旋转驱动控制装置及包括该装置的建筑机械 技术领域 本发明涉及一种对建筑机械的旋转机构进行驱动控制的旋转驱动控制装置以及 包括该旋转驱动控制装置的建筑机械。 背景技术
以往以来提出有将驱动机构的一部分电动化的建筑机械。在这种建筑机械中， 作 为用于使上部旋转体旋转的旋转机构的动力源， 具备电动机， 以该电动机的动力运行加速 ( 驱动 ) 旋转机构， 并且在减速 ( 制动 ) 旋转机构时进行再生运行， 将发电的电力充电到蓄 电池 ( 例如， 参照专利文献 1)。 而且， 在该专利文献 1 所记载的建筑机械为了液压驱动旋转 机构以外的驱动机构而具备液压泵， 但通过增速机将发电机连接到用于驱动该液压泵的发 动机， 并将由发电所得的电力用于蓄电池的充电及旋转机构的电动机的驱动。
专利文献 1 ： 日本特开平 2004-036303 号公报
发明的公开
发明所要解决的课题
然而， 在通过旋转机构旋转的上部旋转体中除了驾驶室或发动机， 还搭载有动臂 及斗杆等的工作机构。由于该工作机构自重大， 因此在动臂及斗杆被拉伸的状态和被收缩 的状态下， 上部旋转体的惯性力矩大不相同， 动臂及斗杆被拉伸的状态惯性力矩变大。而 且， 在斗杆前端的铲斗积载有土砂等的状态下， 惯性力矩变得更大。 发明内容
这样， 若惯性力矩变大， 则上部旋转体的旋转中心与重心的偏移变大， 因此为了驱 动旋转机构的电动机， 需要更多的驱动转矩。
因此， 在未考虑惯性力矩的专利文献 1 所记载的发明中， 驾驶员在倾斜地面向工 作机械爬升斜面的方向进行旋转操作时， 难以在惯性力矩大的 状态下产生适当的驱动指 令， 旋转机构的电动机的驱动转矩不足而变得无法超过基于倾斜的转动转矩， 存在向与驾 驶员进行旋转操作的方向相反方向旋转的情况。
因此， 本发明的目的在于， 提供一种即使在倾斜地面也可以稳定地进行旋转工作 的旋转驱动控制装置以及包括该旋转驱动控制装置的建筑机械。
解决课题的手段
本发明的一方面的旋转驱动控制装置， 其驱动控制由电动机旋转驱动的建筑机械 的旋转机构， 并包括 ： 驱动指令产生部， 基于通过建筑机械的操作部输入的操作量产生用于 驱动所述电动机的驱动指令 ； 旋转动作检测部， 检测所述旋转机构的旋转动作 ； 驱动指令 校正部， 若通过所述旋转动作检测部检测出与输入到所述操作部的旋转操作方向相反方向 的旋转动作， 则根据与该旋转操作方向相反方向的旋转动作的程度校正所述驱动指令， 以 减少与所述旋转操作方向相反方向的旋转动作。
而且， 所述驱动指令校正部也可以基于用于将所述电动机的旋转速度设为零的零 速度指令、 和通过所述旋转动作检测部检测出的所述相反方向的旋转动作的程度校正所述 驱动指令。
而且， 所述驱动指令校正部也可以构成为基于所述零速度指令的值和表示通过所述旋 转动作检测部检测出的旋转动作的程度的值， 运算校正用的驱动指令的值， 并将该校正用 驱动指令的值与通过所述驱动指令产生部产生的驱动指令的值相加， 当通过所述旋转动作 检测部检测出的旋转动作的方向与所述旋转操作方向是相反方向时， 将所述校正用驱动指 令的值与通过所述驱动指令产生部产生的驱动指令的值相加， 当通过所述旋转动作检测部 检测出的旋转动作的方向与所述旋转操作方向是相同方向时， 将与所述驱动指令的值相加 的所述校正用驱动指令的值设为零。 而且， 用于运算所述校正用驱动指令的值的所述驱动指令校正部的第 1 控制增益也可 以设定成大于用于产生所述驱动指令的所述驱动指令产生部的第 2 控制增益。 本发明的一方面的建筑机械包括所述任一个记载的旋转驱动控制装置。
发明效果 ：
根据本发明， 可以得到如下特有的效果， 即、 可以提供一种即使在倾斜地面也可以 稳定地进行旋转动作的旋转驱动控制装置及包括该旋转驱动控制装置的建筑机械。 附图说明 图 1 是表示包括本实施方式的旋转驱动控制装置的建筑机械的侧视图。
图 2 是表示图 1 所示的建筑机械处于倾斜角 θ 的倾斜地面的状态的图。
图 3 是表示包括本实施方式的旋转驱动控制装置的建筑机械结构的方块图。
图 4 是表示在本实施方式的建筑机械的速度指令转换部中将操作杆的操作量转 换成速度指令的转换特性的图。
图 5 是表示本实施方式的旋转驱动控制装置的结构的控制方块图。
图 6 是表示在本实施方式的旋转驱动控制装置中的转矩电流指令修正部以及输 入输出特性的图， 图 6(a) 表示左旋转用的修正特性， 图 6(b) 表示右旋转用的修正特性。
图中 ： 1- 下部行走体， 1A、 1B- 液压马达， 2- 旋转机构， 3- 上部旋转体， 4- 动臂， 5- 斗杆， 6- 铲斗， 7- 动臂油缸， 8- 斗杆油缸， 9- 铲斗油缸， 10- 驾驶室， 11- 发动机， 12- 电 动发电机， 13- 减速机， 14- 主泵， 15- 先导泵， 16- 高压液压管路， 17- 控制阀， 18- 变频器， 19- 蓄电池， 20- 变频器， 21- 旋转用电动机， 23- 机械制动器， 24- 旋转减速机， 25- 先导管 路， 26- 操作装置， 26A、 26B- 杆， 26C- 踏板， 27- 液压管路， 28- 液压管路， 29- 压力传感器， 30- 控制器， 31- 速度指令转换器， 32- 驱动控制装置， 40- 旋转驱动控制装置， 50- 驱动指令 产生部， 51- 减法器， 52-PI 控制部， 53- 转矩限制部， 54- 转矩限制部， 55- 减法器， 56-PI 控 制部， 57- 电流转换部， 58- 旋转动作检测部， 60- 驱动指令校正部， 61- 校正用零速度指令产 生部， 62- 减法器， 63-PI 控制部， 64、 66- 继电器， 65、 67- 转矩电流指令修正部， 68- 加法器， 70- 主控制部
具体实施方式
以下， 对应用本发明的旋转驱动控制装置以及包括该旋转驱动控制装置的建筑机 械的实施方式进行说明。
图 1 是表示包括本实施方式的旋转驱动控制装置的建筑机械的侧视图。
