回转式工程机械.pdf

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1、10申请公布号CN103348064A43申请公布日20131009CN103348064ACN103348064A21申请号201180066779122申请日20111228201102075920110202JPE02F9/20200601E02F9/22200601H02J7/0020060171申请人神钢建设机械株式会社地址日本广岛县广岛市72发明人广泽允纪74专利代理机构中国专利代理香港有限公司72001代理人朱美红谭祐祥54发明名称回转式工程机械57摘要本发明能够通过有效地再生回转制动时的回转能量，得到适当的回转制动力，并且防止蓄电器的过充电。其包括蓄电器16，作为回转电动机18。

2、的电源发挥功能，并且能够充入再生电力，以再生上部回转体的回转能量；蓄电器16及蓄电器控制器22，检测蓄电器16是处于对再生回转能量具有富余的通常状态还是处于不具有上述富余的非常状态；以及控制装置17，基于蓄电器16及蓄电器控制器22的检测结果控制回转电动机18的速度，其中，控制装置17在蓄电器16处于上述非常状态时，进行限制上述回转电动机18的最高速度的速度限制控制。30优先权数据85PCT申请进入国家阶段日2013080286PCT申请的申请数据PCT/JP2011/0073382011122887PCT申请的公布数据WO2012/104953JA2012080951INTCL权利要求书2页。

3、说明书9页附图7页19中华人民共和国国家知识产权局12发明专利申请权利要求书2页说明书9页附图7页10申请公布号CN103348064ACN103348064A1/2页21一种回转式工程机械，其特征在于包括下部行走体；上部回转体，能够回转地设置在所述下部行走体上；回转电动机，回转驱动所述上部回转体，并且在所述上部回转体的回转制动时产生再生制动力及再生电力；蓄电器，作为所述回转电动机的电源发挥功能，充入所述再生电力，以再生所述上部回转体的回转能量；蓄电器状态检测装置，检测所述蓄电器是处于对再生所述回转能量具有富余的通常状态，还是处于不具有所述富余的非常状态；以及控制装置，基于所述蓄电器状态检测装。

4、置的检测结果控制所述回转电动机的速度，其中，所述控制装置在所述蓄电器处于所述非常状态时，进行限制所述回转电动机的最高速度的速度限制控制。2根据权利要求1所述的回转式工程机械，其特征在于所述蓄电器状态检测装置具有检测所述蓄电器的充电量的充电量检测装置，所述控制装置在所述充电量检测装置所检测出的充电量为充电量设定值以上时，判断所述蓄电器为所述非常状态，进行所述速度限制控制。3根据权利要求1或2所述的回转式工程机械，其特征在于所述蓄电器状态检测装置具有检测所述蓄电器的容量的容量检测装置，所述控制装置在所述容量检测装置所检测出的所述蓄电器的容量为容量设定值以下时，判断所述蓄电器为所述非常状态，进行所述。

5、回转电动机的速度限制控制。4根据权利要求3所述的回转式工程机械，其特征在于所述容量检测装置检测所述蓄电器的温度，并且基于该检测出的温度求出蓄电器的容量。5根据权利要求4所述的回转式工程机械，其特征在于，所述容量检测装置具有温度检测部，检测所述蓄电器的温度；以及容量确定部，预先存储有表示所述蓄电器的温度与所述蓄电器的容量的关系的容量信息，并且基于所述温度检测部所检测出的所述蓄电器的温度和所述容量信息求出所述蓄电器的容量。6根据权利要求1至5中任一项所述的回转式工程机械，其特征在于还包括惯性矩检测装置，检测安装于所述上部回转体的作业附属装置的惯性矩，其中，所述控制装置在所述蓄电器为非常状态且所述惯。

