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1、(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 201811409580.4 (22)申请日 2018.11.23 (71)申请人 青岛黄海学院 地址 266427 山东省青岛市青岛开发区灵 海路3111号 (72)发明人 刘培学 陈玉杰 徐辉 刘纪新 姜宝华 冯飞 曹爱霞 孙丰鑫 陈会伟 刘树美 董丽 唐德红 (74)专利代理机构 济南知来知识产权代理事务 所(普通合伙) 37276 代理人 曹丽 (51)Int.Cl. A01K 61/80(2017.01) B60P 1/43(2006.01) (54)发明名称 一种室内。
2、海水养殖投饵运输装置及其工作 方法 (57)摘要 本发明公开了一种室内海水养殖投饵运输 装置及其工作方法， 具体涉及海水养殖技术领 域。 其解决了现有的海产品室内养殖投饵以及成 熟的海产品往外输送费时费力的不足。 该室内海 水养殖投饵运输装置包括导航磁条、 运输车和定 位模块， 所述运输车包括上层投饵部、 下层运输 检测部和控制部， 上层投饵部包括并排设置的第 一漏斗和第二漏斗， 第一漏斗和第二漏斗上各连 接一投饵铲， 投饵铲上连有控制其运动的电机， 投饵铲在电机控制下能进行90度旋转和翻转动 作， 下层运输检测部包括并排设置的第三漏斗和 第四漏斗， 第三漏斗和第四漏斗各通过一条第一 滑道连接。
3、海产品筐， 海产品筐的底部设有可伸出 运输车的第二滑道。 权利要求书2页 说明书4页 附图3页 CN 109287547 A 2019.02.01 CN 109287547 A 1.一种室内海水养殖投饵运输装置， 其特征在于， 包括导航磁条、 运输车和定位模块， 所述运输车包括上层投饵部、 下层运输检测部和控制部， 上层投饵部包括并排设置的第一 漏斗和第二漏斗， 第一漏斗和第二漏斗上各连接一投饵铲， 投饵铲上连有控制其运动的电 机， 下层运输检测部包括并排设置的第三漏斗和第四漏斗， 第三漏斗和第四漏斗分别通过 一条第一滑道连接海产品筐， 海产品筐的底部设有可伸出运输车的第二滑道。 2.如权利要。
4、求1所述的一种室内海水养殖投饵运输装置， 其特征在于， 所述投饵铲在电 机控制下能进行90度旋转和翻转动作。 3.如权利要求1所述的一种室内海水养殖投饵运输装置， 其特征在于， 所述第一漏斗和 第二漏斗的底部均设有遮挡板， 遮挡板控制第一漏斗和第二漏斗向投饵铲放料。 4.如权利要求1所述的一种室内海水养殖投饵运输装置， 其特征在于， 所述下层运输检 测部还包括安装于运输车底部的称重装置、 黑白线检测传感器和四个滑轮。 5.如权利要求4所述的一种室内海水养殖投饵运输装置， 其特征在于， 所述海产品筐包 括六个， 称重装置为压力传感器， 每一海产品筐的底部设置一压力传感器， 压力传感器连接 控制器。
5、， 压力传感器采集的信号经放大后AD采样取得重量。 6.如权利要求5所述的一种室内海水养殖投饵运输装置， 其特征在于， 每三个所述海产 品筐排成一列， 每列设置于一条第一滑道的正下方， 每条第一滑道上沿滑道的倾斜方向自 高向低依次设三个出料口， 前两个出料口上设有挡板， 每一出料口对应一个海产品筐。 7.如权利要求6所述的一种室内海水养殖投饵运输装置， 其特征在于， 所述挡板在电机 的驱动下向第一滑道的内部开启， 挡板开启后， 遮挡住第一滑道。 8.一种室内海水养殖投饵运输工作方法， 采用如权利要求1-7任一所述的室内海水养 殖投饵运输装置， 其特征在于， 将导航磁条沿室内养殖池路径铺设于路面。
