人本体上。 0010 本发明的进一步技术方案是： 该机器人还包括有清扫机构， 所述的清扫装置包括 两个清扫机构、 可阻挡尺寸较大的垃圾杂物进入清扫机构的保护片以及清扫电机； 所述的 保护片与清扫机构同轴连接； 所述的清扫电机的输入端与控制装置连接， 清扫电机的输出 。
20、轴与清扫机构连接。 0011 本发明的再进一步技术方案是： 该机器人还包括有用于对清扫装置留下细屑进行 二次清扫的细屑清扫装置， 细屑清扫装置的输入端与控制装置连接； 所述机器人本体为可 使机器人更易通过小空间的椭圆形状。 0012 本发明的进一步技术方案是： 该机器人还包括有导航探测装置， 该导航探测装置 安装在机器人本体上， 导航探测装置包括探测传感器， 导航探测装置的输出端与控制装置 的输入端连接。 0013 本发明的再进一步技术方案是： 所述机器人运动驱动装置包括前进后退驱动装置 和横向驱动装置、 万向平衡轮； 所述前进后退驱动装置设有前进后退驱动轮、 前进后退驱动 电机， 前进后退驱。
21、动轮安装在前进后退驱动电机的输出端上； 所述横向驱动装置设有横向 驱动轮、 横向驱动电机， 横向驱动轮安装在横向驱动电机的输出轴上； 所述的前进后退驱动 电机、 横向驱动电机的输入端分别与控制装置连接。 0014 由于采用上述结构， 本发明之窄缝湿拖机器人与现有技术相比， 具有以下有益效 果： 1.可对窄缝进行很好地清理： 本发明之窄缝湿拖机器人除了包括机器人本体、 机器人运动驱动装置、 控制装置外， 还 包括有窄缝湿拖装置， 该窄缝湿拖装置通过伸缩装置与机器人本体连接； 窄缝湿拖装置包 括壳体、 湿拖装置、 拖地驱动装置， 其中壳体为扁平状， 壳体的高度小于或等于1cm， 壳体的 两侧分别设。
22、有L型开口； 湿拖装置、 拖地驱动装置的输入端分别与控制装置的输出端连接。 由于本发明将壳体设计成扁平状， 而且将壳体的高度设计为小于或等于1cm， 方便对较小空 间的床底、 柜底窄缝进行湿拖； 同时在壳体的两侧分别设有L型开口， 可方便对桌腿和椅子 腿等难清扫部位进行湿拖。 因此， 本发明能在拖地驱动装置的带动下独立进入窄缝进行湿 拖作业， 可对窄缝进行很好地清理。 0015 此外， 本发明还将机器人本体设计成椭圆形状， 也可使机器人更容易通过狭小空 间。 0016 2.可很好地控制拖地湿度： 说 明 书 2/8 页 5 CN 105942932 A 5 由于本机器人包括有窄缝湿拖装置， 该。
23、窄缝湿拖装置包括壳体、 湿拖装置、 拖地驱动装 置， 湿拖装置包括抹布、 清洗浸湿机构、 湿度调节机构； 其中湿度调节机构又包括湿度调节 舵机、 湿度调节传动杆、 凸轮A、 凸轮B、 凸轮连杆、 湿度调节板、 导向块； 导向块在对应抹布拖 动开口的高度设有横向的用于穿过抹布的抹布开口； 该导向块内还设有竖向的导向槽， 湿 度调节板设置在抹布开口上方的导向槽内， 凸轮A、 凸轮B分别相对安装在导向槽内； 湿度调 节舵机通过湿度调节传动杆与凸轮A连接， 凸轮A通过凸轮连杆与凸轮B连接， 凸轮A3、 凸轮B 分别与湿度调节板的两端相配合。 使用时， 湿度调节舵机通过湿度调节传动杆带动凸轮A、 凸轮B。
24、旋转， 可使湿度调节板沿导向块的导向槽上下运动， 从而可调节抹布开口的缝隙大 小， 最终可很好地控制拖地湿度。 0017 3. 能环境温度、 湿度、 地面清洁程度自适应地调节抹布的湿度： 由于本发明的湿度调节机构还包括有地面清洁度传感器、 温度传感器、 湿度传感器， 其 中地面清洁度传感器设置在壳体的前端， 温度传感器、 湿度传感器分别设置在壳体前端的L 型开口两侧尖角处， 该地面清洁度传感器、 温度传感器、 湿度传感器的输出端分别与控制装 置的输入端连接。 因此， 本发明的面清洁度传感器、 温度传感器、 湿度传感器可自动检测环 境温度、 湿度、 地面清洁程度， 并将检测到的数据传到控制装置，。