在该建筑机械的下部行走体 1 通过旋转机构 2 搭载有上部旋转体 3。 并且， 在上部旋转体 3 除了动臂 4、 斗杆 5 以及铲斗 6、 用于液压驱动这些的动臂油缸 7、 斗杆油缸 8 以及 铲斗油缸 9 以外， 还搭载有驾驶室 10 以及动力源。在此， 如图 1 所示建筑机械在平坦地面 时， 旋转机构 2 的转动轴成为与垂直轴 11 相同方向。
图 2 是表示图 1 所示的建筑机械处于倾斜角 θ 的倾斜地面的状态的图。 在倾斜地 面， 旋转机构 2 的旋转轴 12 相对于垂直轴 11 仅倾斜角度 θ。因此， 在以往的混合型建筑机 械中， 不同于处于平坦地面的情况， 如作为课题已说明， 存在以下危险， 即若驱动转矩不足， 则向与驾驶员进行操作来使上部旋转体 3 旋转的方向相反的方向旋转。
“整体结构”
图 3 是表示包括本实施方式的旋转驱动控制装置的建筑机械的结构的方块图。在 该图 3 中， 分别用双重线、 实线、 虚线、 点划线表示机械性动力系统、 高压液压管路、 先导管 路、 电气驱动、 控制系统。
作为机械式驱动部的发动机 11 和作为辅助驱动部的电动发电机 12 均连接在作为 增力器的减速机 13 的输入轴。而且， 在该减速机 13 的输出轴连接有主泵 14 以及先导泵 15。在主泵 14 通过高压液压管路 16 连接有控制阀 17。
控制阀 17 是对本实施方式的建筑机械的液压系统进行控制的控制装置， 在该控 制阀 17 通过高压液压管路连接下部行走体 1 用的液压马达 1A( 右用 ) 以及 1B( 左用 )、 动 臂油缸 7、 斗杆油缸 8 以及铲斗油缸 9。
而且， 在电动发电机 12 通过变频器 18 连接有作为蓄电装置的蓄电池 19， 而且， 在 蓄电池 19 通过变频器 20 连接有旋转用电动机 21。
旋转用电动机 21 的转动轴 21A 连接分解器 22、 机械制动器 23 以及旋转 减速机 24。而且， 在先导泵 15 通过先导管路 25 连接操作装置 26。
在操作装置 26 通过液压管路 27 以及 28 分别连接控制阀 17 以及作为杆操作检测 部的压力传感器 29。在该压力传感器 29 连接有进行本实施方式的建筑机械的电系统的驱 动控制的控制器 30。
这种本实施方式的建筑机械是将发动机 11、 电动发电机 12 以及旋转用电动机 21 作为动力源的混合型建筑机械。这些动力源搭载于图 1 所示的上部旋转体 3。以下， 对各部 进行说明。
“各部的结构”
发动机 11 是， 例如由柴油机构成的内燃机关， 其输出轴连接在减速机 13 的一方的 输入轴。该发动机 11 在建筑机械的运行中始终运行。
电动发电机 12 只要是能够进行电动 ( 辅助 ) 运行以及发电运行双方的电动机即 可。在此， 作为电动发电机 12 表示通过变频器 20 交流驱动的电动发电机。该电动发电机 12 例如可以由在转子内部埋入磁石的 IPM(Interior Permanent Magnetic) 电动机构成。 电动发电机 12 的转动轴连接在减速机 13 的另一方的输入轴上。
减速机 13 具有 2 个输入轴和 1 个输出轴。在各 2 个输入轴连接发动机 11 的驱动 轴和电动发电机 12 的驱动轴。而且， 在输出轴连接主泵 14 的驱动轴。发动机 11 的负载大 时， 电动发电机 12 进行电动 ( 辅助 )， 电动发电机 12 的驱动力经过减速机 13 的输出轴传递 到主泵 14。由此辅助发动机 11 的驱动。另一方面， 发动机 11 的负载小时， 发动机 11 的驱 动力经过减速机 13 传递到电动发电机 12， 从而电动发电机 12 进行基于发电运行的发电。电动发电机 12 的电动运行和发电运行的切换通过控制器 30 并根据发动机 11 的负载等而 进行。
主泵 14 是产生用于向控制阀 17 供给的液压的泵。为了通过控制阀 17 分别驱动 液压马达 1A、 1B、 动臂油缸 7、 斗杆油缸 8 以及铲斗油缸 9 而供给该液压。
先导泵 15 是产生液压操作系统所需的先导压力的泵。对于该液压操作系统的结 构进行后述。
控制阀 17 是根据驾驶员的操作输入、 控制分别供给到通过高压液压管 路连接的 下部行走体 1 用的液压马达 1A、 1B、 动臂油缸 7、 斗杆油缸 8 以及铲斗油缸 9 的液压， 从而对 它们进行液压驱动控制的液压控制装置。
变频器 18 被设在电动发电机 12 和蓄电池 19 之间， 并根据来自控制器 30 的指令 进行电动发电机 12 的运行控制。由此， 变频器 18 电动运行电动发电机 12 时， 从蓄电池 19 向电动发电机 12 供给所需电力。而且， 发电运行电动发电机 12 时， 向蓄电池 19 充电通过 电动发电机 12 发电的电力。
蓄电池 19 被配设在变频器 18 和变频器 20 之间。由此， 在电动发电机 12 和旋转 用电动机 21 的至少任意一方进行电动运行或动力运行时， 对电动运行或动力运行供给所 需的电力， 并且是在至少任意一方进行发电运行或再生运行时， 将通过发电运行或再生运 行产生的再生电力作为电能而积蓄的电源。 变频器 20 被设在旋转用电动机 21 和蓄电池 19 之间， 并根据来自控制器 30 的指 令对旋转用电动机 21 进行运行控制。由此， 当变频器动力运行旋转用电动机 21 时， 从蓄电 池 19 向旋转用电动机 21 供给所需电力。而且， 是旋转用电动机 21 进行再生运行时， 向蓄 电池 19 充电通过旋转用电动机 21 发电的电力。