6、两端， 用于运输车 沿路线行走， 定位模块安装于道路的终端， 通过与安装在运输车上的定位芯片配合确定运 输车在道路上的模糊位置， 具体包括以下步骤： (1)上电后， 首先通过控制器中的定位芯片与定位模块进行定位； (2)用户进行模式选择， 选择投饵模式或运输模式； 若为投饵模式， 进行(3)， 若为运输 模式， 进行(6)； (3)投饵模式下， 比较用户预设的投饵时间， 若未到投饵时间， 等待， 到达投饵时间， 运 输车通过定位芯片所定位的模糊位置及路面上的等间隔黑白线， 计算到路径起点需要的距 离， 运输车在控制部控制下回到起点， 并进行(4)； (4)在定位芯片与黑白线共同作用下， 运输车。
7、沿沿导航磁条前行到达第一个养殖池区 域后， 运输车停下， 第一遮挡板打开， 开始漏料， 延时3秒， 投饵铲漏满料， 第一遮挡板关闭， 投饵铲在电机作用下分别向左向右旋转到养殖池上方， 然后， 投饵铲翻转， 料投入养殖池， 投饵铲复位， 并进行(5)； (5)重复(4)， 直至全部路径走完， 运输车停在终点； (6)运输模式下， 运输车通过定位芯片所定模糊位置及安装在路面上的等间隔黑白线， 计算到用户设定位置需要的距离， 运输车在控制部控制下到达用户指定位置， 用户将海产 品倒入第三、 第四漏斗， 控制部控制第一滑道内的两个挡板的开合， 使第三、 第四漏斗内的 海产品落入对应的海产品筐， 当所有。
8、的海产品筐装满后， 进行(7)； (7)运输车在用户控制下前行， 用户通过按键控制运输车自动运输， 运输车通过位置信 权 利 要 求 书 1/2 页 2 CN 109287547 A 2 息自动将海产品筐运到起点， 进行(8)； (8)运输车到达起点后， 运输车停下， 第二滑道底部的滑轮在电机作用下驱动第二滑道 伸出， 海产品筐伸出。 9.如权利要求8所述的一种室内海水养殖投饵运输工作方法， 其特征在于， 所述定位芯 片与定位模块的定位精度为20CM。 10.如权利要求8所述的一种室内海水养殖投饵运输工作方法， 其特征在于， 所述导航 磁条的铺设宽度与运输车寻迹模块宽度相等。 权 利 要 求 。
9、书 2/2 页 3 CN 109287547 A 3 一种室内海水养殖投饵运输装置及其工作方法 技术领域 0001 本发明涉及海水养殖技术领域， 具体涉及一种室内海水养殖投饵运输装置及其工 作方法。 背景技术 0002 随着人们生活水平的不断提高， 对海产品的需求量剧增， 为了满足需求， 对多种海 产品采用人工养殖， 海产品多采用室内养殖， 目前， 室内海产品养殖多采用人工操作， 投饵 费事费力， 当清塘时， 需要人工将海产品运输至室外， 非常不方便。 发明内容 0003 本发明的目的是针对上述不足， 提出了一种根据用户设定的投饵时间自动完成全 部海产品养殖池的投饵， 根据用户需要完成海产品的。
10、自动运输的室内海水养殖投饵运输装 置及其工作方法。 0004 本发明具体采用如下技术方案： 0005 一种室内海水养殖投饵运输装置， 包括导航磁条、 运输车和定位模块， 所述运输车 包括上层投饵部、 下层运输检测部和控制部， 上层投饵部包括并排设置的第一漏斗和第二 漏斗， 第一漏斗和第二漏斗上各连接一投饵铲， 投饵铲上连有控制其运动的电机， 下层运输 检测部包括并排设置的第三漏斗和第四漏斗， 第三漏斗和第四漏斗分别通过一条第一滑道 连接海产品筐， 海产品筐的底部设有可伸出运输车的第二滑道。 0006 优选地， 所述投饵铲在电机控制下能进行90度旋转和翻转动作。 0007 优选地， 所述第一漏斗。
