一种四行花生联合收获机.pdf

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1、(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告号 (45)授权公告日 (21)申请号 201621189643.6 (22)申请日 2016.10.28 (73)专利权人 农业部南京农业机械化研究所 地址 210014 江苏省南京市玄武区中山门 外柳营100号 (72)发明人 胡志超 张延化 彭宝良 吴惠昌 曹明珠 陈有庆 吴峰 顾峰玮 于昭阳 (74)专利代理机构 南京同泽专利事务所(特殊 普通合伙) 32245 代理人 闫彪 (51)Int.Cl. A01D 29/00(2006.01) A01F 11/00(2006.01) A01F 12/18(2006.。

2、01) A01F 12/44(2006.01) (ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利 (54)实用新型名称 一种四行花生联合收获机 (57)摘要 本实用新型涉及一种四行花生联合收获机， 属于农业机械技术领域。 该机由行走底盘、 收获 台总成、 驾驶台、 后架总成、 果箱总成组成。 收获 台总成包括收获台架、 第一和第二夹持输送装 置； 收获台架的矩形外框上、 下梁锁定套装可移 位竖支架上、 下两端， 第二夹持输送装置的中部 两侧分别通过可锁定铰支结构连接。 收获台架的 后端铰支于底盘车架并铰装总液压缸， 右侧铰支 右收获装置并铰装右液压缸， 前端分别铰装左、 右仿形轮； 底盘车架、 左右。

3、收获装置、 左右仿形轮 分别装有倾角传感器； 智能器通过各传感器信号 控制总液压油缸和右液压油缸动作。 本实用新型 可液压辅助调节收获垄间距， 实现按垄独立智能 控制自动限深， 具有良好的适应性而更易于得到 推广。 权利要求书1页 说明书7页 附图9页 CN 206181808 U 2017.05.24 CN 206181808 U 1.一种四行花生联合收获机， 包括行走底盘， 所述行走底盘前侧安装收获台总成， 所述 收获台总成的后部一侧为位于行走底盘上的驾驶操控部件,所述收获台总成的后方一侧为 位于行走底盘上与之前后形成衔接关系的后架总成， 所述驾驶操控部件的后方为果箱总 成； 其特征在于：。

4、 所述收获台总成包括安装在收获台架一侧纵向延伸到收获机中部的主输 送链， 所述主输送链的前段与前段输送链构成第一夹持输送装置， 所述主输送链的后段与L 形输送链的纵向段构成第三夹持输送装置； 所述收获台架的另一侧安装内侧和外侧两条副 输送链构成的第二夹持输送装置， 内侧副输送链的输出段与L形输送链的横向段构成横向 夹持输送装置； 所述第二夹持输送装置的中部两侧分别通过可锁定铰支结构与所述收获台 架连接。 2.根据权利要求1所述的四行花生联合收获机， 其特征在于： 所述后架总成包括立体框 架结构的后架台架， 所述后架台架前上方支撑一对回环输送链组成的摘果夹持链， 所述摘 果夹持链的下方安置一对前。

5、低后高的摘果辊， 所述摘果辊的下方安置前高后低的弹指振动 筛， 所述摘果辊的中部下方与弹指振动筛的中部上方安置前低后高的反向刮板输送带， 所 述弹指振动筛的后端下方安装横向输送带， 所述弹指振动筛前部下方安置出风口朝向弹指 振动筛的前风机， 所述弹指振动筛后部下方安置出风口朝向输出方向的后风机。 3.根据权利要求2所述的四行花生联合收获机， 其特征在于： 所述收获台架由矩形外框 和中间的可移动竖支架构成， 所述第二夹持输送装置的外侧副输送链和内侧副输送链的中 部分别通过回转轴承套与两侧分别固定在通过收获台架外框和竖支架上的固定回转轴和 移动回转轴构成同轴可锁定铰支结构。 4.根据权利要求3所述。