25、 控制装置根据检测到的数 据自动调节抹布的湿度。 0018 4.可实现清洗抹布作业 由于本机器人包括有窄缝湿拖装置， 该窄缝湿拖装置包括壳体、 湿拖装置、 拖地驱动装 置， 湿拖装置包括抹布、 清洗浸湿机构、 湿度调节机构； 其中清洗浸湿机构包括清水箱、 清洗 箱、 抹布拖动装置； 所述的抹布拖动装置包括抹布拖动舵机、 抹布拖动杆， 抹布拖动舵机的 输入端与控制装置连接， 抹布拖动舵机的输出端与抹布拖动杆连接， 抹布拖动杆与抹布连 接。 通过抹布拖动装置拖动抹布依次通过清洗箱、 清水箱， 即可完成清洗和浸湿作业。 0019 5.可进行清扫作业 由于本发明还包括有清扫机构， 该清扫装置包括两个清。
26、扫机构、 保护片以及清扫电机； 两个清扫机构在清扫电机的带动下， 可在拖地前先进行清扫作业， 同时通过保护片还可以 阻挡尺寸较大的垃圾杂物进入清扫机构， 从而确保了清扫作业的顺利进行。 0020 此外， 本机器人还包括有细屑清扫装置， 该装置可用于对清扫装置留下的细屑进 行二次清扫， 确保清扫作业的彻底完成。 0021 6.可自动绕开障碍物 由于本机器人还包括有导航探测装置， 导航探测装置安装在机器人本体的前端或后 端， 可完成对周围环境探测并将信号发给控制装置， 如遇到障碍物， 控制装置可控制机器人 绕开障碍物行进， 避免了直接撞上障碍物而损坏机器人。 0022 7.运动自由、 灵活 本发明。
27、在机器人本体底部安装有机器人运动驱动装置， 该机器人运动驱动装置包括前 进后退驱动装置和横向驱动装置、 万向平衡轮； 通过该机器人运动驱动装置不仅可实现机 器人的前进、 后退和横向运动， 还可实现任意转向， 其运动比较自由、 灵活。 0023 8.自动化程度高 由于本发明包括有控制装置， 该控制装置可自动控制整个窄缝湿拖机器人的协调工 作， 包括清扫、 清洗拧干抹布、 拖地等全套清扫拖地作业， 全程均无需人工操作， 其自动化程 说 明 书 3/8 页 6 CN 105942932 A 6 度非常高。 0024 9 体积小 本发明结构体积小， 能够到达房间任一角落， 方便清扫湿拖作业。 0025。
28、 10.易于推广使用 本发明的结构简单， 生产成本低， 而且外形美观， 操作方便， 易于推广使用。 0026 下面， 结合附图和实施例对本发明之窄缝湿拖机器人的技术特征作进一步的说 明。 附图说明 0027 图1： 实施例一所述本发明之窄缝湿拖机器人的主视图， 图2： 图1的仰视图， 图3： 实施例一所述本发明之窄缝湿拖机器人的立体结构示意图 （从俯视方向） ， 图4： 实施例一所述窄缝湿拖装置的结构示意图； 图5： 实施例一所述湿度调节机构的局部结构放大示意图； 图6： 实施例一所述窄缝湿拖机器人进入床底进行湿拖作业的立体结构示意图； 图7： 实施例二所述本发明之窄缝湿拖机器人的主视图， 图。
29、8： 图7的仰视图， 图9： 实施例二所述本发明之窄缝湿拖机器人的立体结构示意图 （从俯视方向） ， 图10： 实施例二所述本发明之窄缝湿拖机器人的立体结构示意图 （从仰视方向） ； 图11： 实施例三所述本发明之窄缝湿拖机器人的主视图， 图12： 图11的仰视图， 图13： 实施例三所述本发明之窄缝湿拖机器人的立体结构示意图 （从俯视方向） ， 图14： 实施例三所述本发明之窄缝湿拖机器人的立体结构示意图 （从仰视方向） ； 在上述附图中， 各标号的说明如下： 1-机器人本体， 2-清扫装置， 21-清扫机构， 22-保护片， 23-清扫电机， 3-窄缝湿拖装置， 31-壳体， 311-L型。
