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1、(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告号 (45)授权公告日 (21)申请号 201720306714.4 (22)申请日 2017.03.27 (73)专利权人 蓝思智能机器人 （长沙） 有限公司 地址 410300 湖南省长沙市浏阳市浏阳经 济技术开发区蓝思科技股份有限公司 办公楼401室 (72)发明人 饶桥兵 陈全强 龙保昌 (74)专利代理机构 北京超凡志成知识产权代理 事务所(普通合伙) 11371 代理人 王献茹 (51)Int.Cl. A62C 27/00(2006.01) (54)实用新型名称 消防机器人及应用其的消防系统 (57)摘要 。
2、本实用新型公开一种消防机器人及应用其 的消防系统， 涉及消防设备技术领域， 以解决现 有的消防机器人无法长时间在高温火场下工作， 且其内部配件的使用寿命较低的技术问题。 本实 用新型所述的消防机器人， 包括： 机箱， 机箱设有 进水口， 进水口用于与消防水带对接； 机箱为夹 层结构， 夹层结构与进水口连通、 能够用于流通 冷却水； 机箱上设置有水炮灭火装置， 水炮灭火 装置与进水口连通； 水炮灭火装置上设置有竖直 向上的顶喷装置， 顶喷装置能够用于实现消防机 器人附近的灭火、 以及对消防机器人的本身进行 降温。 权利要求书1页 说明书6页 附图3页 CN 206621689 U 2017.11。
3、.10 CN 206621689 U 1.一种消防机器人， 其特征在于， 包括： 机箱， 所述机箱设有进水口， 所述进水口用于与 消防水带对接； 所述机箱为夹层结构， 所述夹层结构与所述进水口连通、 能够用于流通冷却 水； 所述机箱上设置有水炮灭火装置， 所述水炮灭火装置与所述进水口连通； 所述水炮灭 火装置上设置有竖直向上的顶喷装置， 所述顶喷装置能够用于实现所述消防机器人附近的 灭火、 以及对所述消防机器人的本身进行降温。 2.根据权利要求1所述的消防机器人， 其特征在于， 所述水炮灭火装置能够产生压力 差， 以使冷却水能够由所述水炮灭火装置的喷射头端喷出。 3.根据权利要求2所述的消防机。
4、器人， 其特征在于， 所述水炮灭火装置呈立体的S型结 构， 且所述喷射头端朝向斜上方设置。 4.根据权利要求13中任一项所述的消防机器人， 其特征在于， 所述顶喷装置上设置 有压力阀。 5.根据权利要求1所述的消防机器人， 其特征在于， 所述进水口为耐高压柔性接头。 6.根据权利要求1所述的消防机器人， 其特征在于， 所述水炮灭火装置通过水炮底座与 所述机箱连通， 且所述水炮灭火装置连接有水平旋转电机、 喷口俯仰电机、 以及柱状雾状切 换电机， 所述水平旋转电机能够用于使所述水炮灭火装置在水平面内360 旋转， 所述喷口 俯仰电机能够用于使所述水炮灭火装置在垂直面内090度旋转， 所述柱状雾状。
5、切换电机 能够用于使所述水炮灭火装置喷口喷出的高压水在柱状和伞形雾状之间切换。 7.根据权利要求6所述的消防机器人， 其特征在于， 所述水平旋转电机、 所述喷口俯仰 电机、 以及所述柱状雾状切换电机均与控制器连接。 8.根据权利要求1或6所述的消防机器人， 其特征在于， 还包括： 侦查装置， 所述侦查装 置能够用于实时对火灾现场的情况进行侦查监测。 9.根据权利要求8所述的消防机器人， 其特征在于， 所述侦查装置为摄像头。 10.根据权利要求1所述的消防机器人， 其特征在于， 所述机箱的两侧分别设置有第一 履带机构和第二履带机构。 11.一种消防系统， 其特征在于， 包括： 如上述权利要求11。
