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1、(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告号 (45)授权公告日 (21)申请号 201721584278.3 (22)申请日 2017.11.23 (73)专利权人 华北理工大学 地址 063009 河北省唐山市曹妃甸区唐山 湾生态城渤海大道21号 (72)发明人 王铎 郑立康 杨帅鑫 于复兴 (51)Int.Cl. A01D 46/247(2006.01) A01D 46/22(2006.01) (ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利 (54)实用新型名称 一种可调式多功能摘果器 (57)摘要 本实用新型提供了一种可调式多功能摘果 器， 包括主采摘器、。
2、 传动伸缩杆、 控制柄， 其中： 所 述可调式多功能摘果器本体一端为主采摘器， 所 述可调式多功能摘果器另一端为控制柄,所述主 采摘器通过传动伸缩杆连接控制柄。 本装置具有 爪可调节的特点， 可适应不同尺寸的水果采摘， 可以采摘多种水果。 将多元化可移动爪和模块设 计结合， 可完成多种水果的采摘， 实现低成本， 高 泛用性。 权利要求书2页 说明书4页 附图4页 CN 207802808 U 2018.09.04 CN 207802808 U 1.一种可调式多功能摘果器， 包括： 主采摘器、 传动伸缩杆 （4） 、 控制柄 （5） ， 其特征为： 所述可调式多功能摘果器本体一端为主采摘器， 所。
3、述可调式多功能摘果器另一端为控制柄 （5） ， 所述主采摘器通过传动伸缩杆 （4） 连接控制柄 （5） ； 所述主采摘器包括爪 （1） 、 主采摘器 框架 （2） 、 转动轴 （3） 、 导轨 （2.1） 、 连接框 （2.2） 、 圆形软袋 （2.3） ， 所述主采摘器框架 （2） 一端 连接转动轴 （3） ， 所述转动轴 （3） 另一端连接传动伸缩杆 （4） ， 所述主采摘器框架 （2） 底端安 装连接框 （2.2） ， 所述连接框 （2.2） 底端通过弹性绳连接圆形软袋 （2.3） ， 所述主采摘器框架 （2） 一端通过导轨 （2.1） 安装多个爪 （1） ， 爪之间的间距可动态调整,所。
4、述导轨 （2.1） 末端安 装高弹力弹簧 （7） 。 2.根据权利要求1所述的一种可调式多功能摘果器， 其特征在于： 所述传动伸缩杆包括 传动勾、 传动外杆、 收紧装置、 传动内杆， 所述传动外杆包括二级传动外杆(4.2)与一级传动 外杆(4.4)， 所述一级传动外杆(4.4)可收缩于二级传动外杆(4.2)， 所述传动内杆包括一级 传动内杆(4.5)与二级传动内杆(4.9)， 所述一级传动内杆(4.5)可收缩于二级传动内杆 (4.9)， 所述传动勾包括一级传动勾(4.8)、 二级传动勾(4.1)， 所述收紧装置(4.3)固定于二 级传动内杆(4.9)一端， 所述收紧装置(4.3)通过摩擦板(4。
5、.3.4)夹持一级传动内杆(4.5)。 3.根据权利要求1所述的一种可调式多功能摘果器其特征在于： 所述控制柄 （5） 由手柄 （5.1） 、 握杆 （5.2） 、 活动弹簧 （1.4） 构成,所述手柄 （5.1） 内部装有活动弹簧 （1.4） ,所述握杆 （5.2） 通过活动弹簧 （1.4） 连接手柄 （5.1） ,所述手柄 （5.1） 通过传动绳 （6） 连接二级传动勾 （4.1） 。 4.根据权利要求1所述的一种可调式多功能摘果器其特征在于： 所述爪 （1） 由爪框架 （1.1） 、 刀片 （1.2） 、 缓冲垫 （1.3） 、 弹簧 （1.4） 、 定位柱 （1.5） 、 锁绳钳 （1。