旋转用电动机 21 只要是能够进行动力运行以及再生运行双方的电动机即可， 为 了驱动上部旋转体 3 的旋转机构 2 而设置。动力运行时， 旋转用发电机 21 的旋转驱动力的 旋转力被减速机 24 增幅， 上部旋转体 3 被加减速控制而进行转动运动。而且， 通过上部旋 转体 3 的惯性转动， 转速被减速机 24 增加并被传递到旋转用电动机 21， 从而能够使再生电 力产生。在此， 作为旋转用电动机 21 表示基于 PWM(Pulse Width Modulation) 控制信号并 通过变频器 20 交流驱动的电动机。 该旋转用电动机 21， 例如可以由磁石内藏型 IPM 电动机 构成。由此， 可以使更大的感应电动势发生， 所以能够使再生时由旋转用电动机 21 发电的 电力增大。
另外， 蓄电池 19 的充放电控制基于蓄电池 19 的充电状态、 电动发电机 12 的运行 状态 ( 电动运行或发电运行 )、 旋转用电动机 21 的运行状态 ( 动力运行或再生运行 )， 并通 过控制器 30 进行。
分解器 22 是检测旋转用电动机 21 的转动轴 21A 的旋转位置以及转动角 度的传 感器， 并构成为通过与旋转用电动机 21 机械地连结而检测出旋转用电动机 21 的转动前的 转动轴 21A 的旋转位置和左转动或右转动后的旋转位置的差， 从而检测出转动轴 21A 的转 动角度以及转动方向。通过检测旋转用电动机 21 的转动轴 21A 的转动角度来导出旋转机 构 2 的转动角度以及转动方向。
机械制动器 23 是使机械性制动力发生的制动装置， 使旋转用电动机 21 的转动轴 21A 机械地停止。该机械制动器 23 通过电磁式开关切换制动或解除。该切换通过控制器
30 进行。
旋转减速机 24 是对旋转用电动机 21 的转动轴 21A 的旋转速度进行减速并机械地 传递至旋转机构 2 的减速机。由此， 动力运行时， 可以使旋转用电动机 21 的转动力增力并 作为更大的转动力传递至旋转体。 与此相反， 再生运行时， 可以使由旋转体产生的转速增加 并使更多的转动动作在旋转用电动机 21 发生。
旋转机构 2 在解除旋转用电动机 21 的机械制动器 23 的状态下能够旋转， 由此， 上 部旋转体 3 能够向左方向或右方向旋转。
操作装置 26 是用于操作旋转用电动机 21、 下部行走体 1、 动臂 4、 斗杆 5 以及铲斗 6 的操作装置， 包括杆 26A 以及 26B 和踏板 26C。杆 26A 是用于操作旋转用电动机 21 以及 斗杆 5 的杆， 被设在上部旋转体 3 的驾驶席附近。杆 26B 是用于操作动臂 4 以及铲斗 6 的 杆， 被设在驾驶席附近。而且， 踏板 26C 是用于操作下部行走体 1 的一对踏板， 被设在驾驶 席的脚下。
该操作装置 26 将通过先导管路 25 供给的液压 (1 次侧的液压 ) 转换成根据驾驶 员的操作量的液压 (2 次侧的液压 ) 而输出。从操作装置 26 输出的 2 次侧液压通过液压管 路 27 供给至控制阀 17， 并且通过压力传感器 29 检测。 若操作杆 26A 以及 26B 和踏板 26C 的每一个， 则通过液压管路 27 驱动控制阀 17， 由此， 通过控制液压马达 1A、 1B、 动臂油缸 7、 斗杆油缸 8 以及铲斗油缸 9 内的液压来驱动下 部行走体 1、 动臂 4、 斗杆 5 以及铲斗 6。
另外， 为了操作液压马达 1A 以及 1B 而各设置 1 根 ( 即， 合计 2 根 ) 液压管路 27， 为了分别操作动臂油缸 7、 斗杆油缸 8 以及铲斗油缸而各设置 2 根 ( 即， 合计 6 根 ) 液压管 路 27， 所以实际上全部为 8 根， 但为了便于说明， 统一成 1 根来表示。
在作为杆操作检测部的压力传感器 29 中， 用压力传感器 29 检测基于杆 26A 的操 作的液压管路 28 内的液压的变化。压力传感器 29 输出表示液压管路 28 内的液压的电信 号。该电信号被输入到控制器 30。由此， 可以正确掌握杆 26A 的操作量。而且， 在本实施方 式中， 使用了作为杆操作检测部的压力传感器， 但也可以使用将杆 26A 的操作量直接以电 信号读取的传感器。
“控制器 30”
控制器 30 是进行本实施方式的建筑机械的驱动控制的控制装置， 包括速度指令 转换部 31、 驱动控制装置 32 以及旋转驱动控制装置 40。该控制器 30 由包括 CPU(Central Processing Unit) 以及内部存储器的运算处理装置构成， 速度指令转换部 31、 驱动控制装 置 32 以及旋转驱动控制装置 40 是通过执行控制器 30 的 CPU 存储在内部存储器的驱动控 制用程序来实现的装置。
速度指令转换部 31 是将从压力传感器 29 输入的信号转换成速度指令的运算处理 部。 由此， 杆 26A 的操作量被转换成用于使旋转用电动机 21 转动驱动的速度指令 (rad/s)。 该速度指令被输入至驱动控制装置 32 以及旋转驱动控制装置 40。 另外， 利用图 4 对在该速 度指令转换部 31 使用的转换特性进行说明。
在此， 在本说明书以及权利要求范围中， 将驾驶员从中和点对操作装置 26 的杆 26A 进行操作而使上部旋转体 3 旋转的方向 ( 即， 被输入至操作装置 26 的旋转方向 ) 称为 “旋转操作方向” 。
驱动控制装置 32 是用于进行电动发电机 12 的运行控制 ( 电动运行或发电运行的 切换 ) 以及蓄电池 19 的充放电控制的控制装置。该驱动控制装置 32 根据发动机 11 的负 载的状态和蓄电池 19 的充电状态来切换电动发电机 12 的电动运行和发电运行。驱动控制 装置 32 通过切换电动发电机 12 的电动运行和发电运行， 并通过变频器 18 进行蓄电池 19 的充放电控制。
“操作量或速度指令的转换特性”
图 4 是表示在本实施方式的建筑机械的速度指令转换部 31 中， 将操作杆 26A 的操 作量转换成速度指令 ( 为使上部旋转体 3 旋转而用于使旋转用电动机 21 转动的速度指令 ) 的转换特性的图。该转换特性根据操作杆 26A 的操作量被划分为死区域、 零速度指令区域 ( 左旋转用以及右旋转用 )、 左方向旋转驱动区域以及右方向旋转驱动区域这 5 个区域。