6、0中任一项所述的消防机器 人。 权 利 要 求 书 1/1 页 2 CN 206621689 U 2 消防机器人及应用其的消防系统 技术领域 0001 本实用新型涉及消防设备技术领域， 特别涉及一种消防机器人及应用其的消防系 统。 背景技术 0002 消防机器人作为特种机器人的一种， 在灭火和抢险救援中愈加发挥举足轻重的作 用。 各种大型石油化工企业、 隧道、 地铁等不断增多， 油品燃气、 毒气泄漏爆炸、 隧道、 地铁坍 塌等灾害隐患不断增加。 消防机器人能代替消防救援人员进入易燃易爆、 有毒、 缺氧、 浓烟 等危险灾害事故现场进行数据采集、 处理、 反馈。 0003 目前， 现有技术中， 消。
7、防机器人主要包括： 底盘、 左右履带、 驱动总成、 顶板和转接 管； 具体地， 所述底盘和所述驱动总成均设置在所述左右履带上， 所述底盘的上方设置有所 述顶板， 所述顶板上设置有所述转接管， 所述底盘的后端设置有与所述转接管的下端口相 通的消防水带对接口。 0004 然而， 本申请发明人发现， 现有的消防机器人中， 在解决高温下的隔热功能时， 通 常是在顶板的表面喷涂一层隔热涂料， 例如硅酸盐系涂料， 但是由于该隔热涂料的自身特 性主要是减缓隔热， 因此长时间在高温下工作后， 其的隔热效果会很差， 容易导致热量传递 至消防机器人的内部， 从而无法保证消防机器人长时间在高温火场下工作， 并且容易。
8、影响 到其内部配件的使用寿命。 实用新型内容 0005 本实用新型的目的在于提供一种消防机器人及应用其的消防系统， 以解决现有的 消防机器人无法长时间在高温火场下工作， 且其内部配件的使用寿命较低的技术问题。 0006 本实用新型提供一种消防机器人， 包括： 机箱， 所述机箱设有进水口， 所述进水口 用于与消防水带对接； 所述机箱为夹层结构， 所述夹层结构与所述进水口连通、 能够用于流 通冷却水； 所述机箱上设置有水炮灭火装置， 所述水炮灭火装置与所述进水口连通； 所述水 炮灭火装置上设置有竖直向上的顶喷装置， 所述顶喷装置能够用于实现所述消防机器人附 近的灭火、 以及对所述消防机器人的本身进。
9、行降温。 0007 其中， 所述水炮灭火装置能够产生压力差， 以使冷却水能够由所述水炮灭火装置 的喷射头端喷出。 0008 具体地， 所述水炮灭火装置呈立体的S型结构， 且所述喷射头端朝向斜上方设置， 并可以根据实际情况控制水平旋转电机、 喷口俯仰电机、 柱状雾状切换电机调整喷射头所 处角度。 0009 进一步地， 所述顶喷装置上设置有压力阀。 0010 更进一步地， 所述进水口为耐高压柔性接头， 用于当所述消防机器人在运动中与 消防水带成90度夹角时， 所述进水口能够弹性形变， 以使高压水流从消防水带进入所述消 防机器人时实现平滑过渡， 避免因消防水带打折而减少进水量。 说 明 书 1/6 。
10、页 3 CN 206621689 U 3 0011 实际应用时， 所述水炮灭火装置通过水炮底座与所述机箱连通， 且所述水炮灭火 装置连接有水平旋转电机、 喷口俯仰电机、 以及柱状雾状切换电机， 所述水平旋转电机能够 用于使所述水炮灭火装置在水平面内360 旋转， 所述喷口俯仰电机能够用于使所述水炮灭 火装置在垂直面内090度旋转， 所述柱状雾状切换电机能够用于使所述水炮灭火装置喷 口配出的高压水在柱状和伞形雾状之间切换。 0012 其中， 所述水平旋转电机、 所述喷口俯仰电机、 以及所述柱状雾状切换电机均与控 制器连接。 0013 具体地， 所述消防机器人还包括： 侦查装置， 所述侦查装置能够。