6、的四行花生联合收获机， 其特征在于： 所述外侧副输送链的后段 处装有沿输送方向延伸且趋向内侧副输送链方向的弹性压板， 所述内侧副输送链的后段处 装有弹性压杆； 所述弹性压杆由邻近弹性压板的导出弯头和趋向靠拢L形输送链横向段的 直柄部构成。 5.根据权利要求4所述的四行花生联合收获机， 其特征在于： 所述摘果夹持链输入端与 过渡夹持链衔接， 所述摘果夹持链的输出端与尾链衔接。 6.根据权利要求1至5任一所述的四行花生联合收获机， 其特征在于： 所述收获台架的 后端铰支于底盘车架， 且固连左收获台； 所述底盘车架铰装总液压缸的缸体， 所述总液压缸 的活塞伸出端与收获台架铰接； 所述收获台架的右侧铰。

7、支右收获台， 并铰装右液压缸的缸 体， 所述右液压缸的活塞杆伸出端与右收获台铰接； 所述左、 右收获台的外侧分别固连左、 右挖掘铲， 且分别铰装位于左、 右挖掘铲前侧的左、 右仿形轮； 所述底盘车架装有车身倾角 传感器， 所述左、 右收获台分别装有左、 右挖掘倾角传感器， 所述左、 右仿形轮分别装有左、 右仿形倾角传感器； 各传感器的信号输出端分别接控制电路中智能器件的相应信号输入 端， 所述智能器件的对应控制信号输出端分别接总液压油缸和右液压油缸的受控端。 权 利 要 求 书 1/1 页 2 CN 206181808 U 2 一种四行花生联合收获机 技术领域 0001 本实用新型涉及一种花生。

8、收获机， 尤其是一种四行花生联合收获机， 属于农林业 植物保护技术领域。 背景技术 0002 检索可知， 申请号201110093281.6的中国专利公开了一种 花生联合收获机 机体 上设置有动力行走机构、 挖掘机构、 夹持输送机构、 摘果机构、 清选机构、 以及升运储存机 构， 所述的机体的下部设置有动力行走机构， 机体的上部设置有夹持输送机构， 夹持输送机 构的的前端部设有挖掘机构， 夹持输送机构的下部依次设置有拍土机构、 摘果机构， 夹持输 送机构的后部设置有清选机构， 机体的一侧设置有升运储存机构； 所述的夹持输送机构、 摘 果机构、 清选机构的动力输入轴通过动力传递装置与动力机构相连。

9、。 然而， 各地花生种植 模式不同使得花生种植垄距有差异， 而该花生联合收获机左右两侧的收获台间距相对固 定， 不能调整， 所以进行垄距一定的花生收获， 使用范围受到很大的制约。 0003 201210516979.9、 201210517038.7、 201310280913.9号中国专利公开的花生联合 收获机存在同样问题。 并且现有技术收获机的后架总成中， 振动筛直接安装在摘果辊下面， 摘果辊中后端摘下的花生和杂质直接落在振动筛的后部， 没有足够的筛选面积和筛选时间 进行筛选， 导致含杂率高； 且风机安装在振动筛中后部下方， 致使前筛面无风选， 风选效果 差， 导致振动筛易挂膜挂秧。 00。

10、04 另外， 虽然现有技术实现了根据花生垄距进行手动调节， 但收获台的姿态难以根 据需要方便调整。 申请号为201210516979.9的中国专利申请公开的技术方案也存在收获台 收获姿态不能智能化自动调整的缺点， 而依靠操作人员手动调整不仅工作繁重， 而且滞后， 不能满足及时适应作业环境、 保证收获顺畅的要求。 发明内容 0005 本实用新型的首要目的在于： 针对上述技术存在的主要缺点， 提出一种不仅可以 实现多垄花生收获后输送转移并轨， 并且可以根据垄高和垄间距方便调节的四行花生联合 收获机， 从而使其因具有良好的适应性而用途广泛。 0006 本实用新型进一步的目的在于： 提出一种摘果后分离。