6、.6） 构成， 所述刀片 （1.2） 一上端开圆孔安装于爪框架 （1.1） 内部， 所述刀片 （1.2） 之间通过传动绳 （6） 连接， 所 述刀片 （1.2） 通过锁绳钳 （1.6） 连接传动绳 （6） ， 所述传动绳 （6） 末端装有弹簧 （1.4） ， 所述传 动绳 （6） 通过一级传动勾 （4.8） 连接传动伸缩杆 （4） ， 所述爪框架 （1.1） 下方粘贴缓冲垫 （1.3） 。 5.根据权利要求2所述的一种可调式多功能摘果器其特征在于： 所述传动内杆一侧安 装复位弹簧一(4.7)， 所述传动内杆另一侧安装复位弹簧二(4.12)， 所述一级传动内杆 (4.5)套有胶圈一(4.6)， 。
7、所述二级传动内杆(4.9)套有胶圈二(4.11)， 所述一级传动内杆 (4.5)一端装有一级传动勾(4.8)， 所述二级传动内杆(4.9)一端装有二级传动勾(4.1)， 所 述胶圈一(4.6)固定于一级传动外杆(4.4)内壁， 所述胶圈二(4.11)固定于二级传动外杆 (4.2)内壁。 6.根据权利要求2所述的一种可调式多功能摘果器其特征在于： 所述收紧装置 （4.3） 由 启动杆 （4.3.1） 、 固定底座 （4.3.2） 、 收紧夹 （4.3.3） 、 摩擦板 （4.3.4） 、 铰链 （4.3.5） 、 复位弹 簧四 （4.3.6） 构成， 所述固定底座 （4.3.2） 装于二级传动内。
8、杆 （4.9） 外侧， 所述收紧夹 （4.3.3） 铰接固定底座 （4.3.2） ， 所述摩擦板 （4.3.4） 粘贴于收紧夹 （4.3.3） ， 所述启动杆 （4.3.1） 铰接二级传动内杆 （4.9） ， 收紧夹 （4.3.3） 与固定底座 （4.3.2） 间安装复位弹簧四 （4.3.6） ， 二级传动勾 （4.1） 通过传动绳 （6） 经滑轮 （4.10） 连接启动杆 （4.3.1） 。 7.根据权利要求4所述的一种可调式多功能摘果器其特征在于： 所述锁绳钳 （1.6） 由上 拉杆 （1.6.1） 、 复位弹簧三 （1.6.2） 、 下拉杆 （1.6.3） 、 传动杆 （1.6.4） 、。
9、 上固定器 （1.6.5） 、 下 固定器 （1.6.6） 、 主支撑杆 （1.6.7） 构成， 所述上固定器 （1.6.5） 与下固定器 （1.6.6） 闭合固 权 利 要 求 书 1/2 页 2 CN 207802808 U 2 定传动绳 （6） ， 所述上拉杆 （1.6.1） 通过传动杆 （1.6.4） 连接上固定器 （1.6.5） ， 所属上拉杆 （1.6.1） 与下拉杆 （1.6.3） 之间安装复位弹簧三 （1.6.2） 。 权 利 要 求 书 2/2 页 3 CN 207802808 U 3 一种可调式多功能摘果器 技术领域 0001 本实用新型涉及一种辅助人工采摘装置， 特别是涉。
10、及一种可调式多功能摘果器。 背景技术 0002 近年来， 随着全国经济的持续发展， 人们对果蔬的需求越来越大。 而在整个水果生 产活动中， 采摘所占据的工作量十分巨大， 农业劳动力不足的问题十分突出。 同时， 水果采 摘质量的好坏还将直接影响到水果的保鲜储藏， 影响经济效益。 如果继续延续原始的人工 采摘， 不仅效率低下， 水果质量得不到保证， 且还会花费大量劳动力， 经济效益不高， 为了适 应当下， 设计一种简便实用的小型辅助人工采摘机械对提高经济效益具有重要意义。 发明内容 0003 本实用新型的目的是： 提供一种结构简单且能有效提高采摘效率的拉可调式多功 能摘果器,以解决现有的采摘装置应。
11、用范围小、 坏果率高、 结构复杂,从而造成采摘效率极 低的问题。 实现低成本， 高泛用性。 0004 为解决上述技术问题， 本实用新型提供了一种可调式多功能摘果器， 包括采摘器、 传动伸缩杆、 控制柄， 其中： 所述可调式多功能摘果器本体一端为主采摘器， 所述可调式多 功能摘果器另一端为控制柄， 所述主采摘器通过传动伸缩杆连接控制柄。 0005 其中， 所述主采摘器包括爪、 主采摘器框架、 转动轴、 导轨、 连接框、 圆形软袋,所述 主采摘器框架一端连接转动轴， 所述转动轴另一端连接传动伸缩杆,所述主采摘器框架底 端安装连接框， 所述连接框底端通过弹性绳连接圆形软袋， 所述主采摘器框架一端通过。