6、性矩检测装置所检测出的作业附属装置的惯性矩为设定值以上时，进行所述速度限制控制。7根据权利要求1至6中任一项所述的回转式工程机械，其特征在于所述蓄电器状态检测装置在从回转动作开始起经过指定时间后，开始检测所述蓄电器是处于所述通常状态还是处于所述非常状态。8根据权利要求1至7中任一项所述的回转式工程机械，其特征在于包括回转操作部，对所述回转电动机发出速度指令，所述控制装置设定所述回转电动机的速度相对于操作量的的增量，使得所述回转电动机的速度在整个所述回转操作部的操作范围内对应于所述回转操作部的操作量连续地变权利要求书CN103348064A2/2页3化，并且，对应于所述回转操作部的最大操作量的所。

7、述回转电动机的速度为所述受限制的最高速度。权利要求书CN103348064A1/9页4回转式工程机械技术领域0001本发明涉及一种具有回转驱动回转体的电动机的挖掘机等回转式工程机械。背景技术0002以挖掘机为例来说明背景技术。0003图13所示的挖掘机包括履带式的下部行走体1；上部回转体2，可绕垂直于地面的轴O回转地设置于下部行走体1上；以及作业附属装置A，可起伏地设置于该上部回转体2。作业附属装置A包括动臂3、斗杆4、铲斗5、动臂用缸6、斗杆用缸7及铲斗用缸8。0004作为此种挖掘机，已知有混合动力型的挖掘机参照专利文献1、电动型的挖掘机以下称作电动回转式挖掘机。在电动回转式挖掘机中，作为回。

8、转驱动源，使用电动机或者使用液压马达和电动机。而且，在电动回转式挖掘机中，通过使用蓄电器驱动回转电动机来产生回转驱动力。另一方面，在电动回转式挖掘机中，回转制动时，使回转电动机中产生再生电力和再生制动力，并且通过将再生电力充电至蓄电器而再生回转能量。0005在该电动回转式挖掘机中，当蓄电器的充电量多时，不能充分收入再生电力。因此，无法将上述回转能量完全再生。0006另外，蓄电器的容量因温度、老化等而减少的情况也同样。0007当发生这种情况时，在回转能量中，没能再生的部分须由再生电阻消耗等，产生能量损耗。并且，呈所谓过回转OVERRUNOFROTATION状态，即回转制动力不足，超过所希望的停止。

9、位置。0008此外，由于蓄电器呈过充电状态，蓄电器的性能、寿命也可能受到不良影响。0009专利文献1WO2006/004080。发明内容0010本发明的目的在于提供一种回转式工程机械，其能够通过有效地再生回转制动时的回转能量从而得到适当的回转制动力，并且能够防止蓄电器的过充电。0011为解决上述问题，本发明提供一种回转式工程机械，包括下部行走体；上部回转体，能够回转地设置在所述下部行走体上；回转电动机，回转驱动所述上部回转体，并且在所述上部回转体的回转制动时产生再生制动力及再生电力；蓄电器，作为所述回转电动机的电源发挥功能，充入所述再生电力，以再生所述上部回转体的回转能量；蓄电器状态检测装置，。

10、检测所述蓄电器是处于对再生所述回转能量具有富余的通常状态，还是处于不具有所述富余的非常状态；以及控制装置，基于所述蓄电器状态检测装置的检测结果控制所述回转电动机的速度，其中，所述控制装置在所述蓄电器处于所述非常状态时，进行限制所述回转电动机的最高速度的速度限制控制。0012根据本发明，通过有效地再生回转制动时的回转能量，从而得到适当的回转制动力，并且能够防止蓄电器的过充电。说明书CN103348064A2/9页5附图说明0013图1是表示本发明的第一实施方式的系统的方框结构图。0014图2是用于说明图1所示的控制装置执行的处理的流程图。0015图3是表示第一实施方式中的蓄电器的充电量与回转最高。