30、开口， 312-抹布拖动开口， 32-湿拖装置， 321-抹布， 322-清洗浸湿机构， 3221-清水箱， 3222-清洗箱， 3223-抹布拖动装置， 32231-抹布拖动舵机， 32232-抹布拖动杆， 323-湿度调节机构， 3231-湿度调节舵机， 3232-湿度调节传动杆， 3233-凸轮A， 3234-凸轮B， 3235-凸轮连杆， 3236-湿度调节板， 3237-导向块， 32371-抹布开口， 3238-地面清洁度传感器， 3239-温度传感器， 3240-湿度传感器， 说 明 书 4/8 页 7 CN 105942932 A 7 324-抹布过渡支撑块， 33-拖地驱动装。
31、置， 331-双轴驱动舵机， 332-驱动轴， 333-驱动轮， 4-细屑清扫装置， 5-导航探测装置， 6-机器人运动驱动装置， 61-前进后退驱动装置， 611-前进后退驱动轮， 612-前进后退驱动电机， 62-横向驱动装置， 621-横向驱动轮， 622-横向驱动电机， 63-万向平衡轮， 7-控制装置， 8-伸缩装置， 81-伸缩杆， 82-线缆， 83-绕线电机， 84-绕线轮。 具体实施方式 0028 实施例一 图1中公开的是一种窄缝湿拖机器人， 包括机器人本体1、 窄缝湿拖装置3、 机器人运动 驱动装置6、 控制装置7； 其中， 所述的机器人本体1椭圆形状， 以方便使机器人更容。
32、易通过狭小的空间； 所述的窄缝湿拖装置3包括壳体31、 位于壳体31内的湿拖装置32、 拖地驱动装置33， 所 述的壳体31为扁平蝴蝶状， 壳体的高度小于或等于1cm， 壳体31的两侧分别设有方便对难清 扫的部位进行湿拖的L型开口311； 所述的湿拖装置32、 拖地驱动装置33的输入端分别与控 制装置7的输出端连接， 窄缝湿拖装置3通过伸缩装置8与机器人本体1连接。 0029 所述的湿拖装置32包括抹布321、 清洗浸湿机构322、 湿度调节机构323、 抹布过渡 支撑块324； 所述的壳体31上设有抹布拖动开口312， 清洗浸湿机构322、 湿度调节机构323、 抹布过渡支撑块324分别安装。
33、在壳体31内， 且清洗浸湿机构322、 湿度调节机构323的输入端 分别与控制装置7的输出端连接； 所述的抹布321通过抹布过渡支撑块324支撑并分别穿过 清洗浸湿机构322、 湿度调节机构323、 抹布拖动开口312包覆在壳体31的底部。 0030 所述的清洗浸湿机构322包括清水箱3221、 清洗箱3222、 抹布拖动装置3223； 所述 的抹布拖动装置3223包括抹布拖动舵机32231、 抹布拖动杆32232， 抹布拖动舵机32231的输 入端与控制装置7连接， 抹布拖动舵机32231的输出端与抹布拖动杆32232连接， 抹布拖动杆 32232与抹布321连接。 0031 所述的湿度调节。
34、机构323设在清洗箱3222的一侧， 该湿度调节机构323包括湿度调 节舵机3231、 湿度调节传动杆3232、 凸轮A3233、 凸轮B3234、 凸轮连杆3235、 湿度调节板 3236、 导向块3237、 地面清洁度传感器3238、 温度传感器3239、 湿度传感器3240； 所述的导向 块3237在对应抹布拖动开口312的高度设有横向的用于穿过抹布的抹布开口32371； 该导向 块3237内还设有竖向的导向槽， 所述的湿度调节板3236设置在抹布开口32371上方的导向 槽内， 且湿度调节板3236的四周与导向槽的内壁滑动配合； 所述的凸轮A3233、 凸轮B3234分 说 明 书 5。