11、效率高、 效果好， 并且结构紧 凑的四行花生联合收获机。 0007 本实用新型更进一步的目的在于： 提出一种可以智能化自动调控收获台姿态的四 行花生联合收获机， 从而实时适应作业环境、 保证收获顺畅和收获质量。 0008 为了达到以上首要目的， 本实用新型的四行花生联合收获机基本技术方案为： 包 括行走底盘， 所述行走底盘前侧安装收获台总成， 所述收获台总成的后部一侧为位于行走 底盘上的驾驶操控部件,所述收获台总成的后方一侧为位于行走底盘上与之前后形成衔接 关系的后架总成， 所述驾驶操控部件的后方为果箱总成； 0009 所述收获台总成包括安装在收获台架一侧纵向延伸到收获机中部的主输送链， 所 。

12、说 明 书 1/7 页 3 CN 206181808 U 3 述主输送链的前段与前段输送链构成第一夹持输送装置， 所述主输送链的后段与L形输送 链的纵向段构成第三夹持输送装置； 所述收获台架的另一侧安装内侧和外侧两条副输送链 构成的第二夹持输送装置， 内侧副输送链的输出段与L形输送链的横向段构成横向夹持输 送装置； 所述第二夹持输送装置的中部两侧分别通过可锁定铰支结构与所述收获台架连 接。 0010 这样在收获时， 割下的第一行花生始终沿主输送链被第一夹持输送装置和第三夹 持输送装置前后衔接输送， 另一行花生则先被第二夹持输送装置输送， 再由横向输送链转 接到第三夹持输送装置， 从而完成与第一。

13、行花生的输送并轨。 本实用新型不仅借助L形输送 链实现了第二夹持输送装置向第一夹持输送装置的转移并轨， 并且发掘性利用了第二夹持 输送装置与L形输送链之间实际存在的可变位关系， 合理设置了第二夹持输送装置的可锁 定铰支结构， 因此当花生收获时的两垄高不一致时， 可通过浮动液压缸调整第二夹持输送 装置的铰支倾角， 实现第二夹拔输送装置围绕移动回转轴、 固定回转轴上下旋转； 而当垄间 距发生变化时， 可通过调整液压缸工作， 实现第二夹持输送装置的左右位置调整， 即可满足 根据垄间距方便调节的变位需要， 从而因具有良好的适应性而更易于得到推广。 0011 为了达到以上进一步的目的， 本实用新型的四行。

14、花生联合收获机中， 所述后架总 成包括立体框架结构的后架台架， 所述后架台架前上方支撑一对回环输送链组成的摘果夹 持链， 所述摘果夹持链的下方安置一对前低后高的摘果辊， 所述摘果辊的下方安置前高后 低的弹指振动筛， 所述摘果辊的中部下方与弹指振动筛的中部上方安置前低后高的反向刮 板输送带， 所述弹指振动筛的后端下方安装横向输送带， 所述弹指振动筛前部下方安置出 风口朝向弹指振动筛的前风机， 所述弹指振动筛后部下方安置出风口朝向输出方向的后风 机。 0012 这样在工作时， 花生及杂质被摘果辊从秧蔓上刷落摘下， 前部刷落的花生及杂质 直接落在弹指振动筛上， 后部刷落的花生及杂质落在刮板输送带上，。

15、 并被方向输送至弹指 振动筛前部， 这种打破常规的反向输送辅助正向输送的方式以十分紧凑的结构有效增大了 清选面积， 并且在前、 后风机的双重作用下， 使整个筛面风选， 结果本实用新型在显著提高 清选分离效率的同时， 确保了分离效果。 0013 本实用新型进一步的完善是， 所述收获台架由矩形外框和中间的可移动竖支架构 成， 所述第二夹持输送装置的外侧副输送链和内侧副输送链的中部分别通过回转轴承套与 两侧分别固定在通过收获台架外框和竖支架上的固定回转轴和移动回转轴构成同轴可锁 定铰支结构。 这样不仅结构简单， 支撑稳定， 可实现第二夹拔输送装置围绕移动回转轴、 固 定回转轴上下旋转。 0014 本。