11、速度的关系的图。0016图4是表示第一实施方式中的回转操作量与回转速度的关系的图。0017图5是表示作业附属装置的角度与惯性矩的关系的图。0018图6是表示第一实施方式中的回转操作时的时间与蓄电器的电压的关系的图。0019图7是表示本发明的第二实施方式的系统的方框结构图。0020图8是用于说明第二实施方式的作用的流程图。0021图9是表示蓄电器的温度与蓄电器的容量的关系的图。0022图10是用于说明本发明的第三实施方式的作用的流程图。0023图11是表示与本发明有关的技术中通常状态下的回转速度、回转操作量、液压马达转矩以及电动机转矩的推移的图。0024图12是表示上述技术中非常状态下的回转速度。

12、、回转操作量、液压马达转矩以及电动机转矩的推移的图。0025图13是挖掘机的概要侧视图。具体实施方式0026下面，参照附图说明本发明的实施方式。另外，以下的实施方式是将本发明具体化的一个例子，并不具有限定本发明的技术范围的性质。0027在以下的实施方式中，以混合动力挖掘机为例进行说明。0028具体而言，混合动力挖掘机如图13所示，包括履带式的下部行走体1；上部回转体2，能绕垂直于地面的轴O回转地设置于下部行走体1上；作业附属装置A，可起伏地设置于该上部回转体2；以及以下说明的系统。0029作业附属装置A包括动臂3，具有可起伏地安装于上部回转体2的基端部；斗杆4，具有可摆动地安装于动臂3的前端部。

13、的基端部；以及铲斗5，可摆动地安装于斗杆4的前端部。而且，作业附属装置A包括使动臂3相对于上部回转体2起伏动作的动臂用缸6；使斗杆4相对于动臂3摆动的斗杆用缸7；以及使铲斗5相对于斗杆4摆动的铲斗用缸8。此外，在以下的说明中，有时将各缸68及下部行走体1的行走用马达未图示等一起总称为液压致动器15参照图2。0030第一实施方式参照图1图60031图1表示第一实施方式的系统结构。0032在图1中，分别以粗实线表示动力系统的回路，以虚线表示信号系统的回路，以细实线表示液压回路。0033上述混合动力挖掘机包括发动机11；被发动机11驱动的发电电动机12及液压泵13；通过被液压泵13供应压力油而驱动的。

14、液压致动器15；控制对液压致动器15的压力油的给排的控制阀14；回转驱动上部回转体2的回转电动机18；电连接于发电电动机12及回转电动机18的蓄电器16；控制发电电动机12、控制阀14、蓄电器16及回转电动机18的驱动的控制装置17；以及电连接于控制装置17的附属装置角度传感器24及回转操作杆说明书CN103348064A3/9页619。0034如图所示，发电电动机12及液压泵13串联也可并联连接于发动机11。另外，发电电动机12具有发电机功能和电动机功能。0035控制阀14分别设置于个致动器中，但图1将多个控制阀集合而表示为控制阀14。0036此外，图1中表示仅连接一台液压泵13的情况，但也。

15、可具有串联或并联连接于发动机11的多个液压泵。0037在发电电动机12上连接有镍氢电池、锂离子电池等作为电源的蓄电器16。而且，发电电动机12根据来自控制装置17的控制信号，能够在对应于充电状态的通过蓄电器16放电而作为电动机发挥功能的状态与作为发电机发挥功能的状态之间切换。0038即，在蓄电器16的充电量低时，发电电动机12发挥发电机的作用，产生的电力被送至蓄电器16而进行充电。另一方面，在蓄电器16的充电量为能够放电的充电量时，发电电动机12利用蓄电器16的电力发挥电动机的作用，从而辅助发动机11。0039回转电动机18电连接于发电电动机12及蓄电器16。另外，回转电动机18通过由发电电动。