35、/8 页 8 CN 105942932 A 8 别相对安装在导向槽内； 所述的湿度调节舵机3231安装在导向块3237外， 该湿度调节舵机 3231的输入端与控制装置7连接， 湿度调节舵机3231的输出端与湿度调节传动杆3232连接， 湿度调节传动杆3232穿过导向块3237与凸轮A3233连接， 凸轮A3233通过凸轮连杆3235与凸 轮B3234连接， 凸轮A3233、 凸轮B3234分别与湿度调节板3236的两端相配合； 所述地面清洁 度传感器3238设置在壳体31的前端， 温度传感器3239、 湿度传感器3240分别设置在壳体31 前端的L型开口311两侧尖角处， 且地面清洁度传感器、。
36、 温度传感器、 湿度传感器的输出端分 别与控制装置的输入端连接。 当地面清洁度传感器3238探测到地面比较干净时， 或当温度 传感器3239探测到环境温度比较低、 湿度传感器3240探测到环境湿度比较潮湿时， 控制装 置根据这些传感器传送来的数据自动减小抹布的湿度； 当地面清洁度传感器3238探测到地 面比较脏时， 或当温度传感器3239探测到环境温度比较高、 湿度传感器3240探测到环境湿 度比较干燥时， 控制装置根据这些传感器传送来的数据自动增大抹布的湿度。 0032 所述的拖地驱动装置33包括双轴驱动舵机331、 驱动轴332、 驱动轮333， 所述的双 轴驱动舵机331安装在壳体31的。
37、中部， 双轴驱动舵机331的两端分别通过驱动轴332与两个 驱动轮333连接， 双轴驱动舵机331的输入端与控制装置7的输出端连接。 0033 所述的伸缩装置8包括伸缩杆81、 线缆82、 绕线电机83、 绕线轮84； 伸缩杆81的一端 与窄缝湿拖装置3连接， 伸缩杆81的另一端与机器人本体1连接； 线缆82的一端与窄缝湿拖 装置3连接， 线缆82的另一端绕在绕线轮84上， 绕线轮84与绕线电机83的输出轴连接， 绕线 电机83的输入端与控制装置7连接， 且绕线电机83、 绕线轮84分别安装在机器人本体1上。 0034 所述机器人运动驱动装置6安装在机器人本体1底部， 该机器人运动驱动装置6包。
38、 括前进后退驱动装置61和横向驱动装置62、 万向平衡轮63； 所述前进后退驱动装置61设有 前进后退驱动轮611、 前进后退驱动电机612， 前进后退驱动轮611安装在前进后退驱动电机 612的输出端上； 所述横向驱动装置62设有横向驱动轮621、 横向驱动电机622， 横向驱动轮 621安装在横向驱动电机622的输出轴上； 所述的前进后退驱动电机612、 横向驱动电机622 的输入端分别与控制装置7的输出端连接。 0035 所述的控制装置7包括单片机及其控制电路， 用于自动控制整个窄缝湿拖机器人 的协调工作， 该控制装置7为公知技术， 这里不再对其详细结构作一一赘述。 0036 实施例二 。
39、图2中公开的是另一种窄缝湿拖机器人， 该机器人的基本结构同实施例一， 均包括机器 人本体1、 窄缝湿拖装置3、 安装在机器人本体1底部的机器人运动驱动装置6、 控制装置7， 所 不同之处在于： 该机器人还包括有清扫机构2、 细屑清扫装置4。 0037 所述的清扫装置2包括两个清扫机构21、 保护片22以及清扫电机23； 所述的保护片 22与清扫机构21同轴连接， 用于阻挡尺寸较大的垃圾杂物进入清扫机构； 所述的清扫电机 23的输入端与控制装置7连接， 清扫电机23的输出轴与清扫机构21连接。 0038 所述的细屑清扫装置4用于对清扫装置2留下细屑进行二次清扫， 该细屑清扫装置 4的输入端与控制。