在此， 在本实施方式的建筑机械的控制系统中， 将表示左旋转的值用正值表示、 将 表示右旋转的值用负值表示。因此， 用于使上部旋转体 3 向左方向旋转的速度指令的值成 为正、 用于使之向右方向旋转的速度指令的值成为负。
“死区域”
如该转换特性所示， 死区域被设在杆 26A 的中和点附近。在该死区域中， 从速度指 令转换部 31 不输出速度指令， 不进行基于旋转驱动控制装置 40 的旋转用电动机 21 的驱动 控制。而且， 在死区域中， 通过机械制动器 23 旋转用电动机 21 成为机械地停止的状态。 由此， 杆 26A 的操作量处于死区域内的期间， 旋转用电动机 21 通过机械制动器 23 机械地停止， 由此， 上部旋转体 3 成为机械地停止的状态。
“零速度指令区域”
零速度指令区域被设在杆 26A 的操作方向的死区域的两个外侧。该零速度指令区 域是在切换死区域的上部旋转体 3 的停止状态和左右方向的旋转驱动区域的旋转状态时， 为优化操作性而设置的缓冲区域。
操作杆 26A 的操作量处于该零速度指令区域的范围内时， 从速度指令转换部 31 输 出零速度指令， 机械制动器 23 成为被解除的状态。
在此， 零速度指令是指为了将上部旋转体 3 的旋转速度设成零而将旋转用电动机 21 的转动轴 21A 的旋转速度设成零的速度指令， 在后述的 PI(Proportional Integral) 控 制中， 作为用于使转动轴 21A 的旋转速度接近于零的目标值来使用。
另外， 机械制动器 23 的制动 ( 开 ) 或解除 ( 关 ) 的切换在死区域和零速度指令区 域的边界， 通过控制器 30 内的旋转驱动控制装置 40 来进行。
因此， 在平坦地面， 当杆 26A 的操作量处于零速度指令区域内的期 间， 机械制动 器 23 被解除， 通过零速度指令旋转用电动机 21 的转动轴 21A 保持在停止状态。由此， 在平 坦地面， 上部旋转体 3 不被旋转驱动而保持在停止状态。
“左方向旋转驱动区域”
左方向旋转驱动区域是从速度指令转换部 31 输出用于使上部旋转体 3 向左方向 旋转的速度指令的区域。
在该区域内， 设定成根据杆 26A 的操作量增大速度指令的绝对值。具体而言， 在 图 3 速度指令向 (+) 方向增大。在平坦地面， 基于该速度指令在旋转驱动控制装置 40 运算 驱动指令， 根据该驱动指令驱动旋转用电动机 21， 其结果， 上部旋转体 3 向左方向被旋转驱
动。另外， 若杆 26A 的操作量超过一定范围则图 4 中的速度指令的绝对值成为一定值， 这表 示为了将旋转速度限制在预先规定的值以下而限制速度指令值的绝对值的情况。
另外， 为了将上部旋转体 3 的旋转速度限制在一定点以下， 以预定的值限制左方 向旋转驱动区域的速度指令值的绝对值。
“右方向旋转驱动区域”
右方旋转驱动区域是从速度指令转换部 31 输出用于使上部旋转体 3 向右方向旋 转的速度指令的区域。
在该区域内设定成根据杆 26A 的操作量增大速度指令的绝对值。 具体而言， 在图 3 速度指令向 (-) 方向增大。在平坦地面， 基于该速度指令在旋转驱动控制装置 40 运算驱动 指令， 并通过该驱动指令驱动旋转用电动机 21， 其结果， 上部旋转体 3 向右方向旋转驱动。
另外， 与左方向旋转驱动区域相同， 以预定的值限制右方向旋转驱动区域的速度 指令值的绝对值。
“旋转驱动控制装置 40”
图 5 是表示本实施方式的旋转驱动控制装置 40 的结构的控制方块图。
旋转驱动控制装置 40 是用于通过变频器 20 进行旋转用电动机 21 的驱动控制的 控制装置， 包括产生用于驱动旋转用电动机 21 的驱动指令的驱动指令产生部 50、 校正驱动 指令的驱动指令校正部 60 以及控制部 70。
驱动指令产生部 50 输入根据杆 26A 的操作量而从速度指令转换部 31 输 出的速 度指令， 该驱动指令产生部 50 基于速度指令产生驱动指令。 从驱动指令产生部 50 输出的驱 动指令被输入到变频器 20， 通过该变频器 20 旋转用电动机 21 由 PWM 控制信号交流驱动。
驱动指令校正部 60 在进行旋转用电动机 21 的驱动控制时， 当由驾驶员指定的旋 转操作方向与上部旋转体 3 的旋转方向不同时， 校正用于驱动旋转用电动机 21 的驱动指 令。
控制部 70 是进行旋转驱动控制装置 40 的控制处理所需的周边处理的控制部。对 于具体的处理内容， 在有关部位随时进行说明。
“驱动指令产生部 50”
驱动指令产生部 50 包括减法器 51、 PI 控制部 52、 转矩限制部 53、 转矩限制部 54、 减法器 55、 PI 控制部 56、 电流转换部 57 以及旋转动作检测部 58。对该驱动指令产生部 50 的减法器 51 输入根据杆 26A 的操作量的旋转驱动用的速度指令 (rad/s)。
减法器 51 从根据杆 26A 的操作量的速度指令的值 ( 以下， 速度指令值 ) 减去通过 旋转动作检测部 58 检测的旋转用电动机 21 的旋转速度 (rad/s) 来输出偏差。该偏差被用 于在后述的 PI 控制部 52 中用于使旋转用电动机 21 的旋转速度接近于速度指令值 ( 目标 值 ) 的 PI 控制。
PI 控制部 52 基于从减法器 51 输入的偏差进行 PI 控制， 以使旋转用电动机 21 的 旋转速度接近于速度指令值 ( 目标值 )( 即， 以使该偏差缩小 )， 并运算为此所需的转矩电流 指令。产生的转矩电流指令被输入到转矩限制部 53。
转矩限制部 53 进行根据杆 26A 的操作量限制转矩电流指令的值 ( 以下， 转矩电流 指令值 ) 的处理。该限制处理根据限制转矩电流指令值的限制特性来进行， 以使转矩电流 指令值根据杆 26A 的操作量缓慢增大。若通过 PI 控制部 52 运算的转矩电流指令值急剧增大， 则控制性恶化， 所以为抑制该控制性恶化而进行这种转矩电流指令值的限制。