16、机12发电的电力和/或蓄电于蓄电器16的电力而旋转驱动。0040控制装置17包括基于作为回转操作部的回转操作杆19的操作来控制控制阀14的运行的机电一体化控制器MECHATRONICCONTROLLER20；控制发电电动机12的运行的变频器/转换器21；控制蓄电器16的充放电的蓄电器控制器22；以及作为向上述机电一体化控制器20、变频器/转换器21及蓄电器控制器22输出各种指令信号的主控制器的混合控制器HYBRIDCONTROLLER23。0041蓄电器控制器22始终检测及监视充电量和容量来作为用于蓄电器16的充放电控制的信息。蓄电器控制器22所检测出的充电量的信息被送至混合控制器23。即，蓄。

17、电器控制器22兼作为蓄电器状态检测装置充电量检测装置。具体而言，在本实施方式中，蓄电器16及蓄电器控制器22构成蓄电器状态检测装置充电量检测装置。0042附属装置角度传感器24分别检测动臂3相对于上部回转体2的角度、斗杆4相对于动臂3的角度、以及铲斗5相对于斗杆4的角度。由附属装置角度传感器24检测出的各角度信号被送至混合控制器23。0043回转操作杆回转操作部19是用于向回转电动机18发出速度指令的构件。回转操作杆19的操作量回转操作量通过机电一体化控制器20被送至混合控制器23。0044混合控制器23基于上述回转操作量、蓄电器16的充电量、附属装置的角度信号，进行如下的回转电动机18的速度。

18、控制。0045I通常状态下的控制0046在蓄电器16的充电量具有再生回转能量的富余的通常状态充电量小于图3中所示的充电量设定值CS下，对应于充电量而设定回转最高速度。具体而言，如图4的双点划线A所示，对应于回转操作杆19的操作量控制回转速度，使得回转速度在0停止状态与通常状态下的最高速度VMAX之间成直线地连续变化。具体而言，回转速度被控制为，使得回转操作杆19的操作量为0时回转速度为0，回转操作杆19为最大操作量全行程SMAX时回转速度为最高速度VMAX。0047即，通常状态被假定为在回转制动时能够将回转能量作为再生电力和再生制动力全部再生的状态。因此，通常状态下，完全不对回转电动机18加以。

19、最高速度的限制。说明书CN103348064A4/9页70048另外，混合控制器23基于由附属装置角度传感器24检测出的动臂、斗杆、铲斗各角度，通过运算求出作业附属装置A整体的惯性矩。即，在本实施方式中，附属装置角度传感器24及混合控制器23构成惯性矩检测装置。0049但是，通常状态下，不对应于该惯性矩对最高速度加以限制。0050此外，也可以不使用从动臂、斗杆、铲斗的全角度而求得的惯性矩，而是使用基于它们之中的两者尤其是动臂和斗杆的角度而求得的惯性矩。0051另外，蓄电器16的电压在回转开始后立即下降。因此，蓄电器16的状态充电量有可能因该电压下降而被误检测。0052于是，如图6所示，从回转操。

20、作开始起，待经过指定时间T1才开始控制。具体而言，在经过上述指定时间T1后进行蓄电器16的状态检测例如，图2的步骤S2，从而能够避免上述误检测。0053II非常状态下的控制0054蓄电器16的充电量在图3所示的充电量设定值CS以上的状态被判断为蓄电器16不具有再生所有的回转能量的富余的非常状态。非常状态下，将回转最高速度回转电动机18的最高速度限制为预先设定的限制值V1。0055此时，可以如图4的粗线B所示，在速度对应于回转操作量的增加而到达受限制的限制值V1时，停止回转速度的增加，之后与回转操作量的增加无关地使回转速度固定限制值。0056但是，如果这样做，则在操作中途速度不再增加。因此，操作。