40、装置7连接。 0039 上述的清扫机构21、 细屑清扫装置4均为公知结构， 这里不再对其结构作一一阐 述。 0040 实施例三 （最佳实施例） 图3中公开的是另一种窄缝湿拖机器人， 该机器人的基本结构同实施例二， 均包括机器 说 明 书 6/8 页 9 CN 105942932 A 9 人本体1、 清扫机构2、 窄缝湿拖装置3、 细屑清扫装置4、 安装在机器人本体1底部的机器人运 动驱动装置6、 控制装置7， 所不同之处在于： 该机器人还包括有导航探测装置5， 该导航探测 装置5安装在机器人本体1上， 导航探测装置5包括探测传感器， 导航探测装置5的输出端与 控制装置7的输入端连接。 0041。
41、 本实施例三所述的窄缝湿拖机器人的具体结构如下： 一种窄缝湿拖机器人， 机器人本体1、 清扫机构2、 窄缝湿拖装置3、 细屑清扫装置4、 导航 探测装置5、 机器人运动驱动装置6、 控制装置7； 其中， 所述的机器人本体1椭圆形状， 以方便使机器人更容易通过狭小的空间； 所述的清扫装置2包括两个清扫机构21、 保护片22以及清扫电机23； 所述的保护片22与 清扫机构21同轴连接， 用于阻挡尺寸较大的垃圾杂物进入清扫机构； 所述的清扫电机23的 输入端与控制装置7连接， 清扫电机23的输出轴与清扫机构21连接。 0042 所述的窄缝湿拖装置3包括壳体31、 位于壳体31内的湿拖装置32、 拖地。
42、驱动装置 33， 所述的壳体31为扁平蝴蝶状， 壳体的高度小于或等于1cm， 壳体31的两侧分别设有方便 对难清扫的部位进行湿拖的L型开口311； 所述的湿拖装置32、 拖地驱动装置33的输入端分 别与控制装置7的输出端连接， 窄缝湿拖装置3通过伸缩装置8与机器人本体1连接。 由于本 发明将壳体设计成扁平蝴蝶状， 而且将壳体的高度设计为小于或等于1cm， 方便对较小空间 的床底、 柜底窄缝进行湿拖； 同时在壳体的两侧分别设有L型开口， 可方便对桌腿和椅子腿 等难清扫部位进行湿拖。 因此， 本发明能在拖地驱动装置的带动下独立进入窄缝进行湿拖 作业， 可对窄缝进行很好地清理。 0043 所述的湿拖。
43、装置32包括抹布321、 清洗浸湿机构322、 湿度调节机构323、 抹布过渡 支撑块324； 所述的壳体31上设有抹布拖动开口312， 清洗浸湿机构322、 湿度调节机构323、 抹布过渡支撑块324分别安装在壳体31内， 且清洗浸湿机构322、 湿度调节机构323的输入端 分别与控制装置7的输出端连接； 所述的抹布321通过抹布过渡支撑块324支撑并分别穿过 清洗浸湿机构322、 湿度调节机构323、 抹布拖动开口312包覆在壳体31的底部。 0044 所述的清洗浸湿机构322包括清水箱3221、 清洗箱3222、 抹布拖动装置3223； 所述 的抹布拖动装置3223包括抹布拖动舵机322。
44、31、 抹布拖动杆32232， 抹布拖动舵机32231的输 入端与控制装置7连接， 抹布拖动舵机32231的输出端与抹布拖动杆32232连接， 抹布拖动杆 32232与抹布321连接。 通过抹布拖动装置拖动抹布依次通过清洗箱、 清水箱， 即可完成清洗 和浸湿作业。 0045 所述的湿度调节机构323设在清洗箱3222的一侧， 该湿度调节机构323包括湿度调 节舵机3231、 湿度调节传动杆3232、 凸轮A3233、 凸轮B3234、 凸轮连杆3235、 湿度调节板 3236、 导向块3237、 地面清洁度传感器3238、 温度传感器3239、 湿度传感器3240； 所述的导向 块3237在对。