12、导 轨安装多个爪， 爪之间的间距可动态调整,所述导轨末端安装高弹力弹簧。 0006 其中， 所述传动伸缩杆包括传动勾、 传动外杆、 收紧装置、 传动内杆， 所述传动外杆 包括二级传动外杆与一级传动外杆， 所述一级传动外杆可收缩于二级传动外杆， 所述传动 内杆包括一级传动内杆与二级传动内杆， 所述一级传动内杆可收缩于二级传动内杆， 所述 传动勾包括一级传动勾、 二级传动勾， 所述收紧装置固定于二级传动内杆一端， 所述收紧装 置通过摩擦板夹持一级传动内杆。 0007 其中， 所述控制柄由手柄、 握杆、 活动弹簧构成,所述手柄内部装有活动弹簧,所述 握杆通过活动弹簧连接手柄,所述手柄通过传动绳连接二。
13、级传动勾。 0008 其中， 所述爪由爪框架、 刀片、 缓冲垫、 弹簧、 定位柱、 锁绳钳构成， 所述刀片一上端 开圆孔安装于爪框架内部， 所述刀片之间通过传动绳连接， 所述刀片通过锁绳钳连接传动 绳， 所述传动绳末端装有弹簧， 所述传动绳通过一级传动勾连接传动伸缩杆， 所述爪框架下 方粘贴缓冲垫。 0009 其中， 所述锁绳钳由上拉杆、 复位弹簧三、 下拉杆、 传动杆、 上固定器、 下固定器、 主 支撑杆构成， 所述上固定器与下固定器闭合固定传动绳， 所述上拉杆通过传动杆连接上固 定器， 所属上拉杆与下拉杆之间安装复位弹簧三。 0010 其中， 所述传动内杆一侧安装复位弹簧一， 所述传动内杆。
14、另一侧安装复位弹簧二， 说 明 书 1/4 页 4 CN 207802808 U 4 所述一级传动内杆套有胶圈一， 所述二级传动内杆套有胶圈二， 所述一级传动内杆一端装 有一级传动勾， 所述二级传动内杆一端装有二级传动勾， 所述胶圈一固定于一级传动外杆 内壁， 所述胶圈二固定于二级传动外杆内壁。 0011 其中， 所述收紧装置由启动杆、 固定底座、 收紧夹、 摩擦板、 铰链、 复位弹簧四构成， 所述固定底座装于二级传动内杆外侧， 所述收紧夹铰接固定底座， 所述摩擦板粘贴于收紧 夹， 所述启动杆铰接二级传动内杆， 收紧夹与固定底座间安装复位弹簧四， 二级传动勾通过 传动绳经滑轮连接启动。 001。
15、2 本实用新型的有益效果:上述技术方案具有如下优点： 本实用新型提供了一种可 调式多功能摘果器， 可调节爪的尺寸间距， 用于多种水果的采摘, 可用于高空摘果， 包括苹 果、 梨、 桃、 桔子、 荔枝、 等。 有极高的泛用性。 爪部指间设有开合刀片， 使得在抓取水果的第 一时间将水果茎部剪断， 避免了对水果的不必要的损害。 爪内壁添加保护材料、 爪与接果软 袋相， 大幅度减少了水果在采摘过程中的损伤， 降低了水果的损坏率。 降低了各环节的劳动 强度， 提高采摘工作的效率和配合， 节约了劳动力。 采用纯机械传动结构， 有成本低、 故障率 低、 维修成本低、 操纵性强、 可靠性强等特点。 附图说明 。
16、0013 图1为一种可调式多功能摘果器实验例的一种可调式多功能摘果器实的整体结构 示意图； 图2为图1的局部侧视图； 0014 图3为一种可调式多功能摘果器实验例的主采摘器的侧视结构示意图； 0015 图4为一种可调式多功能摘果器实施例的主采摘器的俯视结构示意图； 0016 图5为一种可调式多功能摘果器实施例的爪的外部结构示意图； 0017 图6为一种可调式多功能摘果器实施例的爪的内部结构示意图； 0018 图7为图5的A-A剖视图； 0019 图8为一种可调式多功能摘果器实施例的锁绳钳的侧视图； 0020 图9为一种可调式多功能摘果器实施例的锁绳钳的运动示意图； 0021 图10为一种可调式。