21、员感受到与通常状态的情况下操作性的差距。由此，有操作性恶化的顾虑。0057因此，较为理想的是，如粗线C所示，速度相对于操作量的增量被设定为，速度在全部操作量范围内连续地变化直至达到限制值相对于通常状态而变更。具体而言，速度相对于操作量的增量被设定为，在整个回转操作杆19的操作范围内，回转电动机18的速度对应于回转操作杆19的操作量连续地变化，并且，回转操作杆19的最大操作量时的回转电动机18的速度为限制值V1。0058如此，能够缓和与通常状态下的操作差距，改善操作性。0059另外，在蓄电器16的充电量C小于充电量设定值CS的通常状态下，可以完全不限制回转电动机18的速度。另一方面，如图3所示，。

22、在通常状态下，也可以对回转电动机18的速度加以限制。具体而言，也可以在蓄电器16的充电量C为第二设定值CF以上且小于充电量设定值CS的范围内，使回转电动机18的最高速度向限制值V1逐渐减小。0060通过图2的流程图说明由控制装置17执行的处理。0061在步骤S1中，判定回转操作信号的输入时间是否经过预先规定的时间设定值。在步骤1为是时经过时间设定值时，在步骤S2中判定蓄电器16的充电量是否为充电量设定值CS以上。0062在步骤S2为是时，在步骤S3中判定作业附属装置的惯性矩是否在预先规定的力矩设定值以上。在步骤S3为是时，判断为非常状态。判断为非常状态时，在步骤S4中执行限制回转电动机18的最。

23、高速度的速度限制控制。0063此外，限制值被设定为在蓄电器16的充电量为充电量设定值CS以上的状态下也能够将回转能量几乎全部再生的回转速度。说明书CN103348064A5/9页80064另一方面，在步骤S1S3为否时，判断为以现状也能够充分再生回转能量的通常状态，转移至步骤S5。在步骤S5中，不执行回转电动机18的速度限制控制。即，进行通常控制，即对应于回转操作杆19的操作量，使回转电动机18的速度连续地变化直至对应于最大操作量SMAX的最高速度VMAX。0065如此，上述实施方式中，在被再生的回转能量相对于蓄电器16的充电量过剩的状况下，通过限制回转电动机18的最高速度，来限制产生的回转能。

24、量本身。因此，能够无浪费地再生能量，得到确实的回转制动作用，并且能够防止蓄电器16的过充电。0066另外，回转能量及与其对抗的制动能量随图13所示的作业附属装置A的惯性矩而变化。因此，如上述那样蓄电器16为非常状态时，通过在惯性矩为设定值以上时进行速度限制，能够进行确实且无浪费的速度限制。0067第二实施方式参照图7、80068在以下的第二及第三两个实施方式中仅对与第一实施方式的不同点进行说明。0069蓄电器16的非常状态也会因蓄电器16的温度、老化所导致的容量减少而发生。0070此外，老化导致的蓄电器16的容量减少能够通过养护管理而避免。另一方面，温度导致的蓄电器16的容量减少难以避免。00。

25、71图9表示蓄电器温度与蓄电器容量的关系。蓄电器容量在低温侧与高温侧两侧减少。0072因此，在第二实施方式中，如图7所示，设有检测蓄电器温度的温度传感器容量检测装置温度检测部25。另外，图9所示的蓄电器温度与蓄电器容量的关系映射MAP容量信息预先存储于蓄电器控制器22或混合控制器23中。而且，蓄电器控制器22或混合控制器23基于温度传感器25所检测出的温度与图9所示的关系求出蓄电器16的容量。即，在本实施方式中，蓄电器控制器22或混合控制器23构成容量确定部容量检测装置。0073在上述映射中，设定有作为在回转制动时导致再生不足的状态再生制动力不足的状态的蓄电器容量极限值的容量设定值。控制装置1。

26、7在从上述映射确定的蓄电器容量减少至上述容量设定值以下时判断为非常状态，执行回转电动机18的速度限制控制。0074通过图8的流程图说明由控制装置17执行的处理。此外，步骤S11及S13与第一实施方式图2的步骤S1及S3相同。0075在步骤S12中，判定根据温度传感器25所检测出的蓄电器温度求得的蓄电器容量是否为容量设定值以下。在该步骤S12中判定为是，且在步骤13中判定为惯性矩在力矩设定值以上时，在步骤S14中执行速度限制控制。另一方面，在步骤S11S13中的至少一个步骤中判定为否时，不执行速度限制控制步骤S15。0076根据该第二实施方式，能够避免因温度下降或上升而蓄电器16的容量减少所导致。

