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1、(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告号 (45)授权公告日 (21)申请号 201621274572.X (22)申请日 2016.11.25 (73)专利权人 安徽智联投资集团有限公司 地址 241300 安徽省芜湖市南陵县烟墩镇 烟墩村 (72)发明人 王卫华 (51)Int.Cl. A01D 46/24(2006.01) (ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利 (54)实用新型名称 一种用于采摘水果助力机械臂 (57)摘要 本实用新型公开了一种用于采摘水果助力 机械臂， 包括中空结构的工作台， 所述工作台的 底部四角均设有液压油缸， 且液压油缸。
2、的一侧外 壁上转动连接有万向轮， 且液压油缸远离万向轮 的一侧外壁上设有固定块， 固定块为L形结构， 且 固定块与万向轮之间连接有弹簧， 所述液压油缸 内安装有液压油缸， 且液压油缸的活塞杆上套接 有位于液压油缸下方的橡胶块， 且橡胶块的直径 小于液压油缸的内径， 橡胶块为半球状结构， 且 橡胶块的顶部设有一圈卡勾。 本实用新型能够在 工作状态和移动状态之间进行转变， 工作状态下 装置的高度可提升或降低方便多多角度的水果 进行采摘， 移动状态时， 装置底部的万向轮与液 压油缸底部接触， 方便移动。 权利要求书1页 说明书3页 附图2页 CN 206365274 U 2017.08.01 CN 。
3、206365274 U 1.一种用于采摘水果助力机械臂， 包括中空结构的工作台 （1） ， 其特征在于， 所述工作 台 （1） 的底部四角均设有液压油缸 （2） ， 且液压油缸 （2） 的一侧外壁上转动连接有万向轮 （3） ， 且液压油缸 （2） 远离万向轮 （3） 的一侧外壁上设有固定块 （4） ， 固定块 （4） 为L形结构， 且 固定块 （4） 与万向轮 （3） 之间连接有弹簧 （5） ， 所述液压油缸 （2） 内安装有液压油缸， 且液压 油缸的的活塞杆上套接有位于液压油缸 （2） 下方的橡胶块 （6） ， 且橡胶块 （6） 的直径小于液 压油缸 （2） 的内径， 橡胶块 （6） 为半球。
4、状结构， 且橡胶块 （6） 的顶部设有一圈卡勾， 所述工作 台 （1） 底部外壁的中心位置处连接有支撑杆 （7） ， 且支撑杆 （7） 远离工作台 （1） 的一端转动连 接有连杆 （8） ， 且连杆 （8） 远离支撑杆 （7） 的一端连接有固定板 （9） ， 所述工作台 （1） 的底部内 壁上安装有电动机 （10） ， 电动机 （10） 的输出轴与工作台 （1） 的顶部内壁通过轴承连接， 且电 动机 （10） 的输出轴上连接有位于工作台 （1） 上方的安装板 （11） ， 所述安装板 （11） 的一边转 动连接有伸缩杆， 且伸缩杆包括中空结构的母杆 （12） ， 母杆 （12） 的内壁上滑动安。
5、装有子杆 （13） ， 且子杆 （13） 远离母杆 （12） 的一端连接有夹具 （14） ， 所述安装板 （11） 远离伸缩杆的一 边安装有推杆电机 （15） ， 且推杆电机 （15） 的输出轴连接有转轴， 且转轴与子杆 （13） 的外壁 连接。 2.根据权利要求1所述的一种用于采摘水果助力机械臂， 其特征在于， 所述卡勾在橡胶 块 （6） 顶部的圆周外边上等距离分布， 卡勾与弹簧 （5） 配合。 3.根据权利要求1所述的一种用于采摘水果助力机械臂， 其特征在于， 所述夹具 （14） 包 括第一夹块和第二夹块， 第一夹块的第二夹块转动连接， 且第一夹块和第二夹块之间连接 有弹簧， 且第一夹块上。