11、用于实时对火灾现 场的情况进行侦查监测。 0014 进一步地， 所述侦查装置为摄像头。 0015 更进一步地， 所述机箱的两侧分别设置有第一履带机构和第二履带机构。 0016 相对于现有技术， 本实用新型所述的消防机器人具有以下优势： 0017 本实用新型提供的消防机器人中， 包括： 机箱， 机箱设有进水口， 进水口用于与消 防水带对接； 机箱为夹层结构， 夹层结构与进水口连通、 能够用于流通冷却水； 机箱上设置 有水炮灭火装置， 水炮灭火装置与进水口连通； 水炮灭火装置上设置有竖直向上的顶喷装 置， 顶喷装置能够用于实现消防机器人附近的灭火、 以及对消防机器人的本身进行降温。 由 此分析可知。
12、， 本实用新型提供的消防机器人中， 由于机箱设有进水口， 该进水口用于与消防 水带对接， 且机箱为夹层结构， 该夹层结构与进水口连通、 能够用于流通冷却水， 因此消防 水流能够经消防水带及进水口进入机箱的夹层结构中， 以用于对机箱及消防机器人本身进 行热量转移形式(也即冷却水形式)的冷却降温； 此外， 由于机箱上设有水炮灭火装置， 水炮 灭火装置上设有竖直向上的顶喷装置， 且该水炮灭火装置与进水口连通， 因此消防水流能 够经消防水带及进水口进入水炮灭火装置及顶喷装置中， 从而顶喷装置能够用于实现消防 机器人附近的灭火、 以及对消防机器人的本身进行热量转移形式(也即冷却水形式)的冷却 降温。 综。
13、上， 本实用新型提供的消防机器人， 相比于现有技术通过隔热涂料的自身特性进行 减缓隔热， 而是采用冷却水进行热量转移形式的冷却降温， 因此长时间在高温下工作后， 隔 热效果也较好， 不会导致热量传递至消防机器人的内部， 从而消防机器人能够长时间在高 温火场下工作， 同时其内部的配件使用寿命也较长。 0018 本实用新型还提供一种消防系统， 包括： 如上述任一项所述的消防机器人。 0019 所述消防系统与上述消防机器人相对于现有技术所具有的优势相同， 在此不再赘 述。 附图说明 0020 为了更清楚地说明本实用新型具体实施方式或现有技术中的技术方案， 下面将对 具体实施方式或现有技术描述中所需要。
14、使用的附图作简单地介绍， 显而易见地， 下面描述 中的附图是本实用新型的一些实施方式， 对于本领域普通技术人员来讲， 在不付出创造性 劳动的前提下， 还可以根据这些附图获得其他的附图。 0021 图1为本实用新型实施例提供的消防机器人的第一视角的立体结构示意图； 0022 图2为本实用新型实施例提供的消防机器人的第二视角的立体结构示意图； 0023 图3为本实用新型实施例提供的消防机器人的第一视角的侧视结构示意图； 说 明 书 2/6 页 4 CN 206621689 U 4 0024 图4为本实用新型实施例提供的消防机器人的第二视角的侧视结构示意图； 0025 图5为本实用新型实施例提供的消。
15、防机器人的俯视结构示意图。 0026 图中： 1机箱； 2进水口； 3水炮灭火装置； 4顶喷装置； 5压力阀； 6水炮 底座； 71水平旋转电机； 72喷口俯仰电机； 73柱状雾状切换电机； 8侦查装置； 91 第一履带机构； 92第二履带机构。 具体实施方式 0027 下面将结合附图对本实用新型的技术方案进行清楚、 完整地描述， 显然， 所描述的 实施例是本实用新型一部分实施例， 而不是全部的实施例。 基于本实用新型中的实施例， 本 领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例， 都属于本实用 新型保护的范围。 0028 在本实用新型的描述中， 需要说明的是， 术语 “中。
