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1、(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 201710539602.8 (22)申请日 2017.07.04 (71)申请人 崔嘉嘉 地址 250101 山东省济南市临港开发区凤 鸣路1000号山东建筑大学机电工程学 院 (72)发明人 崔嘉嘉 陈继文 杨红娟 陈清朋 (51)Int.Cl. A01D 46/28(2006.01) A01D 69/06(2006.01) (54)发明名称 一种农业葡萄园智能自动采摘及输送装置 (57)摘要 本发明公开了一种农业葡萄园智能自动采 摘及输送装置， 是由葡萄架、 第一拱架、 第。
2、二拱 架、 采摘装置、 第一齿条、 运输装置、 转动带、 第一 转动带支架、 主动转轮、 第一电机、 从动转轮、 第 二转动带支架、 第二齿条组成的， 所述葡萄架固 定在土壤地表， 所述葡萄园架两端放置第一拱架 和第二拱架， 所述第一拱架和第二拱架中间通过 第一齿条和第二齿条相连接， 所述第一齿条上安 装有采摘装置， 所述第一拱架和第二拱架上开有 通孔供转动带穿过。 有益之处在于： 可以对葡萄 进行采摘且将葡萄运输至葡萄园两端的装置， 自 动化程度高， 减轻了葡萄园主的劳动强度。 权利要求书1页 说明书3页 附图4页 CN 107079669 A 2017.08.22 CN 107079669。
3、 A 1.一种农业葡萄园智能自动采摘及输送装置， 是由葡萄架、 第一拱架、 第二拱架、 采摘 装置、 第一齿条、 运输装置、 转动带、 第一转动带支架、 主动转轮、 第一电机、 从动转轮、 第二 转动带支架、 第二齿条组成的， 其特征在于： 所述葡萄架固定在土壤地表， 且并列布置， 所述 葡萄园架两端放置第一拱架和第二拱架， 所述第一拱架和第二拱架中间通过第一齿条和第 二齿条相连接， 所述第一齿条上安装有采摘装置， 所述第一拱架和第二拱架上开有通孔供 转动带穿过， 所述第二拱架外侧安装有第一转动带支架， 所述第一转动带支架上安装主动 转轮并通过第一电机控制转动， 所述第一拱架外侧安装有第二转动。
4、带支架， 所述第二转动 带支架中间安装有从动转轮； 所述采摘装置是由第一机械臂、 第二机械臂、 第三机械臂、 第一转轴、 第二电机、 第二转 轴、 第三电机、 第四电机、 右杆、 葡萄盒、 圆形刀片、 摄像头、 第五电机、 齿轮、 第六电机、 第六 电机座和左杆组成的， 所述第六电机座上安装有第六电机， 所述第六电机输出轴上安装有 齿轮， 所述齿轮与第一齿条相啮合传动， 所述第六电机座侧边安装有第一机械臂， 所述第一 机械臂顶端半环形槽内通过第一转轴与第二机械臂铰接， 所述第一转轴一端安装第二电 机， 所述第二机械臂通过第二转轴与第三机械臂铰接， 所述第二转轴一端安装第三电机， 所 述第三机械。
5、臂顶端两侧安装有右杆和左杆， 所述左杆和右杆与第五电机输出轴相连接， 所 述左杆和右杆另一端安装有葡萄盒， 所述葡萄盒上端且第三机械臂顶部安装有圆形刀片和 第五电机， 所述第五电机的输出轴与圆形刀片相连， 所述第三机械臂最顶端安装摄像头； 所 述运输装置是由运输支架、 运输底板、 运输盒和连接块组成的。 2.如权利要求1所述的一种农业葡萄园智能自动采摘及输送装置， 其特征在于： 所述运 输支架顶端固定有连接块， 所述连接块固定在转动带上， 所述运输支架底端为运输底板， 所 述运输底板上放置有运输盒。 3.如权利要求1所述的一种农业葡萄园智能自动采摘及输送装置， 其特征在于： 所述第 一齿条和第。