该限制特性具有随杆 26A 的操作量的增大使转矩电流指令值缓慢增大的特性， 且 具有用于限制上部旋转体 3 的左方向以及右方向双向的特性。表示限制特性的数据存储在 控制部 70 的内部存储器， 并通过转矩限制部 53 读出。
转矩限制部 54 限制从加法器 68 输入的转矩电流指令值， 以使通过从后述的运算 器 68 输入的转矩电流指令产生的转矩成为旋转用电动机 21 的容许最大转矩值以下。与转 矩控制部 53 相同， 相对于上部旋转体 3 的左方向以及右方向双向的旋转进行该转矩电流指 令值的限制。
在此， 在转矩限制部 54 中， 用于限制转矩电流指令值的上限值 ( 左旋转用的最大 值 ) 以及下限值 ( 右旋转用的最小值 ) 即使通过该转矩限制部 54 进行转矩电流指令值的 限制， 在倾斜地面， 即使动臂 4、 斗杆 5 以及动臂 6 被拉伸而上部旋转体 3 的惯力矩大的状 态下， 也设定成能够产生用于使动臂 4、 斗杆 5 以及动臂 6 向斜面的上方旋转的驱动转矩的 值。另外， 表示用于限制转矩电流指令值的特性的数据存储在控制部 70 的内部存储器， 并 通过转矩限制部 54 读出。
减法器 55 输出从转矩限制部 54 输入的转矩电流指令值减去电流转换部 57 的输 出值所得的偏差。该偏差在包括后述的 PI 控制部 56 以及电流转换部 57 的反馈环中， 用于 使从电流转换部 57 输出的旋转用电动机 21 的驱动转矩接近于由通过转矩限制部 54 输入 的转矩电流指令值 ( 目标值 ) 表示的转矩的 PI 控制。 PI 控制部 56 基于从减法器 55 输入的偏差进行 PI 控制， 以缩小该偏差， 并产生成 为传送到变频器 20 的最终驱动指令的转矩电流指令。变频器 20 基于从 PI 控制部 56 输入 的转矩电流指令 PWM 驱动旋转用电动机 21。
电流转换部 57 检测旋转用电动机 21 的马达电流， 将该马达电流转换成相当于转 矩电流指令的值并输入到减法器 55。
旋转动作检测部 58 检测通过分解器 22 检测出的旋转用电动机 21 的旋转位置的 变化 ( 即上部旋转体 3 的旋转 )， 并且从旋转位置的时间性变化通过微分运算导出旋转用电 动机 21 的旋转速度。表示所导出的旋转速度的数据输入到减法器 51 以及驱动指令校正部 60。
在这种结构的驱动指令产生部 50 中， 基于从速度指令转换部 31 输入的速度指令 产生用于驱动旋转用电动机 21 的转矩电流指令， 在平坦地面， 上部旋转体 3 被旋转至所希 望的位置。这种旋转动作在平坦地面通过与液压 驱动的建筑机械相同的操作方法来实现 相同的动作。
但是如上所述， 当建筑机械处于倾斜地面时， 若惯性力矩大， 则存在上部旋转体 3 旋转的可能性。
然而， 在本实施方式的旋转驱动控制装置中， 由于通过驱动指令校正部 60 校正转 矩电流指令， 所以可以减少与这种旋转操作方向相反方向的旋转。 以下， 对驱动指令校正部 60 进行说明。
“驱动指令校正部 60”
驱动指令校正部 60 包括校正用零速度指令产生部 61、 减法器 62、 PI 控制部 63、 继 电器 64、 转矩电流指令修正部 65、 继电器 66、 转矩电流指令修正部 67 以及加法器 68， 并且
是在产生与输入到上述这种操作装置 26 的旋转操作方向相反方向的旋转时， 为减少该相 反方向的旋转而校正用于驱动旋转用电动机 21 的转矩电流指令的运算处理部。
校正用零速度指令产生部 61 输出校正用零速度指令 (rad/s)。 该校正用零速度指 令是在驱动指令产生部 50 运算的转矩电流指令不足时， 用于产生用于校正该转矩电流指 令的校正用转矩电流指令 ( 以下， 校正用转矩电流指令 ) 的速度指令。校正用零速度指令 产生部 61 在杆 26A 的操作量处于零速度指令区域、 左方向旋转驱动区域以及右方向旋转驱 动区域的期间， 始终输出校正用零速度指令。
减法器 62 从由校正用零速度指令产生部 61 所输入的校正用的零速度指令的值 ( 以下， 校正用零速度指令值 ) 减去旋转速度的值 ( 以下， 旋转速度值 )。通过减法所得的 偏差输入到 PI 控制部 63。
PI 控制部 63 基于从减法器 62 输入的偏差进行 PI 控制， 以缩小该偏差 ( 即， 以将 从校正用零速度指令产生部 61 输入的校正用零速度指令值作为目标值， 使旋转速度接近 于零 )， 产生用于校正通过驱动指令产生部 50 产生的转矩电流指令值的校正用转矩电流指 令值。
在此， PI 控制部 63 的控制增益设定成大于 PI 控制部 52 的控制增益。PI 控制部 52 被包含在产生用于驱动旋转用电动机 21 的转矩电流指令值的驱动指令产生部 50， 所以 若将控制增益 ( 比例增益及 / 或积分增益 ) 设成过大， 则存在成为超程的原因， 所以不优 选。 然而， PI 控制部 63 为运算用于传送到驱动指令产生部 50 的校正用转矩电流指令 值， 所以即使加大控制增益 ( 比例增益及 / 或者积分增益 ) 也难以成为超程的原因， 并且可 以迅速抑制相反方向的旋转动作。因此， 例如也可以相对于 PI 控制部 52 将 PI 控制部 63 的比例增益设定成 4 倍左右， 并且将积分增益设定成 10 倍左右。
继电器 64 在通过操作杆 26A 指定左旋转时被关闭， 由此选择转矩电流指令修正部 65。该继电器 64 的开闭控制通过控制部 70 进行。
转矩电流指令修正部 65 基于旋转操作方向 ( 左旋转 ) 和上部旋转体 3 的转动方向 的差别， 根据需要进行修正从 PI 控制部 63 传送的校正用转矩电流指令值的修正处理。在 该修正处理中使用图 6 所示的特性。另外， 上部旋转体 3 的转动方向由旋转用电动机 21 的 转动方向得到。
图 6 是表示本实施方式的旋转驱动控制装置的转矩电流指令修正部 65 以及 67 的 输入输出特性的图、 (a) 表示左旋转用修正特性、 (b) 表示右旋转用修正特性。