16、心” 、“上” 、“下” 、“左” 、“右” 、“竖 直” 、“水平” 、“内” 、“外” 等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系， 仅是 为了便于描述本实用新型和简化描述， 而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定 的方位、 以特定的方位构造和操作， 因此不能理解为对本实用新型的限制。 此外， 术语 “第 一” 、“第二” 、“第三” 仅用于描述目的， 而不能理解为指示或暗示相对重要性。 0029 在本实用新型的描述中， 需要说明的是， 除非另有明确的规定和限定， 术语 “安 装” 、“相连” 、“连接” 应做广义理解， 例如， 可以是固定连接， 也可以是可拆卸连接， 或一。
17、体地 连接； 可以是机械连接， 也可以是电气连接； 可以是直接相连， 也可以通过中间媒介间接相 连， 可以是两个元件内部的连通。 对于本领域的普通技术人员而言， 可以具体情况理解上述 术语在本实用新型中的具体含义。 0030 图1为本实用新型实施例提供的消防机器人的第一视角的立体结构示意图； 图2为 本实用新型实施例提供的消防机器人的第二视角的立体结构示意图； 图3为本实用新型实 施例提供的消防机器人的第一视角的侧视结构示意图； 图4为本实用新型实施例提供的消 防机器人的第二视角的侧视结构示意图； 图5为本实用新型实施例提供的消防机器人的俯 视结构示意图。 0031 如图1图5所示， 本实用新。
18、型实施例提供一种消防机器人， 包括： 机箱1， 机箱1设 有进水口2， 进水口2用于与消防水带(图中未示出)对接； 机箱1为夹层结构， 夹层结构与进 水口2连通、 能够用于流通冷却水； 机箱1上设置有水炮灭火装置3， 水炮灭火装置3与进水口 2连通； 水炮灭火装置3上设置有竖直向上的顶喷装置4， 顶喷装置4能够用于实现消防机器 人附近的灭火、 以及对消防机器人的本身进行降温。 0032 相对于现有技术， 本实用新型实施例所述的消防机器人具有以下优势： 0033 本实用新型实施例提供的消防机器人中， 如图1图5所示， 包括： 机箱1， 机箱1设 有进水口2， 进水口2用于与消防水带对接(图中未示。
19、出)； 机箱1为夹层结构， 夹层结构与进 水口2连通、 能够用于流通冷却水； 机箱1上设置有水炮灭火装置3， 水炮灭火装置3与进水口 2连通； 水炮灭火装置3上设置有竖直向上的顶喷装置4， 顶喷装置4能够用于实现消防机器 人附近的灭火、 以及对消防机器人的本身进行降温。 由此分析可知， 本实用新型实施例提供 的消防机器人中， 由于机箱1设有进水口2， 该进水口2用于与消防水带对接， 且机箱1为夹层 结构， 该夹层结构与进水口2连通、 能够用于流通冷却水， 因此消防水流能够经消防水带及 说 明 书 3/6 页 5 CN 206621689 U 5 进水口2进入机箱1的夹层结构中， 以用于对机箱1。
20、及消防机器人本身进行热量转移形式(也 即冷却水形式)的冷却降温； 此外， 由于机箱1上设有水炮灭火装置3， 水炮灭火装置3上设有 竖直向上的顶喷装置4， 且该水炮灭火装置3与进水口2连通， 因此消防水流能够经消防水带 及进水口2进入水炮灭火装置3及顶喷装置4中， 从而顶喷装置4能够用于实现消防机器人附 近的灭火、 以及对消防机器人的本身进行热量转移形式(也即冷却水形式)的冷却降温。 综 上， 本实用新型实施例提供的消防机器人， 相比于现有技术通过隔热涂料的自身特性进行 减缓隔热， 而是采用冷却水进行热量转移形式的冷却降温， 因此长时间在高温下工作后， 隔 热效果也较好， 不会导致热量传递至消防。