27、的再生不足再生制动力不足。从而，能够无浪费地再生回转能量，得到确实的回转制动作用，并且能够防止蓄电器16的过充电。0077此外，也可以根据蓄电器16的电压等电量求出蓄电器容量。此时，蓄电器16及蓄电器控制器22构成容量检测装置。0078但是，通过如上述地采用由蓄电器温度求出蓄电器容量的结构，能够更正确地进行容量检测。说明书CN103348064A6/9页90079第三实施方式参照图100080第三实施方式的系统结构与第二实施方式图7相同。因此，援引图7说明第三实施方式。0081第三实施方式是将第一实施方式与第二实施方式加以组合的方式。具体而言，在第三实施方式中，蓄电器16的充电量及容量被检测，。

28、并且满足充电量的判定条件图10所示的步骤S22及容量的判定条件图10所示的步骤23的与AND条件时，执行回转电动机18的速度限制控制。0082参照图10所示的流程图，说明由控制装置17执行的处理。在第三实施方式中，步骤S21、步骤S22、步骤S23以及步骤S24中分别判定为是时，判定为非常状态，执行限制回转电动机18的最高速度的控制。0083具体而言，在步骤S21中，判定回转操作信号的输入时间是否为时间设定值以上。在步骤S22中，判定蓄电器16的充电量是否为充电量设定值以上。在步骤S23中，判定蓄电器16的容量是否为容量设定值以下。在步骤S24中，判定作业附属装置A的惯性矩是否在力矩设定值以上。

29、。0084在步骤S21S24中的至少一个步骤中为否时，判定为通常状态，不执行限制回转电动机18的最高速度的控制步骤S26。0085根据该第三实施方式，在满足充电量的判定条件图10所示的步骤S22及容量的判定条件图10所示的步骤23的与条件时，执行回转电动机18的速度限制控制。因此，能够更正确地判定蓄电器16的非常状态。从而，能够避免执行无用的速度限制。0086另外，与本发明相关，可考虑图11、图12所示的技术。0087该技术中，在具有液压马达与电动机作为回转驱动源的挖掘机中，通过在蓄电器充电量较多时提高电动机的运转比率，抑制蓄电器充电量本身。0088图11表示蓄电器充电量为某值以下，充分存在充。

30、电余地的状况下的回转速度、回转操作量、液压马达转矩以及电动机转矩从回转开始起的推移。0089图11所示的情况下，仅通过液压马达回转驱动，回转制动时使电动机进行再生作用。由此，产生再生制动力和再生电力。0090图12表示蓄电器充电量超过某值而导致充电的余地变少的状况下回转速度、回转操作量、液压马达转矩以及电动机转矩从回转开始起的推移。0091图12所示的情况下，从回转开始时开始，通过液压马达与电动机两者回转驱动，从而增加蓄电器的放电量以降低充电量。即，提高电动机的运转比率。0092在回转制动时使电动机进行再生作用这一点与图11所示的情况相同。0093如此，能够通过降低蓄电器充电量本身，降低执行电。

31、动机的速度限制控制的频度。并且，能够通过提高电动机的运转比率而降低液压消耗动力，取得节能效果。0094此外，也可以并用液压马达与电动机回转驱动，并且在蓄电器充电量超过某值时提高电动机的运转率。0095此外，本发明不限于挖掘机，也可适用于以挖掘机作为母体，更换作业附属装置的一部分或全部而构成的拆除机、粉碎机等其他的回转式工程机械。0096另外，上述具体实施方式中主要包含具有以下结构的发明。0097即，本发明提供一种回转式工程机械，包括下部行走体；上部回转体，能够回转说明书CN103348064A7/9页10地设置在所述下部行走体上；回转电动机，回转驱动所述上部回转体，并且在所述上部回转体的回转制。