11、和第二漏斗的底部均设有遮挡板， 遮挡板控制第一漏斗和 第二漏斗向投饵铲放料。 0008 优选地， 所述下层运输检测部还包括安装于运输车底部的称重装置、 黑白线检测 传感器和四个滑轮。 0009 优选地， 所述海产品筐包括六个， 称重装置为压力传感器， 每一海产品筐的底部设 置一压力传感器， 压力传感器连接控制器， 压力传感器采集的信号经放大后AD采样取得重 量。 0010 优选地， 每三个所述海产品筐排成一列， 每列设置于一条第一滑道的正下方， 每条 第一滑道上沿滑道的倾斜方向自高向低依次设三个出料口， 前两个出料口上设有挡板， 每 一出料口对应一个海产品筐。 0011 优选地， 所述挡板在电。
12、机的驱动下向第一滑道的内部开启， 挡板开启后， 遮挡住第 一滑道。 0012 一种室内海水养殖投饵运输工作方法， 采用如上所述的室内海水养殖投饵运输装 置， 将导航磁条沿室内养殖池路径铺设于路面两端， 用于运输车沿路线行走， 定位模块安装 于道路的终端， 通过与安装在运输车上的定位芯片配合确定运输车在道路上的模糊位置， 具体包括以下步骤： 说 明 书 1/4 页 4 CN 109287547 A 4 0013 (1)上电后， 首先通过控制器中的定位芯片与定位模块进行定位； 0014 (2)用户进行模式选择， 选择投饵模式或运输模式； 若为投饵模式， 进行(3)， 若为 运输模式， 进行(6)；。
13、 0015 (3)投饵模式下， 比较用户预设的投饵时间， 若未到投饵时间， 等待， 到达投饵时 间， 运输车通过定位芯片所定位的模糊位置及路面上的等间隔黑白线， 计算到路径起点需 要的距离， 运输车在控制部控制下回到起点， 并进行(4)； 0016 (4)在定位芯片与黑白线共同作用下， 运输车沿沿导航磁条前行到达第一个养殖 池区域后， 运输车停下， 第一遮挡板打开， 开始漏料， 延时3秒， 投饵铲漏满料， 第一遮挡板关 闭， 投饵铲在电机作用下分别向左向右旋转到养殖池上方， 然后， 投饵铲翻转， 料投入养殖 池， 投饵铲复位， 并进行(5)； 0017 (5)重复(4)， 直至全部路径走完， 。
14、运输车停在终点； 0018 (6)运输模式下， 运输车通过定位芯片所定模糊位置及安装在路面上的等间隔黑 白线， 计算到用户设定位置需要的距离， 运输车在控制部控制下到达用户指定位置， 用户将 海产品倒入第三、 第四漏斗， 控制部控制第一滑道内的两个挡板的闭合， 使第三、 第四漏斗 内的海产品落入对应的海产品筐， 当所有的海产品筐装满后， 进行(7)； 0019 (7)运输车在用户控制下前行， 用户通过按键控制运输车自动运输， 运输车通过位 置信息自动将海产品筐运到起点， 进行(8)； 0020 (8)运输车到达起点后， 运输车停下， 第二滑道底部的滑轮在电机作用下驱动第二 滑道伸出， 海产品筐。
15、伸出。 0021 优选地， 所述定位芯片与定位模块的定位精度为20CM。 0022 优选地， 所述导航磁条的铺设宽度与运输车寻迹模块宽度相等。 0023 本发明具有如下有益效果： 0024 室内海水养殖投饵运输装置及其工作方法采用组合定位算法确定自己位置， 根据 用户设定的投饵时间自动完成全部海产品养殖池的投饵及清塘时根据用户需要完成海产 品的自动运输， 节约人力、 物力、 财力。 附图说明 0025 图1为室内海水养殖投饵运输装置工作状态示意图； 0026 图2为运输车整体示意图； 0027 图3为运输车挡板关闭状态下示意图； 0028 图4为运输车挡板打开状态下示意图； 0029 图5为运。