在此， 图 6(a) 以及 (b) 的横轴表示通过继电器 64 以及 66 从 PI 控制部 63 输入到 转矩电流指令修正部 65 以及 67 的校正用转矩电流指令值的值。该输入值 ( 校正用转矩电 流指令值 ) 在 PI 控制部 63 根据在减法器 62 从校正用零速度指令值减去旋转速度值所得 的偏差进行运算， 所以当上部旋转体 3 向左方向旋转时取负值。这是因为， 虽然表示左旋 转的旋转速度为正值， 但在减法器 62 从校正用零速度指令值被相减而符号反转， 便成为负 值， 并且为在 PI 控制部 63 发生向右方向的驱动转矩而产生具有负值的校正用转矩电流指 令值。
同样地， 转矩电流指令修正部 65 以及 67 的输入值在上部旋转体 3 向右方向旋转 时取正值。这是因为， 虽然表示右旋转的旋转速度为负值， 但在减法器 62 从校正用零速度
指令值被相减而符号反转， 便成为正值， 并且为在 PI 控制部 63 使向左方向发生驱动转矩而 产生具有正值的校正用转矩电流指令值。
为此， 在图 6(a) 以及 (b) 中， 表示转矩电流指令修正部 65 以及 67 的输入值的横 轴为负的情况对应于上部旋转体 3 的左方向的旋转、 横轴为 正的情况对应于上部旋转体 3 的右方向的旋转。
而且， 图 6(a) 以及 (b) 的纵轴表示从转矩电流指令修正部 65 以及 67 输出的修正 后的校正用转矩电流指令值， 与图 4 相同， 以正值表示用于使上部旋转体 3 向左旋转方向旋 转的校正用转矩电流指令值、 以负值表示用于使之向右旋转方向旋转的校正用转矩电流指 令值。
另外， 表示图 6(a) 以及 (b) 的特性的数据存储在控制部 70 的内部存储器， 通过转 矩电流指令修正部 65 以及 67 读出。
如图 6(a) 所示， 左旋转用修正特性具有当上部旋转体 3 向左方向旋转时 ( 在比修 正特性的纵轴靠左侧的区域中 ) 输出值成为零的特性。而且， 具有当上部旋转体 3 向右方 向旋转时 ( 在比修正特性的纵轴靠右侧的区域中 ) 输入输出值的比 ( 输出值 / 输入值 ) 成 为 “1” 的特性。 在通过杆 26A 进行左方向的旋转操作时， 当上部旋转体 3 向左方向旋转时， 仅靠驱 动指令产生部 50 的内部产生的转矩电流指令便充分， 不需要校正用转矩电流指令值。
因此， 如图 6(a) 所示， 在转矩电流指令修正部 65 使用的输入输出特性在输入值为 ( 表示左旋转 ) 负值时， 成为将从 PI 控制部 63 输入的校正用转矩电流指令值设成零的特 性。转矩电流指令修正部 65 利用该特性， 当旋转操作方向 ( 左旋转 ) 与上部旋转体 3 的转 动方向相同时， 将在 PI 控制部 63 运算的校正用转矩电流指令修正成零。
另一方面， 当通过杆 26A 进行左方向的旋转操作时， 上部旋转体 3 向右方向反旋转 时， 仅靠驱动指令产生部 50 的内部产生的转矩电流指令不充分， 所以为减少向右方向 ( 相 反方向 ) 的旋转动作， 需要将在 PI 控制部 63 运算的校正用转矩电流指令传送到驱动指令 产生部 50。
因此， 如图 6(a) 所示， 在转矩电流指令修正部 65 使用的输入输出特性在输入值 ( 表示右旋转 ) 为正值时， 为输出校正用转矩电流指令值， 相对于输入值的输出值的比 ( 输 出值 / 输入值 ) 成为 “1” 的特性。由此， 从转矩电流指令修正部 65 输出与从 PI 控制部 63 输入的校正用转矩电流指令值相等的值的校正用转矩电流指令值。另外， 在此对输入输出 比为 “1” 的情况进行了说明， 但只要该输入输出比为零 (0) 以外的值， 便可以是根 据控制 系统内的增益等任意设定的值。
转矩电流指令修正部 65 在旋转操作方向 ( 左旋转 ) 与上部旋转体 3 的转动方向 不同时， 使用该特性将与从 PI 控制部 63 输入的校正用转矩电流指令值相等的值的校正用 转矩电流指令值传送到驱动指令产生部 50 的加法器 68。
另外， 旋转操作方向和旋转用电动机 21 的转动方向的差别的判定通过控制部 70 进行。
继电器 66 在通过操作杆 26A 指定右旋转时被关闭， 由此选择转矩电流指令修正部 67。该继电器 66 的开闭控制通过控制部 70 进行。
转矩电流指令修正部 67 基于旋转操作方向 ( 右旋转 ) 和上部旋转体 3 的转动方向
的差别， 进行根据需要修正从 PI 控制部 63 输入的校正用转矩电流指令值的修正处理。在 该修正处理中使用图 6(b) 所示的特性。另外， 上部旋转体 3 的转动方向由分解器 22 的检 测值得到。
如图 6(b) 所示， 右旋转用的修正特性具有上部旋转体 3 向左方向旋转时 ( 在比修 正特性的纵轴靠左侧的区域中 ) 输入输出值的比 ( 输出值 / 输入值 ) 成为 “1” 的特性。而 且， 具有上部旋转体 3 向右方向旋转时 ( 在比修正特性的纵轴靠右侧的区域中 ) 输出值成 为零的特性。
修正处理的内容仅是左右方向不同， 基本上与转矩电流指令修正部 65 相同。转矩 电流指令修正部 67 在旋转操作方向 ( 右旋转 ) 与上部旋转体 3 的转动方向相同时， 仅靠驱 动指令产生部 50 的内部产生的转矩电流指令便充分， 不需要校正用转矩电流指令值， 所以 转矩电流指令修正部 67 将在 PI 控制部 63 运算的校正用转矩电流指令修正为零。
因此， 如图 6(b) 所示， 在转矩电流指令修正部 67 使用的输入输出特性具有在输入 值 ( 表示右旋转 ) 为正值时， 将从 PI 控制部 63 输入的校正用转矩电流指令值设成零的特 性。
另一方面， 旋转操作方向 ( 右旋转 ) 与上部旋转体 3 的转动方向不同时， 仅靠在驱 动指令产生部 50 的内部产生的转矩电流指令不充分， 所以为减少向左方向 ( 相反方向 ) 的 旋转动作， 需要将在 PI 控制部 63 运算的校正用转矩电流指令传送到驱动指令产生部 50。