16、实用新型更进一步的完善是， 所述外侧副输送链的后段处装有沿输送方向延伸 且趋向内侧副输送链方向的弹性压板， 所述内侧副输送链的后段处装有弹性压杆； 所述弹 性压杆由邻近弹性压板的导出弯头和趋向靠拢L形输送链横向段的直柄部构成。 这样， 在转 移并轨过程中， 弹性压板可以避免花生在第二夹持输送装置输送端因副输送链的圆弧转角 而导致的转向运动， 始终保持其按所需的方向送进， 带导出弯头的弹性压杆则实现由向横 向输送的平稳转移， 一方面借助杆身的弹性趋向实现与横向输送链的夹持， 另一方面借助 其端部的弯头引导花生稳定进入横向输送链， 从而实现保持多垄花生收获后的输送转移并 轨。 说 明 书 2/7 。

17、页 4 CN 206181808 U 4 0015 本实用新型还进一步的完善是， 所述摘果夹持链输入端与过渡夹持链衔接， 所述 摘果夹持链的输出端与尾链衔接。 0016 为了达到更进一步的目的， 本实用新型的四行花生联合收获机中， 所述收获台架 的后端铰支于底盘车架， 且固连左收获台； 所述底盘车架铰装总液压缸的缸体， 所述总液压 缸的活塞伸出端与收获台架铰接； 所述收获台架的右侧铰支右收获台， 并铰装右液压缸的 缸体， 所述右液压缸的活塞杆伸出端与右收获台铰接； 所述左、 右收获台的外侧分别固连 左、 右挖掘铲， 且分别铰装位于左、 右挖掘铲前侧的左、 右仿形轮； 所述底盘车架装有车身倾 角。

18、传感器， 所述左、 右收获台分别装有左、 右挖掘倾角传感器， 所述左、 右仿形轮分别装有 左、 右仿形倾角传感器； 各传感器的信号输出端分别接控制电路中智能器件的相应信号输 入端， 所述智能器件的对应控制信号输出端分别接总液压油缸和右液压油缸的受控端。 0017 由于左、 右挖掘铲与左、 右收获台是刚性连接， 左收获台与收获台架也是刚性连 接， 因此采用以上技术方案后， 四行花生联合收获机的收获台收获高度成为两级浮动调整， 即左收获台和收获台架与底盘车架间为一级铰接浮动和右收获台与收获台架间为二级铰 接浮动。 智能控制电路根据各种情况传感信号的采集， 在分别单独处理的基础上， 可以实现 对各种。

19、复杂工作环境的综合适应性调控， 始终保持左、 右挖掘深度不变， 从而保证收获顺畅 和收获质量。 0018 总之， 本实用新型由行走底盘、 收获台总成、 驾驶台、 后架总成、 果箱总成组成。 收 获台总成包括收获台架、 第一和第二夹持输送装置； 收获台架的矩形外框上、 下梁锁定套装 可移位竖支架上、 下两端， 第二夹持输送装置的中部两侧分别通过可锁定铰支结构连接。 收 获台架的后端铰支于底盘车架并铰装总液压缸， 右侧铰支右收获装置并铰装右液压缸， 前 端分别铰装左、 右仿形轮； 底盘车架、 左右收获装置、 左右仿形轮分别装有倾角传感器； 智能 器通过各传感器信号控制总液压油缸和右液压油缸动作。 。

20、本实用新型可液压辅助调节收获 垄间距， 实现按垄独立智能控制自动限深， 具有良好的适应性而更易于得到推广。 附图说明 0019 图1是本实用新型一个实施例的立体结构示意图。 0020 图2是图1实施例的平面投影结构示意图。 0021 图3是图1实施例中的收获台总成结构示意图。 0022 图4是图3拆去主输送链的立体结构示意图。 0023 图5是图4另一视角的立体结构示意图。 0024 图 6是图1实施例中的后架总成结构示意图。 0025 图 7是图6的俯视图。 0026 图8是图6的立体结构示意图。 0027 图9是图1实施例收获台总成的立体结构示意图。 0028 图10是图9的机构简图。 0。