16、输车俯视图； 0030 图6为运输车侧视图。 0031 其中， 1为导航磁条， 2为运输车， 201为第一漏斗， 202为第二漏斗， 203为投饵铲， 204为第三漏斗， 205为第四漏斗， 206为第一滑道， 207为控制器， 208为第二滑道， 209为海产 品筐， 210为称重装置， 211为第一出口， 212为第二出口， 213为第三出口， 214为第一挡板， 215为第二挡板。 说 明 书 2/4 页 5 CN 109287547 A 5 具体实施方式 0032 下面结合附图和具体实施例对本发明的具体实施方式做进一步说明： 0033 如图1-图6所示， 一种室内海水养殖投饵运输装置，。
17、 包括导航磁条1、 运输车2和定 位模块， 导航磁条1的铺设宽度与运输车寻迹模块宽度相等， 运输车2包括上层投饵部、 下层 运输检测部和控制部， 上层投饵部包括并排设置的第一漏斗201和第二漏斗202， 第一漏斗 201和第二漏斗202上各连接一投饵铲203， 投饵铲203在电机控制下能进行90度旋转和翻转 动作， 投饵铲203上连有控制其运动的电机， 下层运输检测部包括并排设置的第三漏斗204 和第四漏斗205， 第三漏斗204和第四漏斗205分别通过一条第一滑道206连接海产品筐， 第 一滑道206总共有两条， 海产品筐209的底部设有可伸出运输车的第二滑道208。 0034 第一漏斗20。
18、1和第二漏斗202的底部均设有遮挡板， 遮挡板控制第一漏斗201和第 二漏斗202向投饵铲放料， 下层运输检测部还包括安装于运输车底部的称重装置、 黑白线检 测传感器和四个滑轮。 0035 海产品筐209包括六个， 称重装置为压力传感器， 每一海产品筐209的底部设置一 压力传感器， 压力传感器连接控制器， 压力传感器采集的信号经放大后AD采样取得重量。 0036 每三个海产品筐排成一列， 每列设置于一条第一滑道的正下方， 每条第一滑道上 沿滑道的倾斜方向自高向低依次设三个出口， 分别为第一出口211、 第二出口212和第三出 口213， 第一出口上设有第一挡板214， 第二出口上设有第二挡板。
19、215， 第一挡板214和第二挡 板215 均由电机驱动其开合， 每一出口对应一个海产品筐209。 0037 第一挡板214和第二挡板215在电机的驱动下向第一滑道206、 第二滑道的内部开 启， 第一挡板214和第二挡板215开启后， 遮挡住第一滑道206和第二滑道。 0038 一种室内海水养殖投饵运输工作方法， 采用如上所述的室内海水养殖投饵运输装 置， 将导航磁条沿室内养殖池路径铺设于路面两端， 用于运输车沿路线行走， 定位模块安装 于道路的终端， 通过与安装在运输车上的定位芯片配合确定运输车在道路上的模糊位置， 具体包括以下步骤： 0039 (1)上电后， 首先通过控制器中的定位芯片与。
20、定位模块进行定位； 定位芯片与定位 模块的定位精度为20CM。 0040 (2)用户进行模式选择， 选择投饵模式或运输模式； 若为投饵模式， 进行(3)， 若为 运输模式， 进行(6)； 0041 (3)投饵模式下， 比较用户预设的投饵时间， 若未到投饵时间， 等待， 到达投饵时 间， 运输车通过定位芯片所定位的模糊位置及路面上的等间隔黑白线， 计算到路径起点需 要的距离， 运输车在控制部控制下回到起点， 并进行(4)； 0042 (4)在定位芯片与黑白线共同作用下， 运输车沿沿导航磁条前行到达第一个养殖 池区域后， 运输车停下， 第一遮挡板打开， 开始漏料， 延时3秒， 投饵铲漏满料， 第一。