17、多功能摘果器实施例的传动伸缩杆的结构示意图； 0022 图11为图10的局部放大图。 0023 图中： 1： 爪； 2： 主采摘器框架； 3： 转动轴； 4： 传动伸缩杆； 5： 控制柄； 6： 传动绳； 7： 高 弹力弹簧； 1.1： 爪框架； 1.2： 刀片； 1.3： 缓冲垫； 1.4： 弹簧； 1.5： 定位柱； 1.6： 锁绳钳； 2.1导 轨； 2.2连接框； 2.3： 圆形软袋； 4.1： 二级传动勾； 4.2:二级传动外杆； 4.3： 收紧装置； 4.4： 一 级传动外杆； 4.5： 一级传动内杆;4.6:胶圈一； 4.7： 复位弹簧一； 4.8： 一级传动勾； 4.9： 二级。
18、 传动内杆； 4.10： 滑轮； 4.11： 胶圈二； 4.12： 复位弹簧二； 5.1： 手柄； 5.2： 握杆； 1.6.1： 上拉 杆； 1.6.2： 复位弹簧三； 1.6.3： 下拉杆； 1.6.4： 传动杆； 1.6.5： 上固定器； 1.6.6： 下固定器； 1.6.7： 主支撑杆； 4.3.1： 启动杆； 4.3.2： 固定底座； 4.3.3： 收紧夹； 4.3.4： 摩擦板： 4.3.5： 铰 链； 4.3.6： 复位弹簧四。 具体实施方式 0024 为使本实用新型实施例的目的、 技术方案和优点更加清楚,下面将结合本实用新 型实施例中的附图,对本实用新型实施例中的技术方案进行清。
19、楚、 完整地描述。 说 明 书 2/4 页 5 CN 207802808 U 5 0025 实施例一 0026 如图1至图11所示,本实用新型实施例提供了一种可调式多功能摘果器， 包括主采 摘器、 传动伸缩杆4、 控制柄5， 所述可调式多功能摘果器本体一端为主采摘器， 所述可调式 多功能摘果器另一端为控制柄5， 所述主采摘器通过传动伸缩杆4连接控制柄5。 0027 如图所示， 所述主采摘器包括爪1、 主采摘器框架2、 转动轴3、 导轨2.1、 连接框2.2、 圆形软袋2.3,所述主采摘器框架2一端连接转动轴3， 所述转动轴3另一端连接传动伸缩杆 4,所述主采摘器框架2底端安装连接框2.2， 所。
20、述连接框2.2底端通过弹性绳连接圆形软袋 2.3， 所述主采摘器框架2一端通过导轨2.1安装多个爪1， 爪1之间的间距可动态调整， 所述 导轨2.1末端安装高弹力弹簧7,保证刀片有足够力道且能及时复位。 0028 如图所示， 所述传动伸缩杆包括传动勾、 传动外杆、 收紧装置、 传动内杆， 所述传动 外杆包括二级传动外杆4.2与一级传动外杆4.4， 所述一级传动外杆4.4可收缩于二级传动 外杆4.2， 所述传动内杆包括一级传动内杆4.5与二级传动内杆4.9， 所述一级传动内杆4.5 可收缩于二级传动内杆4.9， 所述传动勾包括一级传动勾4.8、 二级传动勾4.1， 所述收紧装 置4.3固定于二级。
21、传动内杆4.9一端， 所述收紧装置4.3通过摩擦板4.3.4夹持一级传动内杆 4.5。 0029 如图所示， 所述控制柄5由手柄5.1、 握杆5.2、 活动弹簧1.4构成,所述手柄5.1内部 装有活动弹簧1.4,所述握杆5.2通过活动弹簧1.4连接手柄5.1,所述手柄5.1通过传动绳6 连接二级传动勾4.1。 0030 如图所示， 所述爪1由爪框架1.1、 刀片1.2、 缓冲垫1.3、 弹簧1.4、 定位柱1.5、 锁绳 钳1.6构成， 所述刀片1.2一上端开圆孔安装于爪框架1.1内部， 所述刀片1.2之间通过传动 绳6连接， 所述刀片1.2通过锁绳钳1.6连接传动绳6， 所述传动绳6末端装有。
22、弹簧1.4， 所述传 动绳6通过一级传动勾4.8连接传动伸缩杆4， 所述爪框架1.1下方粘贴缓冲垫1.3,上拉杆 1.6.1带动上固定器1.6.5向上移动， 固定器张开。 刀片1.2沿传动绳6移动至指定位置后， 复 位弹簧三1.6.2复位， 固定器闭合。 以此实现爪1的动态调节及刀片1.2的再固定。 0031 如图所示， 所述锁绳钳1.6由上拉杆1.6.1、 复位弹簧三1.6.2、 下拉杆1.6.3、 传动 杆1.6.4、 上固定器1.6.5、 下固定器1.6.6、 主支撑杆1.6.7构成， 所述上固定器1.6.5与下固 定器1.6.6闭合固定传动绳6， 所述上拉杆1.6.1通过传动杆1.6.。