21、029 图11是实施例中的智能控制电路多通道复用采样电路原理图。 0030 图12是实施例中的智能控制电路传感器信号采集电路原理图。 0031 图13是实施例中的智能控制电路液压缸调整驱动电路原理图。 说 明 书 3/7 页 5 CN 206181808 U 5 具体实施方式 0032 实施例一 0033 本实施例的四行花生联合收获机如图1至图3所示， 基本结构与现有技术类同， 包 括履带式行走底盘Z1， 该行走底盘Z1的前侧安装收获台总成Z5， 该收获台总成Z5的后部一 侧为位于行走底盘Z1上的驾驶操控部件Z4,包括驾驶座、 操控杆等。 收获台总成Z5的后方一 侧为位于行走底盘Z1上与之前后。

22、形成衔接关系的后架总成Z2， 驾驶操控部件Z4的后方为果 箱总成Z3。 0034 本实施例花生联合收获机的收获台总成如图3、 4、 5所示， 包括安装在收获台架3一 侧纵向延伸到收获机中部的主输送链10， 主输送链10的前段与前段输送链11构成第一夹持 输送装置J1， 主输送链10的后段与L形输送链12的纵向段构成第三夹持输送装置J3。 收获台 架3的另一侧安装两条副输送链右夹拨输送链1和右合并输送链5构成的第二夹持输送 装置J2， 第二夹持输送装置内侧的右合并输送链5输出段与L形输送链12构成横向夹持输送 装置H。 第二夹持输送装置的中部分别通过可锁定铰支结构与收获台架3连接， 其具体结构 。

23、为收获台架3由矩形外框和中间竖支架2构成， 中间竖支架2的上下两端分别通过可锁定的 滑套套装于矩形外框的上下梁， 因而构成左右可移动结构。 0035 第二夹持输送装置的外侧副输送链即右夹拨输送链1的中部通过回转轴承套9与 固定在收获台架3外框上的固定回转轴8构成可锁定铰支结构， 内侧副输送链即右合并输送 链5的中部通过回转轴承套6与固定在收获台架竖支架2上的可移轴4构成可锁定铰支结构， 两铰支结构同轴。 0036 如图5所示， 中间竖支架2的上端与安装在收获台架3矩形外框上的平移油缸YH的 活塞杆端连接， 第二夹持输送装置的前端铰接支撑在缸体铰支于收获台架3底部的顶升油 缸YV活塞杆端， 这样。

24、可以借助液压驱动， 便于第二夹持输送装置的安装调整。 0037 外侧副输送链1的后段处装有沿输送方向延伸且趋向内侧副输送链方向的弹性压 板7， 内侧副输送链5的后段处装有弹性压杆6。 弹性压板7由上下两片输入端带引导弧、 输出 端呈直角的平行压片构成， 安装时， 在弹簧作用下产生趋向内侧副输送链方向的趋势， 保持 对被输送物的所需引导。 弹性压杆由邻近弹性压板的导出弯头和在弹簧作用下趋向靠拢L 形输送链横向段的直柄部构成。 0038 后架总成的结构如图6、 7、 8所示， 立体框架结构的后架台架W1前上方支撑一对回 环输送链组成的摘果夹持链W3， 摘果夹持链W3的下方安置一对前低后高、 轴向与。

25、水平面夹 角24（20 -30 均可） 的摘果辊W2， 摘果辊W2的下方安置前高后低、 与水平面夹角5（2 -8 均可） 的弹指振动筛W7(其结构参见申请号为201410172501.8的中国专利文献)， 这些与现 有技术基本相同， 不另赘述。 摘果辊W2的中部下方与弹指振动筛W7的中部上方安置前低后 高、 与水平面夹角12（8 -15 均可） 的反向刮板输送带W4， 弹指振动筛W7的后端装有逐稿器 W11 （其典型结构参见申请号为201420826609.X的中国专利文献） ， 下方安装横向输送带 W10， 弹指振动筛W7前部下方安置出风口朝向弹指振动筛的前风机W8， 弹指振动筛W7后部下 。

