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1、(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告号 (45)授权公告日 (21)申请号 201620091370.5 (22)申请日 2016.01.29 (73)专利权人 北京博鹰通航科技有限公司 地址 100084 北京市海淀区中关村东路1号 院一层CG05-283 专利权人 内蒙古博鹰通航科技有限公司 (72)发明人 王飞 崔利 (51)Int.Cl. A62C 37/00(2006.01) B64D 47/00(2006.01) (54)实用新型名称 一种双探测装置的消防无人机系统 (57)摘要 一种双探测装置的消防无人机系统， 其包括 飞行器和地面站两部分。
2、， 其特征在于： 所述飞行 器包括本体、 旋翼、 发动机、 舵机、 导航系统以及 灭火系统， 所述导航系统包括GPS模块、 电子罗 盘、 无线收发模块、 红外摄像头、 图像摄像头、 信 号调理电路、 惯性传感器、 DSP模块以及飞控模 块， 所述灭火系统包括万向节、 万向节调整装置、 镜头聚焦机构、 灭火弹发射器、 照明灯。 权利要求书1页 说明书2页 附图1页 CN 205386298 U 2016.07.20 CN 205386298 U 1.一种双探测装置的消防无人机系统， 其包括飞行器和地面站两部分， 其特征在于： 所述飞行器包括本体、 旋翼、 发动机、 舵机、 导航系统以及灭火系统，。
3、 所述导航系统包括 GPS模块、 电子罗盘、 无线收发模块、 红外摄像头、 图像摄像头、 信号调理电路、 惯性传感器、 DSP模块以及飞控模块， 所述灭火系统包括万向节、 万向节调整装置、 镜头聚焦机构、 灭火弹 发射器、 照明灯， 所述飞控模块控制发动机和舵机， 所述发动机与旋翼机械连接， 所述红外摄像头、 图像摄像头、 信号调理电路、 灭火弹发射器、 照明灯通过万向节与本 体可旋转连接， 所述万向节受万向节调整装置的控制， 所述地面站通过无线收发模块与无人机进行通信， 所述DSP模块接收GPS模块的定位信 号、 电子罗盘的方位信号、 惯性传感器的姿态信号、 无线收发模块的地面站指令、 红外。
4、摄像 头的热成像信号、 图像摄像头的图像信号， 所述DSP模块根据定位信号、 方位信号、 姿态信 号、 地面站指令产生控制信号发送给飞控模块， 所述DSP模块将热成像信号和图像信号经过 压缩处理后产生状态信号发送给地面站， 所述DSP模块根据地面站指令通过镜头聚焦机构 控制红外摄像头和图像摄像头的焦距和光圈， 所述DSP模块根据地面站指令通过万向节调 整装置控制红外摄像头、 图像摄像头、 照明灯、 灭火弹发射器的指向， 所述DSP模块根据地面 站指令控制照明灯、 灭火弹发射器的开关。 2.根据权利要求1所述的一种双探测装置的消防无人机系统， 其特征在于： 所述地面站 包括无人机飞行规划系统、 。
5、图像显示系统以及灭火策略系统， 所述无人机飞行规划系统用 于生成无人机的飞行路线并产生飞行姿态的地面站指令， 所述图像显示系统根据接收的状 态信号融合产生视频画面， 所述灭火策略系统向无人机发出灭火弹发射、 灭火弹发射方向 调整、 镜头聚焦调整、 照明灯方向调整的地面站指令。 权 利 要 求 书 1/1 页 2 CN 205386298 U 2 一种双探测装置的消防无人机系统 技术领域 0001 本实用新型涉及一种消防无人机 ， 尤其是一种双探测装置的消防无人机系统。 背景技术 0002 目前的无人机导航与控制主要沿用了军用无人机的设计技术， 无人机质量和成本 相对较高， 无人机用于火灾检测，。
6、 要求无人机具有多用途、 实时数据传输、 导航准确可靠等 特点， 并具有低成本、 体积小、 质量轻等特点， 并且要求无人机能够实时监控火场、 并进行有 效的灭火， 而现有无人机技术难以满足消防的需求。 实用新型内容 0003 为了解决上述技术问题， 本实用新型提供了一种双探测装置的消防无人机系统， 其能够将图像显示、 消防作业与无人机航空技术很好的结合起来， 实现根据火场情况采用 有效的灭火策略。 0004 本实用新型的技术方案为： 一种双探测装置的消防无人机系统， 其包括飞行器和 地面站两部分， 0005 所述飞行器包括本体、 旋翼、 发动机、 舵机、 导航系统以及灭火系统， 所述导航系统 。