21、机器人的内部， 从而消防机器人能够长时间在高 温火场下工作， 同时其内部的配件使用寿命也较长。 0034 此处需要补充说明的是， 本实用新型实施例提供的消防机器人中， 上述水炮灭火 装置3主要是通过喷射消防水流以达到对火灾现场进行灭火的作用； 上述顶喷装置4既可以 对水炮灭火装置3喷射不到的、 也即是消防机器人附近的地方进行灭火(以解决 “灯下黑” 的 问题)， 又可以对消防机器人的本身进行热量转移形式(也即冷却水形式)的冷却降温。 0035 此外， 本实用新型实施例提供的消防机器人中， 机箱1的表面依然可以优选为设置 有隔热涂料， 从而不仅通过隔热涂料、 还借助消防水流进行冷却达到降温的目的。
22、。 0036 其中， 为了保证消防水流能够较好地由进水口2经水炮灭火装置3喷出， 本实用新 型实施例提供的消防机器人中， 上述水炮灭火装置3能够产生压力差， 以使消防水流(冷却 水)能够由水炮灭火装置3的喷射头端喷出， 从而实现对火灾现场进行良好地灭火操作。 0037 具体地， 为了使消防水流具有较大的势能， 能够较好地喷出， 并且喷射的范围尽可 能大， 本实用新型实施例提供的消防机器人中， 如图1图5所示， 上述水炮灭火装置3呈立 体的S型结构， 且喷射头端朝向斜上方设置。 0038 此处需要补充说明的是， 本实用新型实施例提供的消防机器人中， 上述水炮灭火 装置3能够产生压力差， 以使冷却。
23、水(消防水流)沿着消防机器人流动， 从而达到带走热量、 并冷却降温的目的。 0039 进一步地， 为了控制顶喷装置4的喷射时机， 本实用新型实施例提供的消防机器人 中， 如图1图5所示， 上述顶喷装置4上可以设置有压力阀5， 从而通过控制压力阀5的开闭， 以控制顶喷装置4的喷射时机。 具体地， 当水压达到压力阀5的预定开启值时， 顶喷装置4开 始喷射； 当水压未到达压力阀5的预定开启值时， 顶喷装置4停止喷射。 0040 更进一步地， 上述进水口2为耐高压柔性接头， 用于当消防机器人在运动中与消防 水带成90度夹角时， 进水口2能够弹性形变， 以使高压水流从消防水带进入消防机器人时实 现平滑过。
24、渡， 避免因消防水带打折而减少进水量。 0041 实际应用时， 为了使消防机器人能够实现全方位自由地灭火功能， 本实用新型实 施例提供的消防机器人中， 如图1图5所示， 上述水炮灭火装置3可以通过水炮底座6与机 箱1连通， 且水炮灭火装置3可以连接有水平旋转电机71， 从而水平旋转电机71能够用于使 水炮灭火装置3在水平面内360 旋转， 进而实现360 全方位自由地灭火操作； 且水炮灭火装 置3上安装有喷口俯仰电机72， 从而喷口俯仰电机72能够用于使水炮灭火装置3在垂直面内 090 旋转， 进而实现调整高压水流高低远近全方位自由地灭火操作； 且水炮灭火装置3上 安装有柱状雾状切换电机73，。
25、 从而柱状雾状切换电机73能够用于使水炮灭火装置3高压水 在柱状和伞形雾状之间切换。 说 明 书 4/6 页 6 CN 206621689 U 6 0042 此处需要补充说明的是， 本实用新型实施例提供的消防机器人中， 经消防水带进 入进水口2后的消防水流形成有两个回路： 一个回路流经机箱1的夹层结构， 以保证消防机 器人的整机表面都能够接受到流动的冷却水； 另一个回路流经水炮灭火装置3或水炮灭火 装置3及顶喷装置4， 以实现对火灾现场进行全方位地灭火操作以及对消防机器人进行良好 地冷却降温。 0043 本实用新型实施例提供的消防机器人中， 水炮灭火装置3与顶喷装置4的配合设 置， 能够有效提。