26、方安置出风口朝向输出方向的后风机W6。 此外， 摘果夹持链W3输入端与过渡夹持链W9衔接， 输出端与尾链W5衔接， 从而实现与收获机前、 后部件的关联。 其它机械传动的设计、 张紧机 构的设置等本领域技术人员不难根据机械原理实现， 故不详述。 说 明 书 4/7 页 6 CN 206181808 U 6 0039 本实施例花生联合收获机的收获台实现了变位交接输送， 能够可靠保证输送的并 轨交接， 而且由于竖支架通过滑套和收获台架上下主梁连接以及第二夹持输送装置的铰装 机构， 使其可以适应垄面高低不一、 不同垄间距的花生收获。 收获之后， 花生秧蔓在由摘果 夹持链夹持向后输送过程中， 下部的花生。

27、及杂质被摘果辊从秧蔓上刷落摘下， 前部刷落的 花生及杂质直接落在弹指振动筛上， 后部刷落的花生及杂质落在刮板输送带上， 并被方向 输送至弹指振动筛前部， 因此有效增大了清选面积， 使花生与杂质充分分离， 并且在前、 后 风机的双重作用下， 使整个筛面可风选， 将茎叶和沙土等杂物分离排出机外， 花生则自振动 筛输出从逐稿器的齿条间隔中落在横向输送带上， 送入后续的垂直提升机至集果箱， 逐稿 器的齿条则排出花生长茎杆、 残膜等杂质； 脱荚后的花生藤蔓继续被夹持向后输送， 直至抛 出机后。 本实施例结构十分紧凑， 实践证明， 本实施例的花生联合收获机不仅通过各级输送 装置的合理设置建立了多垄花生收获。

28、后的转移并轨途径， 而且还借助巧妙的弹性趋向构 件， 解决了稳定转移以及横向输送的夹持难题。 并且将其应用于花生联合收获机时， 可以在 显著提高清选分离效率的同时， 确保分离效果， 避免振动筛挂膜挂秧。 0040 本实施例采用的收获姿态控制系统如图9、 图10所示， 位于行走底盘Z1上的底盘车 架K10通过铰支轴K10-1铰支收获台架3的后端， 收获台架3的前部固连左收获台K17。 底盘车 架K10铰装收获台调整的总液压缸K8的缸体， 总液压缸K8的活塞伸出端与收获台架3的底部 铰接， 因此可以通过调控总液压缸K8活塞的伸缩改变收获台架的抬升角。 收获台架3的右侧 通过固定在边框上的固定回转轴。

29、8和安装在可移位中间竖支架2上的可移轴4铰支右收获台 K16， 收获台架3的右侧还铰装右液压缸K12的缸体， 该右液压缸K12的活塞杆伸出端与右收 获台K16铰接， 因此可以通过右液压缸K12活塞的伸缩改变右收获台的抬升角， 构成为二级 铰接浮动结构， 即左收获台和收获台架与底盘车架间为一级铰接浮动， 右收获台与收获台 架间为二级铰接浮动。 左、 右挖掘铲与左、 右收获台的连接都是刚性连接， 左收获台与收获 台架也是刚性连接， 液压缸调整收获台高度实为调整挖掘铲的挖掘深度。 0041 左、 右收获台K17、 K16的外侧分别固连左、 右挖掘铲K5、 K3， 且分别铰装位于左、 右 挖掘铲K5、。

30、 K3前侧的左、 右仿形轮K4、 K1。 底盘车架10上装有车身倾角传感器K11， 左、 右收获 台K17、 K16分别装有左、 右挖掘倾角传感器K6、 K2， 左、 右仿形轮K4、 K1分别装有左、 右仿形倾 角传感器K13、 K14以及转速传感器K15； 各传感器的信号输出端分别接控制电路中智能器件 的相应信号输入端。 0042 控制电路的主要构成部分如图11、 12、 13所示。 其中的五只双轴电压输出倾角传感 器分别监测仿形轮连杆倾角、 挖掘倾角和车身姿态。 0043 如图11所示， 各倾角传感器IASx分别以05V电压信号形式输出X轴和Y轴的倾斜 角， 通过限流电阻R4和R5后形成倾。