6、二齿条分别安装有采摘装置， 所述转动带穿过第一拱架、 第二拱架、 主动转轮、 从动转轮和连接块并施加预紧力。 4.如权利要求1所述的一种农业葡萄园智能自动采摘及输送装置， 其特征在于： 所述采 摘装置中第一机械臂、 第二机械臂和第三机械臂工作范围不小于葡萄架和运输盒之间的垂 直距力。 5.如权利要求1所述的一种农业葡萄园智能自动采摘及输送装置， 其特征在于： 所述葡 萄盒和运输盒材质为软体橡胶， 所述第一拱架、 第二拱架、 第一齿条和第二齿条之间通过螺 栓连接起来。 权 利 要 求 书 1/1 页 2 CN 107079669 A 2 一种农业葡萄园智能自动采摘及输送装置 技术领域 0001 。
7、本发明涉及一种自动采摘及输送装置， 尤其是一种农业葡萄园智能自动采摘及输 送装置。 背景技术 0002 葡萄在成熟后， 需要将成熟的葡萄进行采摘， 然后装箱运输至水果市场或食品加 工厂。 目前， 葡萄的采摘工作都是人工完成的， 劳动强度较大， 另外葡萄采摘完成后需要将 葡萄搬运到葡萄园外才能进行分拣质量差的葡萄粒， 但是成规模的葡萄园， 长度较长且由 于葡萄架的原因， 只能将葡萄运输至葡萄园的两端， 跨度大， 搬运劳动强度也特别大， 且容 易在搬运的过程中损坏葡萄。 因此， 急需一种在葡萄园这种跨度大的环境下， 对葡萄进行采 摘且将葡萄运输至葡萄园两端的装置。 发明内容 0003 为解决大跨度。
8、葡萄园下对葡萄的自动采摘和输送困难的问题， 本发明提出了一种 农业葡萄园智能自动采摘及输送装置。 0004 本发明是通过以下技术方案实现的： 一种农业葡萄园智能自动采摘及输送装置， 是由葡萄架、 第一拱架、 第二拱架、 采摘装置、 第一齿条、 运输装置、 转动带、 第一转动带支 架、 主动转轮、 第一电机、 从动转轮、 第二转动带支架、 第二齿条组成的， 所述葡萄架固定在 土壤地表， 且并列布置， 所述葡萄园架两端放置第一拱架和第二拱架， 所述第一拱架和第二 拱架中间通过第一齿条和第二齿条相连接， 所述第一齿条上安装有采摘装置， 所述第一拱 架和第二拱架上开有通孔供转动带穿过， 所述第二拱架外。
9、侧安装有第一转动带支架， 所述 第一转动带支架上安装主动转轮并通过第一电机控制转动， 所述第一拱架外侧安装有第二 转动带支架， 所述第二转动带支架中间安装有从动转轮； 0005 所述采摘装置是由第一机械臂、 第二机械臂、 第三机械臂、 第一转轴、 第二电机、 第 二转轴、 第三电机、 第四电机、 右杆、 葡萄盒、 圆形刀片、 摄像头、 第五电机、 齿轮、 第六电机、 第六电机座和左杆组成的， 所述第六电机座上安装有第六电机， 所述第六电机输出轴上安 装有齿轮， 所述齿轮与第一齿条相啮合传动， 所述第六电机座侧边安装有第一机械臂， 所述 第一机械臂顶端半环形槽内通过第一转轴与第二机械臂铰接， 所。
10、述第一转轴一端安装第二 电机， 所述第二机械臂通过第二转轴与第三机械臂铰接， 所述第二转轴一端安装第三电机， 所述第三机械臂顶端两侧安装有右杆和左杆， 所述左杆和右杆与第四电机输出轴相连接， 所述左杆和右杆另一端安装有葡萄盒， 所述葡萄盒上端且第三机械臂顶部安装有圆形刀片 和第五电机， 所述第五电机的输出轴与圆形刀片相连， 所述第三机械臂最顶端安装摄像头； 所述运输装置是由运输支架、 运输底板、 运输盒和连接块组成的。 0006 进一步， 所述运输支架顶端固定有连接块， 所述连接块固定在转动带上， 所述运输 支架底端为运输底板， 所述运输底板上放置有运输盒。 0007 进一步， 所述第一齿条和。