23、4连接上固定器1.6.5， 所属 上拉杆1.6.1与下拉杆1.6.3之间安装复位弹簧三1.6.2。 0032 如图所示， 所述传动内杆一侧安装复位弹簧一4.7， 所述传动内杆另一侧安装复位 弹簧二4.12， 所述一级传动内杆4.5套有胶圈一4.6， 所述二级传动内杆4.9套有胶圈二 4.11， 所述一级传动内杆4.5一端装有一级传动勾4.8， 所述二级传动内杆4.9一端装有二级 传动勾4.1， 所述胶圈一4.6固定于一级传动外杆4.4内壁， 所述胶圈二4.11固定于二级传动 外杆4.2内壁， 传动内杆具有一定的独立性， 胶圈一4.6及胶圈二4.11可在一定程度固定传 动内杆的同时保留部分活动性。
24、， 复位弹簧一4.7、 复位弹簧二4.12可保证内杆在轴向的活动 性的同时， 保证传动内杆的及时复位， 因此伸缩传动4杆能够逐级伸缩,并且传动可靠。 0033 如图所示， 所述收紧装置4.3由启动杆4.3.1、 固定底座4.3.2、 收紧夹4.3.3、 摩擦 板4.3.4、 铰链4.3.5、 复位弹簧四4.3.6构成， 所述固定底座4.3.2安装于二级传动内杆4.9 外侧， 所述收紧夹4.3.3铰接固定底座4.3.2， 所述摩擦板4.3.4粘贴于收紧夹4.3.3， 所述启 动杆4.3.1铰接二级传动内杆4.9， 收紧夹4.3.3与固定底座4.3.2间安装复位弹簧四4.3.6， 说 明 书 3/。
25、4 页 6 CN 207802808 U 6 二级传动勾4.1通过传动绳6经滑轮4.10连接启动杆4.3.1。 传动绳6运动， 运用杠杆原理， 收 紧装置4.3夹住一级传动内杆4.5， 保证一侧一级传动内杆4.5随二级传动内杆4.9运动。 0034 爪1之间的间距可适应不同水果的规格自由调节， 刀片1.2可将水果的枝叶剪断或 剪有印痕， 同时可通过传动伸缩杆4长度使主采摘器达到要抓取得水果的高度， 在回拉水果 的过程中， 可以更轻易让水果掉落， 水果落入圆形软袋2.3中， 可减少对水果以及植株本身 的损坏。 0035 本实施例中， 所述安装在主采摘器框架2上的爪1为六个， 爪1通过沿导轨2.1。
26、移动 调节间距， 如： 相邻爪1两两合并， 调节间距， 爪与爪之间的抓取空间变大， 可变为三爪结构； 相邻爪1每三个合并在一起， 调节间距， 爪与爪之间的抓取空间变大， 即变为两爪结构。 0036 实施例二 0037 本实施例中， 所述安装在主采摘器框架2上的爪1为五个， 爪1通过沿导轨2.1移动 调节间距， 如： 两侧爪两两合并， 中间爪保持不动， 调节间距， 抓取空间变大， 可变为三爪结 构。 本实施例中其他实施方式参照实施例一。 0038 实施例三 0039 本实施例中， 所述安装在主采摘器框架2上的爪1为四个， 爪1通过沿导轨2.1移动 调节间距， 如： 相邻爪1两两合并， 调节间距，。
27、 爪与爪之间的抓取空间变大， 可变为两爪结构； 中间两个爪合并在一起， 两侧爪保持不动， 调节间距， 爪与爪之间的抓取空间变大， 即变为 三爪结构。 本实施例中其他实施方式参照实施例一。 说 明 书 4/4 页 7 CN 207802808 U 7 图 1 图 2 图 3 说 明 书 附 图 1/4 页 8 CN 207802808 U 8 图 4 图 5 图 6 说 明 书 附 图 2/4 页 9 CN 207802808 U 9 图 7 图 8 说 明 书 附 图 3/4 页 10 CN 207802808 U 10 图 9 图 10 图 11 说 明 书 附 图 4/4 页 11 CN 207802808 U 11 。