26、高消防机器人的灭火范围， 以及工作效率。 0044 其中， 本实用新型实施例提供的消防机器人中， 上述水平旋转电机71、 喷口俯仰电 机72、 以及柱状雾状切换电机73均可以与控制器连接， 从而可以通过控制器控制水平旋转 电机71、 喷口俯仰电机72、 柱状雾状切换电机73运动至相应的位置， 进而对火灾现场进行更 有针对性及更有效地灭火操作。 0045 具体地， 为了使消防机器人能够进入到消防人员无法进入的地方工作， 实现自动 灭火， 本实用新型实施例提供的消防机器人中， 如图1图5所示， 上述消防机器人还可以包 括： 侦查装置8， 该侦查装置8能够用于实时对火灾现场的情况进行侦查监测， 从而。
27、使消防机 器人既能够实现对火灾现场的侦查工作， 又可以及时并较好地实现灭火操作， 进而辅助提 高消防人员的工作效率、 并有效保证救援人员的安全性。 0046 进一步地， 本实用新型实施例提供的消防机器人中， 上述侦查装置8可以为摄像头 或云相机， 从而通过摄像头或云相机进行无线传输的方式以进行火灾现场的侦查工作。 0047 更进一步地， 为了使消防机器人的应用范围更广， 能够较好地适应不同的火灾现 场的复杂情况， 本实用新型实施例提供的消防机器人中， 如图1图5所示， 上述机箱1的两 侧可以分别设置有第一履带机构91和第二履带机构92。 由于履带机构的稳定性远高于轮式 机构， 因此履带机构能够。
28、在不平稳的道路环境下依然平稳的行进， 从而设置有第一履带机 构91和第二履带机构92的消防机器人， 能够较好地适应不同的火灾现场的复杂情况， 并提 高应用范围。 0048 下面借助附图对本实用新型实施例提供的消防机器人的工作过程进行简单介绍： 0049 如图1图5所示， 本实用新型实施例提供的消防机器人， 可以通过控制器控制水 平旋转电机71、 喷口俯仰电机72、 柱状雾状切换电机73到相应的位置， 同时通过开启消防车 的水流开关来控制消防水流通过消防水带， 由进水口2进入到机箱1的夹层结构(即水道) 中， 然后通过该夹层结构进入水炮灭火装置3进行喷射， 并且通过消防车控制水压， 通过侦 查装。
29、置8(云相机)观察消防机器人附近的火灾现场情况， 并通过控制消防车水压来实现是 否开闭压力阀5(水压达到压力阀5的预设开启值时， 则顶喷装置4开启， 反之则关闭)， 压力 阀5的开闭即实现顶喷装置4的开闭。 0050 本实用新型实施例还提供一种消防系统， 包括： 如上述任一项所述的消防机器人。 由于本实用新型实施例提供的消防机器人能够解决现有的消防机器人无法长时间在高温 火场下工作， 且其内部配件的使用寿命较低的技术问题， 因此本实用新型实施例提供的消 防系统也能够解决现有的消防机器人无法长时间在高温火场下工作， 且其内部配件的使用 寿命较低的技术问题。 0051 以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已， 并不用以限制本实用新型， 凡在本 实用新型的精神和原则之内， 所作的任何修改、 等同替换、 改进等， 均应包含在本实用新型 说 明 书 5/6 页 7 CN 206621689 U 7 的保护范围之内。 说 明 书 6/6 页 8 CN 206621689 U 8 图1 图2 说 明 书 附 图 1/3 页 9 CN 206621689 U 9 图3 图4 说 明 书 附 图 2/3 页 10 CN 206621689 U 10 图5 说 明 书 附 图 3/3 页 11 CN 206621689 U 11 。