因此， 如图 6(b) 所示， 在转矩电流指令修正部 67 使用的输入输出特性在输入值 ( 表示左旋转 ) 为负值时， 为输出校正用转矩电流指令值， 相对于输入值的输出值的比 ( 输 出值 / 输入值 ) 成为 “1” 的特性。由此， 从转矩电流指令修正部 65 输出与从 PI 控制部 63 输入的校正用转矩电流指令值相等的值的校正用转矩电流指令值。另外， 在此对输入输出 比为 “1” 的情况进行了说明， 但只要该输入输出比为零 (0) 以外的值， 便可以是根据控制系 统内的增益等任意设定的值。
转矩电流指令修正部 67 使用该特性将与在 PI 控制部 63 运算的校正用转矩电流 指令值相等的值的校正用转矩电流指令值传送到驱动指令产生部 50 的加法器 68。
另外， 旋转操作方向和旋转用电动机 21 的转动方向的差别的判定通过控制部 70 进行。
加法器 68 将从转矩限制部 53 传送的转矩电流指令值、 和旋转操作方向与上部旋 转体 3 的转动方向不同时从转矩电流指令修正部 65 或转矩电流指令修正部 67 输入的校正 用转矩电流指令值相加。通过该加法处理校正通过驱动指令产生部 50 产生的转矩电流指 令。
另外， 继电器 64 以及 66 是通过由杆 26A 指定转动方向来被关闭的继电器， 在未指 定转动方向时开放。
“未进行通过驱动指令校正部 60 的校正时的旋转操作 ( 比较例 )”
在此， 为进行比较对未进行通过驱动指令校正部 60 的校正时的旋转操作 ( 即， 仅 通过基于图 4 的转换特性的速度指令的旋转动作 ) 进行说明。
在平坦地面， 若杆 26A 从停止状态向左旋转方向进行操作， 则在超过死区域切换 成零速度指令区域时， 机械制动器 23 被解除， 并且从速度指令转换部 31 输出的零速度指令 输入到驱动指令产生部 50。 若输入零速度指令， 则即使旋转用电动机 21 的转动轴 21A 旋转而从旋转动作检测部 58 输出表示旋转速度的数据并从减法器 51 输出旋转速度的偏差， 旋 转用电动机 21 也被驱动控制， 以使该旋转速度的偏差成为零， 将转动轴 21A 保持在停止状 态。
另外， 若通过操作杆 26A， 速度指令特性超过零速度指令区域而切换 成左旋转驱 动区域， 则从驱动指令产生部 50 输出基于从速度指令转换部 31 输出的速度指令的转矩电 流指令。由此， 进行将从速度指令转换部 31 输出的速度指令作为目标值的驱动控制， 驱动 旋转用电动机 21 的转动轴 21A 而上部旋转体 3 向左方向旋转。
而且， 若在平坦地面， 以上部旋转体 3 向左方向旋转的状态减少杆 26A 的操作量， 速度指令特性从左方向旋转驱动区域切换成零速度指令区域， 则通过零速度指令旋转用电 动机 21 的转动轴 21A 保持在停止状态。
另外， 减少杆 26A 的操作量， 速度指令特性从零速度指令区域切换成死区域， 则机 械制动器 23 被卡住， 并且驱动指令不从速度指令转换部 31 输出， 从而驱动指令产生部 50 不进行驱动控制。由此， 旋转用电动机 21 的转动轴 21A 成为机械地停止的状态。这些一连 串的工作即使在平坦地面的右方向的旋转动作也相同， 所以省略其说明。
这样， 能够在平坦地面进行如上所述根据驾驶员输入到杆 26A 的旋转操作方向的 上部旋转体 3 的旋转驱动。
而且， 在倾斜地面， 重量大的动臂 4、 斗杆 5 以及铲斗 6 使上部旋转体 3 向朝向斜面 下方的方向旋转时， 也能够与所述的平坦地面的情况相同地进行旋转。
然而， 在倾斜地面， 重量大的动臂 4、 斗杆 5 以及铲斗 6 使上部旋转体 3 向朝向斜面 上方的方向旋转时， 存在上部旋转体 3 通过惯性力矩向反方向旋转的转矩比通过速度指令 在旋转用电动机 21 的转动轴 21A 产生的驱动转矩大的情况。此时， 导致上部旋转体 3 向重 量大的动臂 4、 斗杆 5 以及铲斗 6 朝向斜面下方的方向旋转。
即， 即使在倾斜地面用杆 26A 进行向左方向或右方向的旋转操作， 操作量处于零 速度指令区域的情况下， 也存在向与旋转操作方向相反方向旋转的情况。
而且， 即使速度指令特性处于左方向旋转区域或右方向旋转区域的情况下， 也存 在通过惯性力矩上部旋转体 3 旋转的转矩比旋转用电动机 21 的转动轴 21A 产生的驱动转 矩大的情况。此时， 导致上部旋转体 3 向与旋转操作方向相反方向 ( 动臂 4、 斗杆 5 以及铲 斗 6 朝向斜面下方的方向 ) 旋转。
即， 即使在倾斜地面用杆 26A 进行向左方向或右方向的旋转操作， 操作量处于左 方向旋转区域或右方向旋转区域的情况下， 也存在向与旋转操作方向相反方向旋转的情 况。
但是根据包括本实施方式的旋转驱动控制装置的建筑机械， 由于通过驱动指令校 正部 60 进行驱动指令的校正， 所以可以减少这种向与旋转操作方向相反方向的旋转， 进而 可以顺利启动。以下， 说明其原理。
“进行通过驱动指令校正部 60 的校正时的旋转动作”
其次， 说明包括本实施方式的旋转驱动控制装置的建筑机械的平坦地面以及倾斜 地面上的旋转动作。若进行通过驱动指令校正部 60 的校正， 则不同于为进行比较说明的未 进行校正的平坦地面的旋转动作， 如下所述向与旋转操作方向相反方向的旋转被减少。
即使在倾斜地面， 在以不受惯性力的影响的程度的缓和的倾斜进行旋转动作时，与平坦地面相同， 基于根据杆 26A 的操作量的向左方向或右方向的速度指令特性， 在驱动 指令产生部 50 运算转矩电流指令。而且， 若倾斜缓和， 则与平坦地面相同地用于使上部旋 转体 3 旋转的旋转用电动机 21 的驱动转矩不会发生不足， 且不会检测出向与旋转操作方向 相反方向的旋转。因此， 从转矩电流指令修正部 65 以及转矩电流指令修正部 67 输出的校 正值为零， 从而不进行转矩电流值的校正。由此， 在平坦地面进行根据图 4 所示的速度指令 特性的旋转动作。