6、安装有电磁铁， 第二夹块上安装有刀片， 且电磁铁和刀片配合。 4.根据权利要求1或3所述的一种用于采摘水果助力机械臂， 其特征在于， 所述液压油 缸的进油口连接有油泵， 且油泵、 电磁铁和推杆电机 （15） 均连接有开关， 且开关与控制器连 接， 控制器为80C51型通用控制器。 5.根据权利要求1或3所述的一种用于采摘水果助力机械臂， 其特征在于， 所述支撑杆 （7） 和连杆 （8） 的长度之和大于液压油缸 （2） 的长度。 权 利 要 求 书 1/1 页 2 CN 206365274 U 2 一种用于采摘水果助力机械臂 技术领域 0001 本实用新型涉及水果采摘机械臂技术领域， 尤其涉及一。
7、种用于采摘水果助力机械 臂。 背景技术 0002 随着社会的进步和发展， 交通越来越便利， 人们可以享用到全世界的水果， 但果树 的高度随着时间增长， 果树的增长为水果采摘带来了一定的困难， 高处的果实不易被采到 或果农上树采摘时容易从高处坠落， 直接影响到果农的经济效益和生命安全， 因此市场上 出现了可以方便采摘高处或人手不方便达到的位置的机械手来代替人手采摘， 但现有的机 械手移动不方便或需要使用货车帮助运输， 提高了采摘成本， 为了提高经济效益， 应该对机 械手进行改进。 实用新型内容 0003 本实用新型的目的是为了解决现有技术中存在的缺点， 而提出的一种用于采摘水 果助力机械臂。 0。
8、004 为了实现上述目的， 本实用新型采用了如下技术方案： 0005 一种用于采摘水果助力机械臂， 包括中空结构的工作台， 所述工作台的底部四角 均设有液压油缸， 且液压油缸的一侧外壁上转动连接有万向轮， 且液压油缸远离万向轮的 一侧外壁上设有固定块， 固定块为L形结构， 且固定块与万向轮之间连接有弹簧， 所述液压 油缸内安装有液压油缸， 且液压油缸的的活塞杆上套接有位于液压油缸下方的橡胶块， 且 橡胶块的直径小于液压油缸的内径， 橡胶块为半球状结构， 且橡胶块的顶部设有一圈卡勾， 所述工作台底部外壁的中心位置处连接有支撑杆， 且支撑杆远离工作台的一端转动连接有 连杆， 且连杆远离支撑杆的一端。
9、连接有固定板， 所述工作台的底部内壁上安装有电动机， 电 动机的输出轴与工作台的顶部内壁通过轴承连接， 且电动机的输出轴上连接有位于工作台 上方的安装板， 所述安装板的一边转动连接有伸缩杆， 且伸缩杆包括中空结构的母杆， 母杆 的内壁上滑动安装有子杆， 且子杆远离母杆的一端连接有夹具， 所述安装板远离伸缩杆的 一边安装有推杆电机， 且推杆电机的输出轴连接有转轴， 且转轴与子杆的外壁连接。 0006 优选的， 所述卡勾在橡胶块顶部的圆周外边上等距离分布， 卡勾与弹簧配合。 0007 优选的， 所述夹具包括第一夹块和第二夹块， 第一夹块的第二夹块转动连接， 且第 一夹块和第二夹块之间连接有弹簧， 。
10、且第一夹块上安装有电磁铁， 第二夹块上安装有刀片， 且电磁铁和刀片配合。 0008 优选的， 所述液压油缸的进油口连接有油泵， 且油泵、 电磁铁和推杆电机均连接有 开关， 且开关与控制器连接， 控制器为80C51型通用控制器。 0009 优选的， 所述支撑杆和连杆的长度之和大于液压油缸的长度。 0010 本实用新型的有益效果为： 0011 1.电动机上设有安装板， 电动机转动可带动安装板上的伸缩杆和夹具转动， 实现 说 明 书 1/3 页 3 CN 206365274 U 3 夹具的转向， 推杆电机与子杆转动连接， 推杆电机收缩或伸长， 可带动子杆在母杆上滑动， 调节伸缩杆的长度， 方便多角度。
11、采摘果树上的水果； 0012 2.转动连杆， 使连杆垂直于地面， 支撑杆、 连杆和支撑板配合支撑装置， 液压油缸 的活塞杆上套接有橡胶块， 移动状态下， 液压油缸的活塞杆收缩， 橡胶块上的卡勾勾住弹 簧， 使弹簧进入液压油缸内， 弹簧拉动万向轮， 使万向轮转动并与液压油缸的底部接触， 转 动连杆， 使装置的高度下降， 方便移动装置， 工作状态， 液压油缸的活塞杆伸长， 橡胶块将万 向轮顶向液压油缸的外侧， 液压油缸的活塞杆橡胶块伸出液压油缸， 装置的高度提升。 0013 本实用新型能够在工作状态和移动状态之间进行转变， 工作状态下装置的高度可 提升或降低方便多多角度的水果进行采摘， 移动状态时。