31、角信号Xn和Yn供A/D采样芯片采集。 开关二极管D2、 D3、 D4 和D5在电路中起箝位作用， 限制输入信号在A/D采样芯片有效输入电压范围内。 由于五只倾 角传感器共有10通道模拟量输出， 而A/D采样芯片只有4通道输入， 因此需要设计多路复用 电路完成对所有通道模拟量的采集。 图12中， 各传感器的信号输出端分别通过并联三个四 通道双向模拟开关U1、 U2、 U3后经A/D采样芯片U4接智能器件MCU。 当模拟开关控制信号 CRTL1为高电平、 CTRL2和CTRL3为低电平时， 通道X1， Y1， X2， Y2被打开， 此时A/D采样芯片采 样此4个通道的模拟电压信号。 同样如果CT。

32、RL2为高电平、 CTRL1和CTRL3为低电平， 则A/D采 样芯片采样X3， Y3， X4， Y4通道的模拟信号； CTRL1和CTRL2为低电平， CTRL3为高电平时， A/D 说 明 书 5/7 页 7 CN 206181808 U 7 采样芯片采样X5， Y5通道信号。 这样可以较少的电路构成器件扩展较多通道， 控制迅速， 成 本经济。 0044 MCU的控制输出如图13所示， MCU输出上拉控制信号COILx经过限流电阻R3和消抖 电容C1以及二级驱动放大三极管Q2， Q1接受控液压油缸的受控端。 工作时， 上拉控制信号 COILx经过限流电阻R3和消抖电容C1驱动NPN三极管Q。

33、2， 使三极管Q2的集电极和发射极导 通， 从而使PNP三极管Q1基极为低电平0V。 当三极管Q1的基极为0V， 其集电极和发射极导通， 使得电磁阀线圈CL1输入电压差为24V， 产生电磁力， 驱动相应的液压缸电磁阀打开。 R1为上 拉电阻， R2为限流电阻， D1为续流二极管。 此驱动电路共4路， 分别驱动总液压油缸或右液压 油缸的伸缩控制左、 右收获台上下动作。 0045 初次进行收获作业时， 先手动调整左挖掘铲K5和右挖掘铲K3的高度， 使之挖掘深 度达到最优收获作业位置， 并通过按键触发控制器对左仿形倾角传感器K13、 左挖掘倾角传 感器K6、 右仿形倾角传感器K14、 右挖掘倾角传感。

34、器K2和车身倾角传感器K11的XY轴向倾角 数据进行采样保存。 所保存的倾角数据作为设备作业过程姿态保持的基准参考位置数据和 计算依据。 由于仿形轮位于挖掘铲的前方， 前置量直线距离为L， 所以在仿形轮感知作业起 伏后到控制器输出挖掘高度调整命令需要延时T， 此延时T与设备行驶速度V有关， 满足T=L/ V。 当由于作业地面起伏引起左仿形倾角传感器K13角度输出变化， 控制器采样计算变化量 13， 延时T时间后输出收获台总调整液压缸K8控制信号， 使左挖掘倾角传感器K6倾角变 化量为 6， 使左挖掘铲K5的挖掘深度保持不变。 调整量满足 6=A 13， 式中系数A为左 仿形轮支撑臂和左收获台上。

35、下浮动旋转半径之比。 由于右收获台是铰连接在与左收获台刚 性连接的收获台架上， 对左收获台进行调整时， 同样也引起了右收获台的高度， 即右挖掘深 度会同步被改变。 而实际作业时， 右挖掘铲K3此时高度不能改变， 所以控制器在输出收获台 总调整液压缸控制信号的同时也输出右收获台调整液压缸的控制信号， 反向调整右收获 台， 使右挖掘倾角传感器K2产生 2的变化量， 保证右挖掘铲K3的挖掘深度不变， 调整量满 足 2=B 6， 式中系数B为左收获台和右收获台上下浮动旋转半径之比。 当由于作业地面 起伏引起右仿形倾角传感器K14角度输出变化， 控制器采样计算变化量 14， 延时T时间后 输出右收获台调。