32、动时产生再生制动力及再生电力；蓄电器，作为所述回转电动机的电源发挥功能，充入所述再生电力，以再生所述上部回转体的回转能量；蓄电器状态检测装置，检测所述蓄电器是处于对再生所述回转能量具有富余的通常状态，还是处于不具有所述富余的非常状态；以及控制装置，基于所述蓄电器状态检测装置的检测结果控制所述回转电动机的速度，其中，所述控制装置在所述蓄电器处于所述非常状态时，进行限制所述回转电动机的最高速度的速度限制控制。0098本发明中，在蓄电器对再生回转制动时的回转能量不具有富余的非常状态下，限制回转电动机的最高速度。即，相对于蓄电器的状态，回转能量过剩的情况下，对新产生的回转能量本身进行限制。因此，根据本。

33、发明，能够通过有效地再生能量从而得到确实的回转制动力，并且能够防止蓄电器的过充电。0099较为理想的是，上述回转式工程机械中，上述蓄电器状态检测装置具有检测上述蓄电器的充电量的充电量检测装置，上述控制装置在上述充电量检测装置所检测出的充电量为充电量设定值以上时，判断上述蓄电器为上述非常状态，进行上述速度限制控制。0100在该技术方案中，在充电量检测装置所检测出的充电量为充电量设定值以上时，进行速度限制控制。蓄电器的非常状态在由于充电量多而没有输入再生电力的富余的情况下发生。因此，根据上述技术方案，能够确实地判断蓄电器是否处于非常状态。0101特别是，如果将上述充电量设定值设定为蓄电器成为再生不。

34、足的状态再生制动力不足的状态的极限值，则能够确实地防止蓄电器呈再生不足的状态。0102较为理想的是，上述回转式工程机械中，上述蓄电器状态检测装置具有检测上述蓄电器的容量的容量检测装置，上述控制装置在上述容量检测装置所检测出的上述蓄电器的容量为容量设定值以下时，判断上述蓄电器为上述非常状态，进行上述回转电动机的速度限制控制。0103在该技术方案中，在容量检测装置所检测出的蓄电器的容量为容量设定值以下时，进行速度限制控制。蓄电器的非常状态也会因温度、老化所导致的蓄电器的容量减少而发生。因此，根据上述技术方案，能够确实地判断蓄电器是否为非常状态。0104特别是，如果将上述容量设定值设定为蓄电器成为再。

35、生不足的状态再生制动力不足的状态的极限值，则能够确实地防止蓄电器呈再生不足的状态。0105此时，也可以仅基于蓄电器的容量而进行速度限制。另一方面，也可以在蓄电器的容量为设定值以下的条件之外，再考虑蓄电器的充电量为设定值以上的条件，进行速度限制。根据后者的结构，能够更正确地判定蓄电器的非常状态，所以能够避免执行无用的速度限制。0106较为理想的是，在上述回转式工程机械中，上述容量检测装置检测上述蓄电器的温度，并且基于该检测出的温度求出蓄电器的容量。0107在该技术方案中，基于蓄电器的温度求出蓄电器的容量。因此，即使在因温度而导致蓄电器的容量减少的情况下，也能够确实地执行上述速度限制控制。特别是，。

36、蓄电器的容量减少的原因之中，因老化所导致的减少尚能够通过养护管理而减轻，但温度所导致的减少则难以避免。因此，如上述技术方案那样，根据温度导致的蓄电器的容量变化而执行速度限制控制是有实用价值的。说明书CN103348064A108/9页110108具体而言，上述容量检测装置能够构成为具有温度检测部，检测所述蓄电器的温度；以及容量确定部，预先存储有表示所述蓄电器的温度与所述蓄电器的容量的关系的容量信息，并且基于所述温度检测部所检测出的所述蓄电器的温度和所述容量信息求出所述蓄电器的容量。0109在该技术方案中，例如，能够预先通过映射等设定蓄电器的温度与蓄电器的容量的相关关系，基于检测出的温度求出蓄电。