11、第二齿条分别安装有采摘装置。 所述转动带穿过第一拱 说 明 书 1/3 页 3 CN 107079669 A 3 架、 第二拱架、 主动转轮、 从动转轮和连接块并施加预紧力。 0008 进一步， 所述采摘装置中第一机械臂、 第二机械臂和第三机械臂工作范围不小于 葡萄架和运输盒之间的垂直距离。 0009 进一步， 所述葡萄盒和运输盒材质为软体橡胶。 所述第一拱架、 第二拱架、 第一齿 条和第二齿条之间通过螺栓连接起来。 0010 与现有方法相比， 本发明的有益效果是： 0011 1、 该装置中， 可以在葡萄园这种跨度大的环境下， 对葡萄进行采摘且将葡萄运输 至葡萄园两端的装置， 自动化程度高， 。
12、减轻了葡萄园主的劳动强度， 提高了采摘葡萄的效 率。 0012 2、 所述采摘装置中第一机械臂、 第二机械臂和第三机械臂工作范围不小于葡萄架 和运输盒之间的垂直距离可以保证葡萄架上的葡萄移动到运输盒， 没有工作的盲点。 0013 3、 所述第一拱架、 第二拱架、 第一齿条和第二齿条之间通过螺栓连接起来保证了 它们之间的可拆解性， 在不需要使用的时候可以拆下， 这样也提高了使用寿命。 附图说明 0014 附图1为该发明葡萄园整体结构示意图。 0015 附图2为该发明采摘及输送装置图。 0016 附图3为该发明轴侧结构示意图。 0017 附图4为该发明采摘装置结构示意图。 0018 附图5为该发明。
13、采摘装置局部放大结构示意图。 0019 图中： 1、 葡萄架， 2、 第一拱架， 3、 第二拱架， 4、 采摘装置， 5、 第一齿条， 6、 运输装置， 7、 转动带， 8、 第一转动带支架， 9、 主动转轮， 10、 第一电机， 11、 从动转轮， 12、 第二转动带支 架， 13、 第二齿条， 401、 第一机械臂， 402、 第二机械臂， 403、 第三机械臂， 404、 第一转轴， 405、 第二电机， 406、 第二转轴， 407、 第三电机， 408、 第四电机， 409、 右杆， 410、 葡萄盒， 411、 圆形 刀片， 412、 摄像头， 413、 第五电机， 414、 齿轮。
14、， 415、 第六电机， 416、 第六电机座， 417、 左杆， 601、 运输支架， 602、 运输底板， 603、 运输盒， 604、 连接块。 具体实施方式 0020 请阅读附图1-5， 本发明提供一种技术方案： 一种农业葡萄园智能自动采摘及输送 装置， 是由葡萄架1、 第一拱架2、 第二拱架3、 采摘装置4、 第一齿条5、 运输装置6、 转动带7、 第 一转动带支架8、 主动转轮9、 第一电机10、 从动转轮11、 第二转动带支架12、 第二齿条13组成 的， 其特征在于： 所述葡萄架1固定在土壤地表， 且并列布置， 所述葡萄园架1两端放置第一 拱架2和第二拱架3， 所述第一拱架2和。
15、第二拱架3中间通过第一齿条5和第二齿条13相连接， 所述第一齿条5上安装有采摘装置4， 所述第一拱架2和第二拱架3上开有通孔供转动带7穿 过， 所述第二拱架3外侧安装有第一转动带支架8， 所述第一转动带支架8上安装主动转轮9 并通过第一电机10控制转动， 所述第一拱架2外侧安装有第二转动带支架12， 所述第二转动 带支架12中间安装有从动转轮11； 0021 所述采摘装置4是由第一机械臂401、 第二机械臂402、 第三机械臂403、 第一转轴 404、 第二电机405、 第二转轴406、 第三电机407、 第四电机408、 右杆409、 葡萄盒410、 圆形刀 说 明 书 2/3 页 4 C。