与此相同， 在倾斜地面， 重量大的动臂 4、 斗杆 5 以及铲斗 6 使上部旋转体 3 朝向斜 面下方的方向旋转时， 与平坦地面的情况相同地也不会发生用于使上部旋转体 3 旋转的旋 转用电动机 21 的驱动转矩不足， 且不会检测出向与旋转操作方向相反方向旋转， 所以可以 向与旋转操作方向相同的方向进行旋转。
其次， 在倾斜地面， 对通过重量大的动臂 4、 斗杆 5 以及铲斗 6 进行左方向的旋转而 使上部旋转体向朝向斜面上方的方向旋转时的工作进行说明。
若通过基于驾驶员的杆 26A 的操作来指定左旋转， 则杆 26A 的操作量进入图 4 所 示的零速度指令区域而解除机械制动器 23。在该状态下， 通过旋 转动作检测部 58 检测右 方向 ( 反方向 ) 的旋转， 则从减法器 62 输出旋转速度的偏差 ( 正值 )， 基于该偏差在 PI 控 制部 63 运算具有正值的校正用转矩电流指令值。该校正用转矩电流指令值被输入到转矩 电流指令修正部 65， 从转矩电流指令修正部 65 输出具有与该输入值相等的值的校正用转 矩电流指令值， 在加法器 68 与从转矩限制部 53 输出的转矩电流指令值 ( 具有左旋转用的 正值 ) 相加。 在此， 通过上部旋转体 3 的惯性力向右方向 ( 反方向 ) 启动时， 从减法器 62 输出 的偏差增大。因此， 从转矩电流指令修正部 65 输出的输出值也在向右方向 ( 相反方向 ) 启 动时增大， 从转矩限制部 53 输出的转矩电流指令值也增大 ( 图 6(a))。 而且， 若旋转用电动 机 21 的驱动转矩增大， 则想要使上部旋转体 3 向左方向 ( 正方向 ) 转动的力变大， 所以上 部旋转体 3 的向右方向 ( 反方向 ) 的旋转速度开始降低。由此， 来自减法器 62 的偏差渐渐 减少， 从转矩电流指令修正部 65 输出的校正用转矩电流指令值也渐渐变小。这样向右方向 ( 反方向 ) 的旋转动作被减少。
另外， 向反方向的旋转停止是在旋转用电动机 21 的驱动轴发生的驱动转矩和上 部旋转体 3 的重力平衡的时候。该平衡位置取决于倾斜角或上部旋转体 3 的惯性力矩， 所 以有时杆 26A 的操作量处于零速度指令区域内时保持平衡， 有时杆 26A 的操作量进一步增 加而进入左方向旋转驱动区域之后保持平衡。杆 26A 的操作量达到该平衡位置的期间， 反 方向的旋转通过在驱动指令校正部 60 产生的校正用转矩电流指令值被减少， 所以可通过 驾驶员增加杆 26A 的操作量而顺利进行向左方向的旋转动作。
之后， 若上部旋转体 3 向左方向 ( 正方向 ) 旋转， 则旋转驱动控制装置 40 不进行 基于驱动指令校正部 60 的校正处理， 而进行与平坦地面相同的处理。
另外， 在倾斜地面， 重量大的动臂 4、 斗杆 5 以及铲斗 6 为使上部旋转体 3 朝向斜面 上方的方向旋转， 进行右方向的旋转时， 成为在所述的动作说明中替换左右的内容， 所以省 略。
由以上， 根据包括本实施方式的旋转驱动控制装置的建筑机械， 即使检测出与旋 转操作方向反方向的上部旋转体 3 的旋转， 也可通过在驱动指 令校正部 60 产生的校正用
转矩电流指令值补充旋转用电动机 21 的驱动转矩， 所以， 想要使上部旋转体 3 旋转以使动 臂 4 等的重量物在倾斜地面向斜面上方移动的情况下， 即使上部旋转体 3 的惯性力矩大， 也 可以减少向与转动方向反方向的旋转。由此， 可以提供能够实现启动顺利的旋转动作的旋 转驱动控制装置以及建筑机械。
另外， 也可以考虑， 不具备如本实施方式的驱动指令校正部 60 而通过使 PI 控制部 52 或 56 的 PI 控制的增益增大来减少与旋转操作方向反方向的旋转动作的方法。然而， 在 这种方法中， 存在如下问题， 即， 由于通过使用增大的增益的 PI 控制， 基于速度指令 ( 驾驶 员的输入 ) 来运算转矩电流指令值， 所以产生 PI 控制的超程， 使转矩电流指令值难以收敛 于目标值， 由此难以实现顺利的旋转动作。
与此相反， 根据包括本实施方式的旋转驱动控制装置的建筑机械， 如上所述， 不会 使驱动指令产生部 50 的 PI 控制的增益增大， 通过在驱动指令校正部 60 运算的校正用转矩 电流指令值来减少与旋转操作方向反方向的旋转动作， 所以可以提供启动顺利的旋转动作 和良好的乘坐时的舒适感。
在以上对旋转用电动机 21 是通过变频器 20PWM 驱动的交流马达且为检测其旋转 速度而使用分解器 22 以及旋转动作检测部 58 的方式进行了说明， 但旋转用电动机 21 也可 以是直流马达。此时， 不需要变频器 20、 分解器 22 以及旋转动作检测部 58， 作为旋转速度 使用由直流马达的测速发电机检测出的值即可。 而且， 在以上对驱动指令校正部 60 包括校正用零速度指令产生部 61， 并且在驱动 指令校正部 60 的内部产生用于运算校正用转矩电流指令值的校正用零速度指令的方式进 行了说明， 但也可以构成为驱动指令校正部 60 不包括校正用零速度指令产生部 61， 而是从 驱动指令校正部 60 的外部供给校正用零速度指令。
而且， 在以上对在转矩电流指令的运算使用 PI 控制的方式进行了说明， 但取而代 之， 也可以使用鲁棒控制、 适应控制、 比例控制、 积分控制等。
而且， 在以上使用混合型建筑机械进行了说明， 但只要是旋转机构被 电动化的建 筑机械， 本实施方式的旋转驱动装置的应用对象不限于混合型。
以上， 对本发明的例示性实施方式的旋转驱动控制装置以及使用了该旋转驱动控 制装置的建筑机械进行了说明， 但本发明不限于具体公开的实施方式， 能够不脱离权利要 求进行各种变形或变更。
本国际申请主张基于 2007 年 10 月 18 日申请的日本专利申请第 2007-271656 号 的优先权， 并将日本专利申请第 2007-271656 号的全部内容援用在本国际专利申请。