37、器的容量。由此，能够确实地应对温度所导致的容量减少。0110较为理想的是，上述回转式工程机械中，还包括惯性矩检测装置，检测安装于上述上部回转体的作业附属装置的惯性矩，上述控制装置在上述蓄电器为非常状态，且上述惯性矩检测装置所检测出的作业附属装置的惯性矩为设定值以上时，进行上述速度限制控制。0111回转能量及与其对抗的制动能量根据作业附属装置的惯性矩而变化。因此，通过如上述技术方案那样，在蓄电器为非常状态，且惯性矩为设定值以上时进行速度限制，能够进行确实且无浪费的速度限制。0112较为理想的是，在上述回转式工程机械中，上述蓄电器状态检测装置在从回转动作开始起经过指定时间后，开始检测上述蓄电器是处。

38、于上述通常状态还是处于上述非常状态。0113回转动作的开始后，蓄电器的电压立即变动下降等。因此，如上述技术方案那样，通过在从回转动作开始起经过指定时间后检测蓄电器的状态，从而能够防止错误检测蓄电器的状态，进行正确的速度限制。0114较为理想的是，在上述回转式工程机械中，包括回转操作部，对所述回转电动机发出速度指令，所述控制装置设定速度相对于操作量的的增量，使得所述回转电动机的速度在整个所述回转操作部的操作范围内对应于所述回转操作部的操作量连续地变化，并且，对应于所述回转操作部的最大操作量的所述回转电动机的速度为所述受限制的最高速度。0115作为限制回转电动机的最高速度的方法，可以考虑在从回转速。

39、度达到受限制的上限值时开始之后的期间中，与回转操作部导致的操作量的增加无关地使回转速度为固定限制值。0116但是，如果这样做，则在回转操作部的操作中途回转速度不再增加。因此，操作员感受到与通常状态的情况下回转操作的差距，并且有操作性恶化的顾虑。0117因此，在上述技术方案中，回转电动机的速度相对于操作量的增量被设定为，在整个回转操作部的操作范围内，回转电动机的速度对应于回转操作部的操作量连续地变化，并且，上述回转操作部的最大操作量时的回转电动机的速度为上述受限制的最高速度。由此，能够缓和与通常状态下的回转操作的差距，改善操作性。0118产业上的可利用性0119根据本发明，能够通过有效地再生回转。

40、制动时的回转能量，从而得到适当的回转制动力，并且能够防止蓄电器的过充电。0120符号的说明0121A作业附属装置说明书CN103348064A119/9页120122CS充电量设定值0123V1限制值01241下部行走体01252上部回转体01263动臂01274斗杆01285铲斗012911发动机013012发电电动机013113液压泵013214控制阀013315液压致动器013416蓄电器充电器状态检测装置、充电量检测装置、容量检测装置013517控制装置013618回转电动机013719回转操作杆回转操作部013820机电一体化控制器013921转换器014022蓄电器控制器充电器状态。

41、检测装置、充电量检测装置、容量检测装置、容量确定部014123混合控制器惯性矩检测装置、容量检测装置、容量确定部014224附属装置角度传感器惯性矩检测装置014325温度传感器容量检测装置、温度检测部。说明书CN103348064A121/7页13图1说明书附图CN103348064A132/7页14图2图3图4说明书附图CN103348064A143/7页15图5图6图7说明书附图CN103348064A154/7页16图8图9说明书附图CN103348064A165/7页17图10说明书附图CN103348064A176/7页18图11图12说明书附图CN103348064A187/7页19图13说明书附图CN103348064A19。