12、， 装置底部的万向轮与液压油缸底 部接触， 方便移动。 附图说明 0014 图1为本实用新型提出的一种用于采摘水果助力机械臂的结构示意图； 0015 图2为本实用新型提出的一种用于采摘水果助力机械臂的橡胶块与卡勾结构示意 图。 0016 图中： 1工作台、 2液压油缸、 3万向轮、 4固定块、 5弹簧、 6橡胶块、 7支撑杆、 8连杆、 9 固定板、 10电动机、 11安装板、 12母杆、 13子杆、 14夹具、 15推杆电机。 具体实施方式 0017 下面将结合本实用新型实施例中的附图， 对本实用新型实施例中的技术方案进行 清楚、 完整地描述， 显然， 所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实。
13、施例， 而不是全部的 实施例。 0018 参照图1-2， 一种用于采摘水果助力机械臂， 包括中空结构的工作台1， 工作台1的 底部四角均设有液压油缸2， 且液压油缸2的一侧外壁上转动连接有万向轮3， 且液压油缸2 远离万向轮3的一侧外壁上设有固定块4， 固定块4为L形结构， 且固定块4与万向轮3之间连 接有弹簧5， 液压油缸2内安装有液压油缸， 且液压油缸的的活塞杆上套接有位于液压油缸2 下方的橡胶块6， 且橡胶块6的直径小于液压油缸2的内径， 橡胶块6为半球状结构， 且橡胶块 6的顶部设有一圈卡勾， 工作台1底部外壁的中心位置处连接有支撑杆7， 且支撑杆7远离工 作台1的一端转动连接有连杆8。
14、， 且连杆8远离支撑杆7的一端连接有固定板9， 工作台1的底 部内壁上安装有电动机10， 电动机10的输出轴与工作台1的顶部内壁通过轴承连接， 且电动 机10的输出轴上连接有位于工作台1上方的安装板11， 安装板11的一边转动连接有伸缩杆， 且伸缩杆包括中空结构的母杆12， 母杆12的内壁上滑动安装有子杆13， 且子杆13远离母杆 12的一端连接有夹具14， 安装板11远离伸缩杆的一边安装有推杆电机15， 且推杆电机15的 输出轴连接有转轴， 且转轴与子杆13的外壁连接。 0019 本实用新型中， 卡勾在橡胶块6顶部的圆周外边上等距离分布， 卡勾与弹簧5配合， 夹具14包括第一夹块和第二夹块，。
15、 第一夹块的第二夹块转动连接， 且第一夹块和第二夹块 之间连接有弹簧， 且第一夹块上安装有电磁铁， 第二夹块上安装有刀片， 且电磁铁和刀片配 合， 液压油缸的进油口连接有油泵， 且油泵、 电磁铁和推杆电机15均连接有开关， 且开关与 控制器连接， 支撑杆7和连杆8的长度之和大于液压油缸2的长度。 说 明 书 2/3 页 4 CN 206365274 U 4 0020 工作原理： 工作状态下， 液压油缸的活塞杆伸长， 橡胶块6将万向轮3顶向液压油缸 2的外壁， 液压油缸的活塞杆和橡胶块6伸出液压油缸2， 随着液压油缸伸缩杆伸出的长度增 加， 装置的高度提升， 移动状态下， 转动连杆， 使连杆垂直。
16、于地面， 液压油缸的活塞杆上套接 有橡胶块， 液压油缸的活塞杆收缩装置的高度降低， 支撑杆、 连杆和支撑板配合支撑装置， 橡胶块上的卡勾勾住弹簧， 使弹簧进入液压油缸内， 弹簧拉动万向轮， 使万向轮转动并与液 压油缸的底部接触， 转动连杆， 使装置的高度下降， 万向轮与地面接触， 方便移动装置。 0021 以上所述， 仅为本实用新型较佳的具体实施方式， 但本实用新型的保护范围并不 局限于此， 任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内， 根据本实用 新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变， 都应涵盖在本实用新型的保护范 围之内。 说 明 书 3/3 页 5 CN 206365274 U 5 图1 说 明 书 附 图 1/2 页 6 CN 206365274 U 6 图2 说 明 书 附 图 2/2 页 7 CN 206365274 U 7 。