36、整液压缸K12控制信号， 使右挖掘倾角传感器K2倾角变化量为 2， 使右挖 掘铲K3的挖掘深度保持不变。 调整量满足 2=C 14， 式中系数C为右仿形轮支撑臂和右 收获台上下浮动旋转半径之比。 当作业地面起伏引或设备行走过程的冲击引起车身摆动， 也会引起左挖掘铲K5和右挖掘铲K2的摆动， 导致挖掘深度的改变。 安装在设备底盘中心位 置安装车身倾角传感器K11感知车身的摆动角度 11。 为了消除 11对挖掘深度的影响， 控制器需立刻输出收获台总调整液压缸控制信号， 使左右挖掘铲的挖掘深度保持不变， 即 使左挖掘倾角传感器K6倾角变化量为 6， 调整量满足 6=D 11， 式中系数D为左收获 台。

37、上下浮动旋转半径和底盘车架重心点到左挖掘铲距离之比。 0046 归纳起来， 本实施例与现有技术相比具有如下显著特点： 0047 采用左右夹拔装置便捷组配可调结构， 通过液压系统控制实现左右夹拔装置距 离调整 （范围700mm-900mm） ， 可收获不同种植垄距的花生， 实现对垄起秧， 适用范围广； 0048 可按垄独立智能控制自动限深， 右夹拔装置可独立上下旋转， 且在前端配置拨 轮对垄面进行自动仿形， 由电液系统控制挖掘深度和夹拔高度， 以适应垄面的高低变化， 实 现对垄起秧、 夹拔整齐、 挖深一致； 说 明 书 6/7 页 8 CN 206181808 U 8 0049 设计了错位交接合。

38、并输送装置， 在输送花生秧蔓时， 采用链链夹持、 链杆夹持组 合输送和可调式弹性组合夹持输送结构， 合理配置交接区结构参数和运动参数， 实现花生 秧蔓顺畅交接、 垂直转向输送、 有序合并输送和空间错位交接， 提高了作业顺畅性， 减小了 花生秧蔓输送通道斜度， 降低了整机高度； 0050 采用大倾角广适性防缠绕摘果装置， 花生摘果作业采用半喂入夹持输送， 由两 个前后大倾角组配相向旋转的对辊将果实刷脱， 摘净率高、 破损率低、 无秧膜缠绕， 且作业 后花生秧蔓完整， 可以作动物饲料用， 提高了农业产业效益； 0051 采用首尾配置双风机、 多排弹齿搭接振动筛结构， 消除了筛面横档， 实现全筛面 。

39、风选、 无横档筛选， 可有效提高荚果清洁度， 避免挂膜挂秧、 筛面堵塞。 0052 可以显著提高花生联合收获的自动化、 智能化水平， 消除操作人员手动调整收获 姿态的滞后性和工作繁重度， 提高设备对作业条件的适应性和收获顺畅性， 为推进花生产 业全程机械化提供有力技术与装备支撑。 说 明 书 7/7 页 9 CN 206181808 U 9 图1 图2 说 明 书 附 图 1/9 页 10 CN 206181808 U 10 图3 说 明 书 附 图 2/9 页 11 CN 206181808 U 11 图4 说 明 书 附 图 3/9 页 12 CN 206181808 U 12 图5 图6 说 明 书 附 图 4/9 页 13 CN 206181808 U 13 图7 说 明 书 附 图 5/9 页 14 CN 206181808 U 14 图8 说 明 书 附 图 6/9 页 15 CN 206181808 U 15 图9 图10 说 明 书 附 图 7/9 页 16 CN 206181808 U 16 图11 图12 说 明 书 附 图 8/9 页 17 CN 206181808 U 17 图13 说 明 书 附 图 9/9 页 18 CN 206181808 U 18 。