16、N 107079669 A 4 片411、 摄像头412、 第五电机413、 齿轮414、 第六电机415、 第六电机座416和左杆417组成的， 所述第六电机座416上安装有第六电机415， 所述第六电机415输出轴上安装有齿轮414， 所 述齿轮414与第一齿条5相啮合传动， 所述第六电机座416侧边安装有第一机械臂401， 所述 第一机械臂401顶端半环形槽内通过第一转轴404与第二机械臂402铰接， 所述第一转轴404 一端安装第二电机405， 所述第二机械臂402通过第二转轴406与第三机械臂403铰接， 所述 第二转轴406一端安装第三电机407， 所述第三机械臂403顶端两侧安装。
17、有右杆409和左杆 417， 所述左杆417和右杆409与第四电机408输出轴相连接， 所述左杆417和右杆409另一端 安装有葡萄盒410， 所述葡萄盒410上端且第三机械臂403顶部安装有圆形刀片411和第五电 机413， 所述第五电机413的输出轴与圆形刀片411相连， 所述第三机械臂403最顶端安装摄 像头412； 所述运输装置6是由运输支架601、 运输底板602、 运输盒603和连接块604组成的。 0022 所述运输支架601顶端固定有连接块604， 所述连接块604固定在转动带7上， 所述 运输支架601底端为运输底板602， 所述运输底板602上放置有运输盒603。 0023。
18、 所述第一齿条5和第二齿条13分别安装有采摘装置4。 所述转动带7穿过第一拱架 2、 第二拱架3、 主动转轮9、 从动转轮11和连接块604并施加预紧力。 0024 所述采摘装置4中第一机械臂401、 第二机械臂402和第三机械臂403工作范围不小 于葡萄架1和运输盒603之间的垂直距离。 0025 所述葡萄盒410和运输盒603材质为软体橡胶。 所述第一拱架2、 第二拱架3、 第一齿 条5和第二齿条13之间通过螺栓连接起来。 0026 本发明的工作原理及工作过程如下： 0027 当葡萄成熟后， 通过采摘装置4中的摄像头412扫描到葡萄， 在第二电机405的控制 下， 齿轮414与第一齿条5啮。
19、合传动， 将第一机械臂401、 第二机械臂402和第三机械臂403移 动到离葡萄最近的位置， 在第二电机405、 第三电机407和第四电机408转动配合下， 将葡萄 盒410移动至葡萄的下方， 在第五电机413的控制下圆形刀片411转动， 调整位置， 将圆形刀 片411瞄准葡萄的枝干切下， 葡萄顺利掉落到葡萄盒410中， 第一机械臂401、 第二机械臂402 和第三机械臂403继续相互配合， 将葡萄移动到运输支架601上的运输盒603内， 主动转轮9 在第一电机10控制下转动， 从而带动转动带7转动， 进而转动带7上的连接块604移动， 运输 装置6移向葡萄架1的一端， 到达葡萄架1一端后就可。
20、以将运输盒603拿下， 换另一个空置的 运输盒603。 0028 对于本领域的普通技术人员而言， 根据本发明的教导， 在不脱离本发明的原理与 精神的情况下， 对实施方式所进行的改变、 修改、 替换和变型仍落入本发明的保护范围之 内。 说 明 书 3/3 页 5 CN 107079669 A 5 图1 图2 说 明 书 附 图 1/4 页 6 CN 107079669 A 6 图3 说 明 书 附 图 2/4 页 7 CN 107079669 A 7 图4 说 明 书 附 图 3/4 页 8 CN 107079669 A 8 图5 说 明 书 附 图 4/4 页 9 CN 107079669 A 9 。