7、包括GPS模块、 电子罗盘、 无线收发模块、 红外摄像头、 图像摄像头、 信号调理电路、 惯性传感 器、 DSP模块以及飞控模块， 所述灭火系统包括万向节、 万向节调整装置、 镜头聚焦机构、 灭 火弹发射器、 照明灯， 0006 所述飞控模块控制发动机和舵机， 所述发动机与旋翼机械连接， 0007 所述红外摄像头、 图像摄像头、 信号调理电路、 灭火弹发射器、 照明灯通过万向节 与本体可旋转连接， 所述万向节受万向节调整装置的控制， 0008 所述地面站通过无线收发模块与无人机进行通信， 所述DSP模块接收GPS模块的定 位信号、 电子罗盘的方位信号、 惯性传感器的姿态信号、 无线收发模块的地。
8、面站指令、 红外 摄像头的热成像信号、 图像摄像头的图像信号， 所述DSP模块根据定位信号、 方位信号、 姿态 信号、 地面站指令产生控制信号发送给飞控模块， 所述DSP模块将热成像信号和图像信号经 过压缩处理后产生状态信号发送给地面站， 所述DSP模块根据地面站指令通过镜头聚焦机 构控制红外摄像头和图像摄像头的焦距和光圈， 所述DSP模块根据地面站指令通过万向节 调整装置控制红外摄像头、 图像摄像头、 照明灯、 灭火弹发射器的指向， 所述DSP模块根据地 面站指令控制照明灯、 灭火弹发射器的开关。 0009 本实用新型的有益效果： 速度快， 效率高， 质量好， 尤其是在地面无法到达或无法 进。
9、行地面作业的区域， 或者突发事件的应急处理方面， 更加凸显了其优点； 该专利由于使用 红外和图像双探测， 地面人员可以充分了解火灾情况， 并发出指令进行灭火； 该专利适合火 灾情况复杂、 救灾人员无法靠近的火场， 例如高空建筑的无人灭火； 由于采用的镜头聚焦以 及万向节控制， 可以使地面指挥人员充分了解火场细节， 并控制火场情况照明灯的照射方 向以及灭火弹发射的方向， 从而使灭火更加有效。 说 明 书 1/2 页 3 CN 205386298 U 3 附图说明 0010 图1为本实用新型的消防无人机系统框图； 0011 图中， 1、 GPS模块 ； 2、 电子罗盘； 3、 无线收发模块； 4、。
10、 红外摄像头； 5、 信号调理电 路； 6、 DSP模块； 7、 飞控模块； 8、 地面站； 9、 图像摄像头； 10、 惯性传感器； 11、 万向节； 12、 万向 节调整装置； 13、 镜头聚焦机构； 14、 灭火弹发射器； 15、 照明灯； 16、 无人机飞行规划系统； 17、 图像显示系统； 18、 灭火策略系统。 具体实施方式 0012 下面结合附图与实施例对本实用新型作进一步的说明。 0013 本实用新型的实施例参考图1所示， 一种双探测装置的消防无人机系统， 其包括飞 行器和地面站两部分， 0014 所述飞行器包括本体、 旋翼、 发动机、 舵机、 导航系统以及灭火系统， 所述导航。
11、系统 包括GPS模块、 电子罗盘、 无线收发模块、 红外摄像头、 图像摄像头、 信号调理电路、 惯性传感 器、 DSP模块以及飞控模块， 所述灭火系统包括万向节、 万向节调整装置、 镜头聚焦机构、 灭 火弹发射器、 照明灯， 0015 所述飞控模块控制发动机和舵机， 所述发动机与旋翼机械连接， 0016 所述红外摄像头、 图像摄像头、 信号调理电路、 灭火弹发射器、 照明灯通过万向节 与本体可旋转连接， 所述万向节受万向节调整装置的控制， 0017 所述地面站通过无线收发模块与无人机进行通信， 所述DSP模块接收GPS模块的定 位信号、 电子罗盘的方位信号、 惯性传感器的姿态信号、 无线收发模。
12、块的地面站指令、 红外 摄像头的热成像信号、 图像摄像头的图像信号， 所述DSP模块根据定位信号、 方位信号、 姿态 信号、 地面站指令产生控制信号发送给飞控模块， 所述DSP模块将热成像信号和图像信号经 过压缩处理后产生状态信号发送给地面站， 所述DSP模块根据地面站指令通过镜头聚焦机 构控制红外摄像头和图像摄像头的焦距和光圈， 所述DSP模块根据地面站指令通过万向节 调整装置控制红外摄像头、 图像摄像头、 照明灯、 灭火弹发射器的指向， 所述DSP模块根据地 面站指令控制照明灯、 灭火弹发射器的开关。 0018 所述地面站包括无人机飞行规划系统、 图像显示系统以及灭火策略系统， 所述无 人。
13、机飞行规划系统用于生成无人机的飞行路线并产生飞行姿态的地面站指令， 所述图像显 示系统根据接收的状态信号融合产生视频画面， 所述灭火策略系统向无人机发出灭火弹发 射、 灭火弹发射方向调整、 镜头聚焦调整、 照明灯方向调整的地面站指令。 0019 以上所述实施方式仅表达了本实用新型的一种实施方式， 但并不能因此而理解为 对本实用新型范围的限制。 应当指出， 对于本领域的普通技术人员来说， 在不脱离本实用新 型构思的前提下， 还可以做出若干变形和改进， 这些都属于本实用新型的保护范围。 说 明 书 2/2 页 4 CN 205386298 U 4 图1 说 明 书 附 图 1/1 页 5 CN 205386298 U 5 。