45、应抹布拖动开口312的高度设有横向的用于穿过抹布的抹布开口32371； 该导向 块3237内还设有竖向的导向槽， 所述的湿度调节板3236设置在抹布开口32371上方的导向 槽内， 且湿度调节板3236的四周与导向槽的内壁滑动配合； 所述的凸轮A3233、 凸轮B3234分 别相对安装在导向槽内； 所述的湿度调节舵机3231安装在导向块3237外， 该湿度调节舵机 3231的输入端与控制装置7连接， 湿度调节舵机3231的输出端与湿度调节传动杆3232连接， 湿度调节传动杆3232穿过导向块3237与凸轮A3233连接， 凸轮A3233通过凸轮连杆3235与凸 轮B3234连接， 凸轮A323。
46、3、 凸轮B3234分别与湿度调节板3236的两端相配合； 使用时， 湿度调 说 明 书 7/8 页 10 CN 105942932 A 10 节舵机通过湿度调节传动杆带动凸轮A、 凸轮B旋转， 可使湿度调节板沿导向块的导向槽上 下运动， 从而调节抹布开口32371的缝隙大小， 以便很好地控制拖地湿度。 所述地面清洁度 传感器3238设置在壳体31的前端， 温度传感器3239、 湿度传感器3240分别设置在壳体31前 端的L型开口311两侧尖角处， 且地面清洁度传感器、 温度传感器、 湿度传感器的输出端分别 与控制装置的输入端连接。 当地面清洁度传感器3238探测到地面比较干净时， 或当温度传。
47、 感器3239探测到环境温度比较低、 湿度传感器3240探测到环境湿度比较潮湿时， 控制装置 根据这些传感器传送来的数据自动减小抹布的湿度； 当地面清洁度传感器3238探测到地面 比较脏时， 或当温度传感器3239探测到环境温度比较高、 湿度传感器3240探测到环境湿度 比较干燥时， 控制装置根据这些传感器传送来的数据自动增大抹布的湿度。 0046 所述的拖地驱动装置33包括双轴驱动舵机331、 驱动轴332、 驱动轮333， 所述的双 轴驱动舵机331安装在壳体31的中部， 双轴驱动舵机331的两端分别通过驱动轴332与两个 驱动轮333连接， 双轴驱动舵机331的输入端与控制装置7的输出端。
48、连接。 0047 所述的伸缩装置8包括伸缩杆81、 线缆82、 绕线电机83、 绕线轮84； 伸缩杆81的一端 与窄缝湿拖装置3连接， 伸缩杆81的另一端与机器人本体1连接； 线缆82的一端与窄缝湿拖 装置3连接， 线缆82的另一端绕在绕线轮84上， 绕线轮84与绕线电机83的输出轴连接， 绕线 电机83的输入端与控制装置7连接， 且绕线电机83、 绕线轮84分别安装在机器人本体1上。 0048 所述的细屑清扫装置4用于对清扫装置2留下细屑进行二次清扫， 该细屑清扫装置 4的输入端与控制装置7连接。 0049 所述的导航探测装置5分别安装在机器人本体1的前端和后端上， 导航探测装置5 包括探测。
49、传感器， 导航探测装置5的输出端与控制装置7的输入端连接。 通过该导航探测装 置可完成对周围环境探测并将信号发给控制装置， 如遇到障碍物， 控制装置可控制机器人 绕开障碍物行进， 避免了直接撞上障碍物而损坏机器人。 0050 所述机器人运动驱动装置6安装在机器人本体1底部， 该机器人运动驱动装置6包 括前进后退驱动装置61和横向驱动装置62、 万向平衡轮63； 所述前进后退驱动装置61设有 前进后退驱动轮611、 前进后退驱动电机612， 前进后退驱动轮611安装在前进后退驱动电机 612的输出端上； 所述横向驱动装置62设有横向驱动轮621、 横向驱动电机622， 横向驱动轮 621安装在横向驱动电机622的输出轴上； 所述的前进后退驱动电机612、 横向驱动电机622 的输入端分别与控制装置7的输出端连接。 因此， 本机器人运动驱动装置不仅可实现机器人 的前进、 后退和横向运动， 还可实现任意转向， 其运动比较自由、 灵活。 0051 所述的控制装置7包括单片机及其控制电路， 用于自动控制整个窄缝湿拖机器人 的协调工作， 包括清扫、 清洗拧干抹布、 拖地等全套清扫拖地作业， 。