21、遮挡板关 闭， 投饵铲在电机作用下分别向左向右旋转到养殖池上方， 然后， 投饵铲翻转， 料投入养殖 池， 投饵铲复位， 并进行(5)； 0043 (5)重复(4)， 直至全部路径走完， 运输车停在终点； 0044 (6)运输模式下， 运输车通过定位芯片所定模糊位置及安装在路面上的等间隔黑 白线， 计算到用户设定位置需要的距离， 运输车在控制部控制下到达用户指定位置， 用户将 海产品倒入第三、 第四漏斗， 控制部控制第一滑道内的两个挡板的闭合， 使第三、 第四漏斗 说 明 书 3/4 页 6 CN 109287547 A 6 内的海产品落入对应的海产品筐， 当所有的海产品筐装满后， 进行(7)；。
22、 0045 第三、 第四漏斗内的海产品落入对应的海产品筐过程中， 可以先装满最后端的海 产品筐， 再装满中间的海产品筐， 最后装满最前端的海产品筐， 具体工作过程为： 控制部控 制第一滑道内的第一挡板和第二挡板关闭， 第一出口和第二出口挡住， 用户将海产品倒入 第三、 第四漏斗， 海产品漏入第一滑道， 第一出口和第二出口关闭， 第一滑道的内表面畅通， 海产品在重力作用下通过第三出口落入最后端的两个海产品筐， 控制部通过承重装置确定 重量， 重量达到设定值后， 打开第二挡板， 海产品经第二挡板遮挡落入中间海产品筐， 再次 重量达到设定值后， 关闭第二挡板， 打开第一挡板， 海产品经滑道进入最前端。
23、的两个海产品 筐， 进行(7)； 0046 或者， 第三、 第四漏斗内的海产品落入对应的海产品筐过程中， 可以先装满最前端 的海产品筐， 再装满中间的海产品筐， 最后装满最后端的海产品筐， 具体工作过程为： 制部 控制第一滑道内的第一挡板和第二挡板开启， 第一出口和第二出口打开， 用户将海产品倒 入第三、 第四漏斗， 海产品漏入第一滑道， 经第一出口落入最前端的海产品筐， 控制部通过 承重装置确定重量， 重量达到设定值后， 关闭第一挡板， 海产品经第二挡板遮挡落入中间海 产品筐， 再次重量达到设定值后， 关闭第二挡板， 海产品经滑道进入最后端的两个海产品 筐， 进行(7)； 0047 或者， 。
24、第三、 第四漏斗内的海产品落入对应的海产品筐过程中， 可以先装满中间的 海产品筐， 再装满最前端的海产品筐， 最后装满最后端的海产品筐， 具体工作过程为： 控制 部控制第一滑道内的第一挡板关闭， 第二挡板开启， 对应第一出口关闭， 第二出口打开， 用 户将海产品倒入第三、 第四漏斗， 海产品漏入第一滑道， 经第二出口落入中间的海产品筐， 制部通过承重装置确定重量， 重量达到设定值后， 关闭第二挡板， 打开第一挡板， 海产品经 第一挡板遮挡落入最前端的海产品筐， 再次重量达到设定值后， 关闭第一挡板， 海产品在重 力作用下通过第三出口落入最后端的两个海产品筐， 进行(7)； 0048 (8)运输。
25、车到达起点后， 运输车停下， 第二滑道底部的滑轮在电机作用下驱动第二 滑道伸出， 海产品筐伸出。 0049 当然， 上述说明并非是对本发明的限制， 本发明也并不仅限于上述举例， 本技术领 域的技术人员在本发明的实质范围内所做出的变化、 改型、 添加或替换， 也应属于本发明的 保护范围。 说 明 书 4/4 页 7 CN 109287547 A 7 图1 图2 说 明 书 附 图 1/3 页 8 CN 109287547 A 8 图3 图4 说 明 书 附 图 2/3 页 9 CN 109287547 A 9 图5 图6 说 明 书 附 图 3/3 页 10 CN 109287547 A 10 。